JPS60141493A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60141493A JPS60141493A JP24441683A JP24441683A JPS60141493A JP S60141493 A JPS60141493 A JP S60141493A JP 24441683 A JP24441683 A JP 24441683A JP 24441683 A JP24441683 A JP 24441683A JP S60141493 A JPS60141493 A JP S60141493A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- hand
- industrial robot
- robot
- detection means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はフィードバック制御をなす産業用ロボットに
関する。
関する。
従来の産業用ロボットにおいては、ザーボモータのフィ
ードバック制御のためのロボットハンドの位置検出や速
度検出をモータ自体に付加され、あるいはモータの出力
軸の負荷側に取り付けｄれたレゾルバ、エンコーダ、タ
コジェネレータ等ニよって行ない、フィードバック要素
としていた。
ードバック制御のためのロボットハンドの位置検出や速
度検出をモータ自体に付加され、あるいはモータの出力
軸の負荷側に取り付けｄれたレゾルバ、エンコーダ、タ
コジェネレータ等ニよって行ない、フィードバック要素
としていた。
しかしながら、このように駆動部の近くで各駆動方向の
位置や速度の制御をする場合、実際の作業部分としての
先端のハンド部の合成された慣性までをも制御すること
は困難であり、慣性によってハンド部に生ずる振動まで
は制御し得ないといった問題があった１、 この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、ロボット先端のハンド部の近くに速度検出
手段を設け、実際の作業をする部分であるハンド部自体
の位置や速度を検出してフィードバック要素とし、ハン
ド部の行き過ぎ量や二次遅れ要素を少なくすることがで
き、高精度の位置決めを可能にする産業用ロボットを提
供することを目的とする。
位置や速度の制御をする場合、実際の作業部分としての
先端のハンド部の合成された慣性までをも制御すること
は困難であり、慣性によってハンド部に生ずる振動まで
は制御し得ないといった問題があった１、 この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、ロボット先端のハンド部の近くに速度検出
手段を設け、実際の作業をする部分であるハンド部自体
の位置や速度を検出してフィードバック要素とし、ハン
ド部の行き過ぎ量や二次遅れ要素を少なくすることがで
き、高精度の位置決めを可能にする産業用ロボットを提
供することを目的とする。
以下、図に示す実施例について詳説する。第１図にこの
発明の一実施例であるＸ 、 Ｙ 、 、Ｚ ３次元直
角座標型産業ロボット１が示されている。つまり、ベー
ス３内の左右ＸＩ！！ｈ方向駆動装置（図示せず）がＸ
軸方向ガイド部材５にイ３つてベース３をＸ軸方向に走
行させ、まだこのベース３内の上下Ｚ軸方向駆動装置（
図示、ぜず）がアームボスト７をＺ軸方向に駆動するよ
うになっている。さらにアームポスト７上のアーム駆動
部９がロボットアーム１１を前後Ｙ軸方向に駆動するよ
うになっている。そして、これらベース３のＸ軸方向の
移動、アームポスト７のＺ軸方向の移動及びアーム１１
のＹ軸方向の移動により、アーム１１の先端に設けられ
ているハンド部１３は上下、左右２前後に３次元的に移
動することができるのである。
発明の一実施例であるＸ 、 Ｙ 、 、Ｚ ３次元直
角座標型産業ロボット１が示されている。つまり、ベー
ス３内の左右ＸＩ！！ｈ方向駆動装置（図示せず）がＸ
軸方向ガイド部材５にイ３つてベース３をＸ軸方向に走
行させ、まだこのベース３内の上下Ｚ軸方向駆動装置（
図示、ぜず）がアームボスト７をＺ軸方向に駆動するよ
うになっている。さらにアームポスト７上のアーム駆動
部９がロボットアーム１１を前後Ｙ軸方向に駆動するよ
うになっている。そして、これらベース３のＸ軸方向の
移動、アームポスト７のＺ軸方向の移動及びアーム１１
のＹ軸方向の移動により、アーム１１の先端に設けられ
ているハンド部１３は上下、左右２前後に３次元的に移
動することができるのである。
このような産業用ロボット】にあって、ハンド部】３の
アーム１１との連結部分に加速度計ボックス１５が設け
られている。この加速度計ボックス１５内には第２図に
詳しく示されているように３個の加速度計１７．１９．
２１がそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度
