JPS60141496A - 工業用ロボツトの手首機構 - Google Patents
工業用ロボツトの手首機構Info
- Publication number
- JPS60141496A JPS60141496A JP58244517A JP24451783A JPS60141496A JP S60141496 A JPS60141496 A JP S60141496A JP 58244517 A JP58244517 A JP 58244517A JP 24451783 A JP24451783 A JP 24451783A JP S60141496 A JPS60141496 A JP S60141496A
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- JP
- Japan
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- tip
- axis
- wrist
- shaft
- robot arm
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- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims description 30
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title description 21
- 235000010842 Sarcandra glabra Nutrition 0.000 description 5
- 240000004274 Sarcandra glabra Species 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 2
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
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- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明はｉ集用ロボットの千ｍ機構に関し、更に酊しく
は、チｌン駆動方］、（の２軸子４機構に関する。
は、チｌン駆動方］、（の２軸子４機構に関する。
技術の背景
工業用ロボノ１〜のロボットアーム先端部に設けられる
２軸型手負機構は、通常、ロボノＩ・アームの先端部に
対しロボットアームの長平方向軸線と直交する第１軸線
の周りに回動可能に設りられた千４基部と、該手首基部
に対し該第１軸線と直交する第２軸線の周りに回動可能
に設けられた手首先端部とを有している。この種の手首
機構におＩＪる手４基部及び手首先端部の駆動力式とし
て副、従来から、ジャク１−駆動方式とチヱン駆動方式
とが知られている。シャフト駆動方式の場合、通常、ロ
ボットアームの長平方向に沿って配設した２本の動力伝
達シャフトの回転をそれぞれヘヘ月バｌ−アを介して手
首基部と手首先端部とに伝える７シ・要かあるため、多
くの動力伝達部品が必要となり、また、ロボットアーム
及び手釘機構全体のＸｆ［か増加してしまうとい・う欠
点がある。
２軸型手負機構は、通常、ロボノＩ・アームの先端部に
対しロボットアームの長平方向軸線と直交する第１軸線
の周りに回動可能に設りられた千４基部と、該手首基部
に対し該第１軸線と直交する第２軸線の周りに回動可能
に設けられた手首先端部とを有している。この種の手首
機構におＩＪる手４基部及び手首先端部の駆動力式とし
て副、従来から、ジャク１−駆動方式とチヱン駆動方式
とが知られている。シャフト駆動方式の場合、通常、ロ
ボットアームの長平方向に沿って配設した２本の動力伝
達シャフトの回転をそれぞれヘヘ月バｌ−アを介して手
首基部と手首先端部とに伝える７シ・要かあるため、多
くの動力伝達部品が必要となり、また、ロボットアーム
及び手釘機構全体のＸｆ［か増加してしまうとい・う欠
点がある。
これに対し、チェン駆動力式の場合、チェンに噛み合う
スプロケットを手首基部に直結させるごとか−（き不）
ので、動力伝達部品の軽減化か図れるとともに、Ｌ＋ボ
ソトアーＪ、及び手酋槻構全体の軽ｑＨ化も図れること
となる。
スプロケットを手首基部に直結させるごとか−（き不）
ので、動力伝達部品の軽減化か図れるとともに、Ｌ＋ボ
ソトアーＪ、及び手酋槻構全体の軽ｑＨ化も図れること
となる。
、二のため、近来においてＧよチェン駆υＪ方式の千両
桟構が広く用いられている。
桟構が広く用いられている。
従来技術と問題点
ＩｊＬ来の一般的なチェン駆動力式の２軸千両機構を第
１図及び第２１ｇ１も、二示−４′。これらの図を参照
Ｊると、従来のこの種の手４機構にＡ３いて、１コボノ
