JPS6012488A - ワ−ク吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の技術分野 本発明は、複数個の成層主体を有しワークの形状に応じ
て該ワークを吸着するワーク吸着装置に関し、特に一つ
の検知部でワークの形状に対応することができるワーク
吸着装置に関する。

■）　従来技術と問題点 従来のこの種のワーク吸着装置において、ベースから下
向きに配列された複数個の吸着主体を下降して各種の形
状のワークを吸着するには、第一に、ワークと各吸着主
体の吸着パッドとの当接を検出する手段を有さすに上記
吸着主体を一定のストロークだけ下降して所定の厚さの
ワークを吸着する方式があり、第二に、複数個の吸着主
体のうち代表点数箇所の吸着主体にワークと吸着パッド
との当接を検出する手段を設けて上記吸着主体の下降を
停止してワークを吸着する方式があフ、第三に、全部の
吸着主体にワ−りと吸着パッドとの当接全検出する手段
を設けて上記吸着主体の下降を停止してワークを吸着す
る方式があった。しかし、第一の方式においては、一定
の厚さのワークしか吸着できず、ワークの厚さが変化し
た場合には対応できなかった。また、第二の方式におい
ては、ワークの平面形状の変化に柔軟に対応することが
できず、代表点数箇所の間に入ってしまうような小さな
ワークの場合には吸着できなかった。さらに、第三の方
式においては、上記第一、第二の欠点は解消できるが、
検出手段が吸着主体の数だけ必要となるので高価となる
ものであった。

（３）　発明の目的 本発明は上記の問題点を解消するためになされたもので
、一つの検知部でワークの形状に対応することができる
ワーク吸着装置を提供することを目的とする。

（４）　発明の構成 そして上記の目的は本発明によれば、単一の真空源と連
結されたシリンダ部内有し、このシリンダ部の下端壁に
形成された摺動口に気密的にスライド可能とされ内部に
は空気流通孔が穿設された真空保持部材を嵌挿し、上記
空気流通孔の上端部をシリンダ部の下端壁内面にて開放
、閉塞可能とすると共に上記真空保持部材の下端には上
記空気流通孔と連通する吸着パッドを設け、且つ上記真
空保持部材を常時シリンダ部下端から下向きに突出付勢
してなる吸着主体を複数個ベースから下向きに配列し、
上記シリンダ部内な負圧にして吸着パッドをワークに下
降押圧することによシ真空経路を開き該ワークを吸着す
るワーク吸着装置において、上記いずれかの吸着パッド
がワークを押圧して該真空保持部材がスライドするのを
検出する検出部材を全吸着主体に共通する一部材で形成
すると共に、上記検出部材の所定距離の移動を検知する
検知部を設けたことを特徴とするワーク吸着装置を提供
することを目的とする。

（５）発明の実施例 以下、本発明の実ｕａ例を添付図面に基いて詳細に説明
する。

本発明によるワーク吸着装置Ｅは、第１図に示すように
、ベース２０と、吸着主体３０と、検出部材４０と、検
知部５０とを有してなる。

上記ベース２０は、複数個の吸着主体３０を取シ付ける
基台となるもので、図示外の駆動装置によって矢印Ａ％
Ｂ方向に下降又は上昇される。

上記ベース２０の下面側には、複数個の吸着主体３０．
３０・・・・・・が所定の間隔で例えばマトリクス状に
配列して下向きに設けられている。

この吸着主体３０は、ワーク６０を吸着するもので、そ
の構造を第２図を参照して説明する。

シリンダ部１は、その上端部が図示外の真空ポンプ等の
真空源に連結されており、矢印Ｃのようにその内部の空
気が引き抜かれる。上記シリンダ部１の下端壁２には、
適宜の直径の摺動口３が穿設され、との摺動口３には真
空保持部材４が嵌挿されている。この真空保持部材４は
、上記シリンダ部１内の負圧状態を後述の吸着パッド１
６に連通ずると共にその内部を上記負圧状態のままに保
持するもので、その長手方向の中心軸部には空気流通孔
５が穿設されると共に、上記摺動口３の内周面に設けら
れたシールリング６によって気密が保持された状態で矢
印Ｄ１Ｅのように上下方向にスライド可能とされている
。そして、上記真空保持部材４の上端には大径の円板部
材７が一体的に形成されておシ、この内部には上記空気
流通孔５の上端部と連通されて外周方向に延び更に下向
きに折シ曲げられて上記シリンダ部１内に開口する連通
孔８が穿設され、上記円板部材７の下面にて該連通孔８
の周囲にはシリンダ部１の下端壁２との空気もれを防止
するゴム等のシール部材９が貼設されている。