成分を検出するように取り付けられている。各加速度計
１７゜１９．２１はハンド部１３の加速度を検知できる
ものであれば特例限定されないが、例えばｎＪ焼性ヒン
ジにより支持された振子によって検出される変位量をサ
ーボ増幅器で増幅し、］・ルヵコイルによって振子を元
のＯ位置に戻すときに委する拘束電流を測定する構成の
ものが用いられる。
アーム１１との連結部分に加速度計ボックス１５が設け
られている。この加速度計ボックス１５内には第２図に
詳しく示されているように３個の加速度計１７．１９．
２１がそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度
成分を検出するように取り付けられている。各加速度計
１７゜１９．２１はハンド部１３の加速度を検知できる
ものであれば特例限定されないが、例えばｎＪ焼性ヒン
ジにより支持された振子によって検出される変位量をサ
ーボ増幅器で増幅し、］・ルヵコイルによって振子を元
のＯ位置に戻すときに委する拘束電流を測定する構成の
ものが用いられる。
これら加速度計１７．１９．２１はそれぞれ第３図に示
すようなフィードバック制御回路に接続されている、こ
の第３図はＸ軸加速度計１７の接続された制御回路を示
しているが、この制御回路において、加速度計１７から
の加速度信号は積分器２３により積分されて速度成分と
してサーボアンプ２５の速度ループ取入側に入力される
ようになって−いる。この制御回路の動作について説明
すると、図示していない分配側から指令パルスが偏差カ
ウンタ２７に入力され、ここでモータ２９のエンコーダ
３１からの位置信号と比較されて偏差がめられる。そし
て得られた偏差分はＤ／Ａコンバータ３３によりアナロ
グ量化され、サーボアンプ２５けモータ２９を偏差分だ
け駆動させ、負荷と１７てのベース３をＸ軸方向に移動
させ、ハンド部１３のＸ軸方向の位置を制御する。また
、Ｘ軸加速度計１７が検出した加速度が積分器２３１Ｃ
より速度成分となってザーボアンブ２５の速度ループに
入力され、モータ２９の速度制御がなされる。
すようなフィードバック制御回路に接続されている、こ
の第３図はＸ軸加速度計１７の接続された制御回路を示
しているが、この制御回路において、加速度計１７から
の加速度信号は積分器２３により積分されて速度成分と
してサーボアンプ２５の速度ループ取入側に入力される
ようになって−いる。この制御回路の動作について説明
すると、図示していない分配側から指令パルスが偏差カ
ウンタ２７に入力され、ここでモータ２９のエンコーダ
３１からの位置信号と比較されて偏差がめられる。そし
て得られた偏差分はＤ／Ａコンバータ３３によりアナロ
グ量化され、サーボアンプ２５けモータ２９を偏差分だ
け駆動させ、負荷と１７てのベース３をＸ軸方向に移動
させ、ハンド部１３のＸ軸方向の位置を制御する。また
、Ｘ軸加速度計１７が検出した加速度が積分器２３１Ｃ
より速度成分となってザーボアンブ２５の速度ループに
入力され、モータ２９の速度制御がなされる。
同様にして、同様の構成の制御回路にＹ軸加速度計１９
．ｚ軸加速計２１も接続され、それぞれハンド部Ｉ３の
Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の位置を制御−才−ることかできる
。
．ｚ軸加速計２１も接続され、それぞれハンド部Ｉ３の
Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の位置を制御−才−ることかできる
。
このようＫして、この実施例では実際の作業部分である
ハンド部１３の近くにおいてＸ１ｌｌｌ、Ｙ軸、Ｚ軸直
角座標系の加速度成分を検出し、位置制御や速度制御す
ることができるのである。
ハンド部１３の近くにおいてＸ１ｌｌｌ、Ｙ軸、Ｚ軸直
角座標系の加速度成分を検出し、位置制御や速度制御す
ることができるのである。
尚、上記実施例では３次元座標系の加速度成分を検出し
７、積分器によって各軸方間の速度成分を得ているが、
適宜の速度計によって直接に速度を検出するようにして
も良い。
７、積分器によって各軸方間の速度成分を得ているが、
適宜の速度計によって直接に速度を検出するようにして
も良い。
また、ハンド部の動きが２次元的な場合には２次元２軸
座標系の速度成分を得るように構成することもでき、さ
らにハンド部の動きに応じて極座標系を用いることもで
き、ハンド部の動きに応じた適当な方向の速度成分が検
出できるようにすれば良い。
座標系の速度成分を得るように構成することもでき、さ
らにハンド部の動きに応じて極座標系を用いることもで
き、ハンド部の動きに応じた適当な方向の速度成分が検
出できるようにすれば良い。
この発明はハンド部の近く（（速度検出手段を設けてフ
ィードバック要素としてのハンド部の速度を検出するの
で実際の作業をする部分の速度を用いて系のフィードバ
ック制御ができ、従来のように駆動系の近くにおいて各