１、 ’ｊ’ −１、■の先端部Ｃごは手首基部２が設
りられていイ）。Ｔｉ基部２の両側部にはそれぞれ軸部
２ａ。
１図及び第２１ｇ１も、二示−４′。これらの図を参照
Ｊると、従来のこの種の手４機構にＡ３いて、１コボノ
１、 ’ｊ’ −１、■の先端部Ｃごは手首基部２が設
りられていイ）。Ｔｉ基部２の両側部にはそれぞれ軸部
２ａ。
２ｈか設りられており、手釘基部２はこれら軸部’ｌａ
、２ｂによって、ロボットアーム１に対し、ロボットア
ーム１の長手方向軸線と直交−Ｊる第１輔線βの周りに
回動可能に支持されている。手１１基部２には第１軸線
βに直交する軸線αの周りＣ１二回動ｉｉＪ能な手１１
−先端官１号３が設りられている。手簡ノ、（川（２の
−・力の軸部２ａには手僚基用ち２の−（ｉｌｌに配置
された第１のスジロケノｈ ４か取（＝ＪＧ：Ｉられて
おり、Ｌ１ボットアームｌの一側に沿って配設された第
１のチェノ５がこのスプロケット４に噛み合わされてい
る。手首基部２の他方の軸部２１）は中空軸となってお
り、この中空の軸部２ｂ内に同軸に支持された貫通軸６
は一対の・＼ヘルギア７，８を介して手許先端部３に連
結されている。また、この貫通軸６には手首基面２の他
側に配置された第２のスプロケット９か数句りられてお
り、ごのスジロケソｌ−９にはロボ・７トアーム１の他
側に沿って配設された第２のチェノ１０か噛め合わされ
ている。
、２ｂによって、ロボットアーム１に対し、ロボットア
ーム１の長手方向軸線と直交−Ｊる第１輔線βの周りに
回動可能に支持されている。手１１基部２には第１軸線
βに直交する軸線αの周りＣ１二回動ｉｉＪ能な手１１
−先端官１号３が設りられている。手簡ノ、（川（２の
−・力の軸部２ａには手僚基用ち２の−（ｉｌｌに配置
された第１のスジロケノｈ ４か取（＝ＪＧ：Ｉられて
おり、Ｌ１ボットアームｌの一側に沿って配設された第
１のチェノ５がこのスプロケット４に噛み合わされてい
る。手首基部２の他方の軸部２１）は中空軸となってお
り、この中空の軸部２ｂ内に同軸に支持された貫通軸６
は一対の・＼ヘルギア７，８を介して手許先端部３に連
結されている。また、この貫通軸６には手首基面２の他
側に配置された第２のスプロケット９か数句りられてお
り、ごのスジロケソｌ−９にはロボ・７トアーム１の他
側に沿って配設された第２のチェノ１０か噛め合わされ
ている。
このような構成の従来の手首基部の場合、手首基部２０
両側のスブロケソｌ−４，９に対応させて１」ボット−
アームｌの両側にチェノ５，１ｏを配設さ−ｌる厄・要
かあるため、チェノ５，１ｏを収容するロボットアーム
Ｉが太（なっしてまい、ごのロボットアームｌを支持す
る機構部品も大型化してしまうこととなる。特に、この
ロボットアーム１に長手方向軸線周りの運動機能をもた
せる場合、ロボノＩ−アームｌにギアをフランツ状に設
りてモータの駆動力をこのギアに伝える構成が一般に採
られるか、１−１ホット了−ム１が大くなると、このキ
了も大径化してし５１：うこととなる。
両側のスブロケソｌ−４，９に対応させて１」ボット−
アームｌの両側にチェノ５，１ｏを配設さ−ｌる厄・要
かあるため、チェノ５，１ｏを収容するロボットアーム
Ｉが太（なっしてまい、ごのロボットアームｌを支持す
る機構部品も大型化してしまうこととなる。特に、この
ロボットアーム１に長手方向軸線周りの運動機能をもた
せる場合、ロボノＩ−アームｌにギアをフランツ状に設
りてモータの駆動力をこのギアに伝える構成が一般に採
られるか、１−１ホット了−ム１が大くなると、このキ
了も大径化してし５１：うこととなる。
また、！、記構成の千両機構の場合、手涌基部２は両側
でロボットアーム１の先端部に支持されているため、第
２図４．二示ずように、手首基部２の回動範囲がロボッ
トアーム１によって制限を受け易くなり、運動機能の低
下を来たすこととなる。
でロボットアーム１の先端部に支持されているため、第
２図４．二示ずように、手首基部２の回動範囲がロボッ
トアーム１によって制限を受け易くなり、運動機能の低
下を来たすこととなる。
発明の目的
−１−記従来技術の問題点に鑑み、本発明は、ロホｙ
Ｉ□ア一）、及び手１１機構全体の小型化と、千両）幾
構の運動機能の向上とを図ることか−できる工業用ｌ−
Ｊポットの手４機構を提供することを１」的とする。
Ｉ□ア一）、及び手１１機構全体の小型化と、千両）幾
構の運動機能の向上とを図ることか−できる工業用ｌ−
Ｊポットの手４機構を提供することを１」的とする。
発明の構成
１記目的を達成するため、本発明は、ロポソ１−アーム
の先端部の−・側に配置した手首基部に中空軸を設り、
該中空Φ１１１をロボットアームの先端部に幻しし１ボ
ッ１−アームの長手方向軸線と直交する第１軸線の周り
に回動可能に支持させ、手首基部には手ｒ１先αｊ１ｉ