上記真空保持部材４の下部には、ＣＩＪソング０等によ
シバネ用フランジ１１が取シ付けられておシ、このバネ
用フランジ１１の上面と上記シリンダ部１の下面との間
には復旧バネ１２が介装されている。この復旧バネ１２
は、例えばコイルスプリングであり、上記真空保持部材
４を常時シリンダ部１の下端から下向きに突出するよう
に付勢している。したがって、通常は上記復旧バネ１２
の付勢力によって真空保持部材４は矢印Ｅ方向に押し下
げら扛、その上端の円板部材７の連通孔８はシール部材
９で閉塞されている。なお、上記バネ用フランジ１１は
Ｃリング１０等で増シ付けるものに限られず、真空保持
部材４の下端部に一体的に形成してもよい。

上記真空保持部材４の長手方向中間部の外周面には、シ
ール用フランジ１３がナツト１４等で取シ付けられ、こ
のシール用フランジ１３の上面全周にはゴム等のシール
部材１５が貼設されている。このシール部材１５は、上
記真空保持部材４を矢印り方向に押し上げてシリンダ部
１内の負圧状態を空気流通孔５に連通したとき、シリン
ダ部１の下端壁２の摺動口３と該真空保持部材４の外周
面とのすき間から外気が侵入して負圧力が低下するのを
防止するもので、上記真空保持部材４の矢印り方向への
押し上けによシ上記シリンダ部１の摺動口３０部分を密
閉するようになっている。

さらに上記真空保持部材４の下端には、吸着バッド１６
が取シ付けられている。この吸着バッド１６は、上記シ
リンダ部１内の負圧状態が上記真空保持部材４を介して
連通されてその負圧でワーク６０を吸着するもので、例
えばゴム等の弾力性を有するもので形成されると共にそ
の底面は凹曲面状に形成され全体として吸盤状になって
いる。

上記複数個の吸着主体３０．３０・・・・・・の吸着バ
ッド１６．１６−・・・・・の直上には、第１図に示す
ように、一部材からなる検出部材４０が設けられている
。この検出部材４０は、ベース２０が矢印Ａ方向に下降
されていずれかの吸着バッド１６．１Ｇ・・・・・・が
ワーク６０を押圧したときに各真空保持部材４が矢印り
方向（第２図参照）にスライドするのを検出するもので
、例えば上記複数個の吸着主体３０．３０・・・・・・
がマ）　ＩＪクス状に配列された領域よシも広い平面積
を有する平板状に形成され、該吸着主体３０に対応する
位置にはその真空保持部材４の下端部が挿通しうる孔４
１（第２図参照）があけられておシ、この孔４１の縁部
が第２図に示すように吸着バッド１６の直上に設けられ
たＣリング４２に載置されている。そして、上記平板状
の検出部材４０の四隅部には上記ベース２０に向って延
びるガイドバー４３，４３・・・・・・が立設されてお
広該ガイドバー４３．４３・・・・・・の上端部はベー
ス２０の対応箇所に穿設されたガイド孔４４．４４・・
・・・・にスライド可能に挿通されている。したがって
、上記真空保持部材４の矢印り、Ｅ方向の上昇、下降に
従って、検出部材４０も矢印Ｆ１Ｇ方向に上昇、下降す
ることとなる。なお、この検出部材４０の取り付は方は
上記のものに限られず、上記真空保持部材４の上昇、下
降を検出できるならばどのような取シ付は方であっても
よい。

上記検出部材４０の略中央部上方の所定距離ｌには、第
１図に示すように、一つの検知部５０が設けられている
。この検知部５０は、上記検出部材４０が矢印Ｇ方向に
所定距離だけ上昇したのを検知して上記ベース２０の駆
動装置を停止させるもので、該ベース２ｏの下面から下
向きに突出された棒５１の先端部に設けられている。こ
の検知部５０としては、限定距離形のフォトセンサ又は
電♂スイッチ等の非接触形のスイッチでもよいし、或い
はリミットスイッチ等の接触形のスイッチでもよい。々
お、この検知部５０の取シ付は位置は、上記検出部材４
ｏの略中央部上方に限られず、該検出部材４ｏの上方の
所定距＊ｌＩ　ｔであるならばどの位置であってもよい
。また、ベース２０の下面に突出した棒５１の先端部に
限られず、上記検出部材４ｏの矢印Ｇ方向への上昇を検
知できる他の箇所、例えばガイドバー４３の上端部に該
ガイドバー４３の所定距離ｌの移動で作動するリミット
スイッチを設けてもよい。