軸を個別に制御する場合に比較して、ロボット先端の合
成された慣性による振動をも制御することができ、短時
間に精度良くハンド部の位置決めができる特長がある。
ィードバック要素としてのハンド部の速度を検出するの
で実際の作業をする部分の速度を用いて系のフィードバ
ック制御ができ、従来のように駆動系の近くにおいて各
軸を個別に制御する場合に比較して、ロボット先端の合
成された慣性による振動をも制御することができ、短時
間に精度良くハンド部の位置決めができる特長がある。
第１図はこの発明の一実施例のロボットの一部切欠斜視
図、第２図は同上で用いられている加速針ボックス部分
の斜視図、第３図は同上で用いられているフィードバッ
ク制御回路のブロック図である３、 ■・・ロボット １１・・・アーム １３・・ハンド部 １５・・・加速度計ボックス１７．
１９．２１・・・加速度言（ ２３・・・積分器 ２５・・−リーーボアンプａ９・・
・モータ
図、第２図は同上で用いられている加速針ボックス部分
の斜視図、第３図は同上で用いられているフィードバッ
ク制御回路のブロック図である３、 ■・・ロボット １１・・・アーム １３・・ハンド部 １５・・・加速度計ボックス１７．
１９．２１・・・加速度言（ ２３・・・積分器 ２５・・−リーーボアンプａ９・・
・モータ
Claims (4)
- （１）Ｏボクトハンド部の近くにそのハンド部の運動速
度を検出する速度検出手段を設け、この速度検出手段の
検出速度を制御用フィードバック要素として成る産業用
ロボット。 - （２）前記速度検出手段が加速度検出器とその１階債分
器とで成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
載の産業用ロボット、。 - （３）前記速度検出手段がハンド部の駆動装置の駆動方
向と平行な方向の速度成分を検出するものであることを
特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項に記載の産
業用ロボット。 - （４）前記速度検出手段がハンド部の前後、左右。 上下各方向の３次元速度成分を検出するものであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項又は第３項
に記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24441683A JPS60141493A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24441683A JPS60141493A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141493A true JPS60141493A (ja) | 1985-07-26 |
Family
ID=17118335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24441683A Pending JPS60141493A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141493A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013132697A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Seiko Epson Corp | 直動ロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5922104A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-04 | Akashi Seisakusho Co Ltd | ロボツト可動腕の制御方法およびその装置 |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24441683A patent/JPS60141493A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5922104A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-04 | Akashi Seisakusho Co Ltd | ロボツト可動腕の制御方法およびその装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013132697A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Seiko Epson Corp | 直動ロボット |
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