ｎｌ（を第１ Ｎ＋線と直交する第２軸線の周りに回
動可能に支持させ、前記中空軸内には貫通軸を同軸状態
で回動可能に設け、該９通軸を・＼ヘルギー７を介して
手首先端部に連結し、ロポｙ＋アームの先端部内には前
記中空軸及び前記１Ｍ通軸にそれぞれ回転動力を伝達す
るためのスプロケットを互いに隣接させて設りたことを
特徴とする」二集用ロボ／トの手４機構を提供する。
の先端部の−・側に配置した手首基部に中空軸を設り、
該中空Φ１１１をロボットアームの先端部に幻しし１ボ
ッ１−アームの長手方向軸線と直交する第１軸線の周り
に回動可能に支持させ、手首基部には手ｒ１先αｊ１ｉ
ｎｌ（を第１ Ｎ＋線と直交する第２軸線の周りに回
動可能に支持させ、前記中空軸内には貫通軸を同軸状態
で回動可能に設け、該９通軸を・＼ヘルギー７を介して
手首先端部に連結し、ロポｙ＋アームの先端部内には前
記中空軸及び前記１Ｍ通軸にそれぞれ回転動力を伝達す
るためのスプロケットを互いに隣接させて設りたことを
特徴とする」二集用ロボ／トの手４機構を提供する。
発明の実施例
以下、図面の第３図ないし第５図を参照し２て本発明の
詳細な説明する。
詳細な説明する。
第３図ないし第５図において、」−集用ロボットのロボ
ットアーム１１の先端部の一側には手ｉう基部１２が配
設されており、手首基部１２には中空軸１３か設けられ
ている。中空軸Ｉ３はロボ／ｌ−アーム１１の先端部に
対しロボットアーム１１の長平方向軸線Ｃと直交する第
１軸線βの周りに回動可能Ｑこヘアリング１４を介して
支持されている。
ットアーム１１の先端部の一側には手ｉう基部１２が配
設されており、手首基部１２には中空軸１３か設けられ
ている。中空軸Ｉ３はロボ／ｌ−アーム１１の先端部に
対しロボットアーム１１の長平方向軸線Ｃと直交する第
１軸線βの周りに回動可能Ｑこヘアリング１４を介して
支持されている。
手首基部１２にはヘアリンク１５を介して手首先端部１
６が第１軸線βと直交する第２軸線αの周りに回動可能
に支持されている。
６が第１軸線βと直交する第２軸線αの周りに回動可能
に支持されている。
中空軸１３内には貫通軸１７が同軸状態で回動ｉｉＪ能
ζ、二段りられており、Ｗ１通軸重７は一幻のへヘルギ
ア１８．１９を介し゛Ｃ＋首先首部端部１．６連結され
ている。ヘヘルギア１８．１９はそれぞれへ７リング２
０．２１を介して手首基部１２＆こ回動ｉｉＪ能に支持
されている。
ζ、二段りられており、Ｗ１通軸重７は一幻のへヘルギ
ア１８．１９を介し゛Ｃ＋首先首部端部１．６連結され
ている。ヘヘルギア１８．１９はそれぞれへ７リング２
０．２１を介して手首基部１２＆こ回動ｉｉＪ能に支持
されている。
リボノ１−アーム１１の先端部内には中空軸■３に回転
駆動力を伝えるための第１のスジロゲノ１−２２と、貫
ｊｍ軸１７に回転駆動力を伝えるための第２のスプロケ
ット２３とが互いに隣接した状態ご設置Ｊられでいる。
駆動力を伝えるための第１のスジロゲノ１−２２と、貫
ｊｍ軸１７に回転駆動力を伝えるための第２のスプロケ
ット２３とが互いに隣接した状態ご設置Ｊられでいる。
第１のスブし１ケノト２２はここでは中空軸１３と一体
に形成されており、第２のスジｒ：２ヶノ１２３はここ
では貫通軸１７にキー結合されている。また、第２のス
ジ１．Ｊケノト２３は中空軸１３及びロボットアーム１
１にり１してヘアリング２４．２５を介してそれぞれ回
ｎｕＩＪｉｉＪ能に支持されている。
に形成されており、第２のスジｒ：２ヶノ１２３はここ
では貫通軸１７にキー結合されている。また、第２のス
ジ１．Ｊケノト２３は中空軸１３及びロボットアーム１
１にり１してヘアリング２４．２５を介してそれぞれ回
ｎｕＩＪｉｉＪ能に支持されている。
）−記構成の二に集用ｒ：Ｉボッ１−の千両機構におい
ては、千釘基部１２及び手首先端部１６に回転動力を伝
えるためのスブロケノ１−２２．２３が互いに隣接した
状態で配設されているので、これらスジロケノ）２２．
２３に回転動力を伝えるためのチェノ２６．２７を互い
に近接させてロボットアーム１１の中央部に配設させる
ことができる。したがって、ロボットアーム１１を細く
することができる。このことは、ロボットアーム１１に
長手方向軸線周りの運動機能をもたせる場合に非常に有
利となる。
ては、千釘基部１２及び手首先端部１６に回転動力を伝
えるためのスブロケノ１−２２．２３が互いに隣接した
状態で配設されているので、これらスジロケノ）２２．
２３に回転動力を伝えるためのチェノ２６．２７を互い
に近接させてロボットアーム１１の中央部に配設させる
ことができる。したがって、ロボットアーム１１を細く
することができる。このことは、ロボットアーム１１に
長手方向軸線周りの運動機能をもたせる場合に非常に有
利となる。
また、上記構成の手首機構においては、手首基部１２が
ロポノ１−アーム１１の一側に配置されているので、手