次に、このように構成されたワーク吸着装置Ｅの作動に
ついて説明する。壕ず、第１図に示すように、ワーク吸
着装置Ｅを適宜の台７ｏ上に載置された適宜の平面形状
及び厚さのワーク６０の上方に移動させ、ベース２０の
駆動装置管作動して矢印Ａのように全体を下降させる。

このように下降していくと、ワーク６０の上方に位置す
る部分の吸着バッド１６がワーク６０の上面に当接し、
さらにワーク吸着装置Ｅを矢印へのように下降させると
、第３図に示すように、当該部位の真空保持部材４が復
旧バネ１２を収縮させながらシリンダ部１に対して矢印
りのように相対的に上昇する。このとき、各吸着バッド
１６の直上に装着された検出部材４０は、第２図に示す
Ｃリング４２を介して押し上げられ、第３図に示すよう
に、ベース２０に対して矢印Ｇのように相対的に上昇す
る。このようにしてワーク吸着装置Ｅを矢印Ａ方向に下
降して、上記検出部材４０が矢印Ｇ方向に所定距離ｌだ
け上昇したら、検知部５０がその所定距離ｌの移動を検
知して上記ベース２０の駆動装置を止めて装置全体の下
降を停止する。このとき、ワーク６０の上面を押圧して
いる真空保持部材４の上端の円板部材７の連通孔８が開
放される。

この状態になったところで、第２図に示すシリンダ部１
に連結された図示外の真空源の動力を運転して該シリン
ダ部１内の空気を矢印Ｃのように引き抜いて上記シリン
ダ部１内を負圧状態とする。すると、上記シリンダ部１
内の負圧状態が真空保持部材４の空気流通孔５に連通し
て、当該部位の吸着バッド１６がワーク６０を吸着する
。その後、上記ワーク６０’ｆ−吸着したままワーク吸
着装置Ｅの全体を矢印Ｂ方向に上昇させて、真空源を停
止させ、ワーク吸着装置Ｅを移動して上記ワーク６０を
所定の場所に運搬する。

（６）発明の効果 本発明は以上のように構成されたので、吸着バッド１６
とワーク６０との当接押圧の検出を複数個の吸着主体３
０に対して一つの検知部５０で検知することができる。

また、検出部材４０社すべての吸着主体３０に共通する
一部材で形成されているので、いずれの吸着バッド１６
がワーク６０を押圧してもその所定距離の移動を上記検
知部５０との間で検出することができる。

したがって、一つの検知部５０と検出部材４０とでワー
ク６０の形状に柔軟に対応することができると共に装置
全体のコスト低下を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるワーク吸着装置を示す正面図、第
２図は吸着主体を示す断面図、第３図は装置の作動状態
を示す正面図である。 １・・・・・・シリンダ部 ２・・・・・・下端壁 ３・・・・・・摺動口 ４・・・・・・真空保持部材 ５・・・・−・空気流通孔 ８・・・・一連通孔 １１・・・・・・バネ用フランジ １２・・・・・・復旧バネ １６・・・・・・吸着バッド ２０・・・・・・ベース ３０・・・・・・吸着主体 ４０・・・・・・検出部材 ４１・・・・・・孔 ４３・・・・・・ガイドバー ４４・・・・・・ガイド孔 ５０・・・・・・検知部 ６θ・・・・・・ワーク 出願人　富士通株式会社 第１図 ７０ ｖ、３図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 単一の真空源と連結されたシリンダ部を有し、このシリ
   ンダ部の下端壁に形成された摺動口に気密的にスライド
   可能とされ内部には空気流通孔が穿設された真空保持部
   材を嵌挿し、上記空気流通孔の上端部をシリンダ部の下
   端壁内面にて開放、閉塞可能とすると共に上記真空保持
   部材の下端には上記空気流通孔と連通する吸着ノくラド
   を設け、且つ上記真空保持部材を常時シリンダ部下端か
   ら下向きに突出付勢してなる吸着主体を複数個ベースか
   ら下向きに配列し、上記シリンダ部内を負圧にして吸着
   パッドをワークに下降押圧することによシ真空経路を開
   き該ワークを吸着するワーク吸着装置において、上記い
   ずれかの吸着パッドがワークを押圧して該真空保持部材
   がスライドするのを検出する検出部材を全吸着主体に共
   通する一部材で形成すると共に、上記検出部材の所定距
   離の移動を検知する検矧部を設けたことを特徴とするワ
   ーク吸着装置。