許基部１２はロボットアーム１１と干渉することなく第
１軸線β周りに自由に回動できることとなる。したがっ
て、手首基部１２の連動の自由度が向」−する。
ロポノ１−アーム１１の一側に配置されているので、手
許基部１２はロボットアーム１１と干渉することなく第
１軸線β周りに自由に回動できることとなる。したがっ
て、手首基部１２の連動の自由度が向」−する。
以上、一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例
の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲
に記載した発明の範囲を逸脱しない範囲内で」−記実施
例に種々の変更を加えることかできる。
の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲
に記載した発明の範囲を逸脱しない範囲内で」−記実施
例に種々の変更を加えることかできる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明による上集用ロ
ボットの手首１幾構Ｇこよれば、手Ｖ１貼部及び手１１
先端部に回転動力を伝えるためのスジＵケ、１−か互い
に隣接した状態で１コホノト了−ムの先端部内に配設さ
れているので、これらスジロケ・７目こ回転動力を伝え
るためのチェノを互いＧこ近接さ、けで（」ホットＹ−
ムの中央部に配設させること力（できる。し〕こかって
、（二１ホットアームを８．１（Ｉくすることかでき、
じｌホラ１−アーム及びその支持機構Ｃ（１＜品の軽量
化及び小型化を図ることかできることとｔイ１ｌｏＩｌ
！Ｉに、この利点は、Ｕホット了−ムに長ト、／Ｊ向軸
線ｌ？、１りの連動機能をもだ−ける場合に非常にイｊ
（１１となる。
ボットの手首１幾構Ｇこよれば、手Ｖ１貼部及び手１１
先端部に回転動力を伝えるためのスジＵケ、１−か互い
に隣接した状態で１コホノト了−ムの先端部内に配設さ
れているので、これらスジロケ・７目こ回転動力を伝え
るためのチェノを互いＧこ近接さ、けで（」ホットＹ−
ムの中央部に配設させること力（できる。し〕こかって
、（二１ホットアームを８．１（Ｉくすることかでき、
じｌホラ１−アーム及びその支持機構Ｃ（１＜品の軽量
化及び小型化を図ることかできることとｔイ１ｌｏＩｌ
！Ｉに、この利点は、Ｕホット了−ムに長ト、／Ｊ向軸
線ｌ？、１りの連動機能をもだ−ける場合に非常にイｊ
（１１となる。
また、本発明によ２）］：色機構心こ４イい゛（は、＋
１５法部かし１十ノド−ｉ’ ｊｈの一側Ｇこ配置され
ているのＣ１干”Ａ’ ＆ Ｍｌ（はロボノ（・了−ム
と干渉することなくｌコホノトアームの長平方向刺１線
と直交−４−る第１軸線の固りに自由に回動できるごと
となるの“ζ、十負端ｔｉ＋−の連動の自由度が増加す
るとい・う効果が得られる。
１５法部かし１十ノド−ｉ’ ｊｈの一側Ｇこ配置され
ているのＣ１干”Ａ’ ＆ Ｍｌ（はロボノ（・了−ム
と干渉することなくｌコホノトアームの長平方向刺１線
と直交−４−る第１軸線の固りに自由に回動できるごと
となるの“ζ、十負端ｔｉ＋−の連動の自由度が増加す
るとい・う効果が得られる。
第１図は従来の工業用ロボットの２軸型手西機構を示す
構成線図、第２図は第１図に示す千両機構の側面図、第
３図は本発明の−・実施例を示す工業用ロボットの２軸
型手首機構の断面平面図、第４図は第３図に示す手首機
構の側面し１、第５図は第３図に示す手鵡機構の正面図
である。 １１−ロボットアーム、 １２−手首基部、 １３−中空軸、 １６ 手首先端９１％、 １７−貫通軸、 ２２．２’３ スプロケット。 ’Ｉ！？許出願人 出願人ノク株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 西 岡 邦 昭 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 ！ｆｉｔ 屯 第１図 第２図 第４図 １゜ ２ 第５図 １
構成線図、第２図は第１図に示す千両機構の側面図、第
３図は本発明の−・実施例を示す工業用ロボットの２軸
型手首機構の断面平面図、第４図は第３図に示す手首機
構の側面し１、第５図は第３図に示す手鵡機構の正面図
である。 １１−ロボットアーム、 １２−手首基部、 １３−中空軸、 １６ 手首先端９１％、 １７−貫通軸、 ２２．２’３ スプロケット。 ’Ｉ！？許出願人 出願人ノク株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 西 岡 邦 昭 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 ！ｆｉｔ 屯 第１図 第２図 第４図 １゜ ２ 第５図 １
Claims (1)
- １、 ｌ：Ｊポットアームの先端部の一側に配置した手
１１ノ古部に中空軸を設り、該中空軸をロボットアーム
の先端部に対しロボットアームの長平方向軸線と直交す
る第１軸線の周りに回動可能に支持させ、丁ｒ１基９３
には千り先端部を第１軸線と直交する第２軸線の周りに
回動可能に支持させ、前記中空軸内には貫通軸を同軸状
態で回動可能に設り、該貫通軸をへ・＼ルギアを介して
千趙先硝部に連結し、１１ホノ１−アームの先端部内に
は前記中空軸及び前記ｉ！ｌ ＪＪｌ軸にそれぞれ回転
動力を伝達するためのスジロケノ）・を互いに隣接させ
て設りたことを特徴とする一］二業用ロボノ１−の手首
Ｉ戊構。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58244517A JPS60141496A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 工業用ロボツトの手首機構 |
| US06/768,537 US4750858A (en) | 1983-12-27 | 1984-12-27 | Wrist assembly for an industrial robot |
| EP85900494A EP0167632B1 (en) | 1983-12-27 | 1984-12-27 | Wrist assembly of industrial robot |
| PCT/JP1984/000623 WO1985002808A1 (fr) | 1983-12-27 | 1984-12-27 | Assemblage de poignet de robot industriel |
| DE8585900494T DE3481593D1 (de) | 1983-12-27 | 1984-12-27 | Handgelenk eines industriellen roboters. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58244517A JPS60141496A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141496A true JPS60141496A (ja) | 1985-07-26 |
Family
ID=17119853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58244517A Pending JPS60141496A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 工業用ロボツトの手首機構 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4750858A (ja) |
| EP (1) | EP0167632B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60141496A (ja) |
| DE (1) | DE3481593D1 (ja) |
| WO (1) | WO1985002808A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| CN102343592A (zh) | 2010-08-05 | 2012-02-08 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| CN102452080A (zh) * | 2010-10-27 | 2012-05-16 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| CN102990675B (zh) * | 2011-09-08 | 2015-04-15 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| JP2014100749A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| CN105965536A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-09-28 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种机器人手腕及机器人 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5345987B2 (ja) * | 1973-07-28 | 1978-12-11 | ||
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