JPS6263077A - リンク形ロボツト - Google Patents
リンク形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6263077A JPS6263077A JP61208820A JP20882086A JPS6263077A JP S6263077 A JPS6263077 A JP S6263077A JP 61208820 A JP61208820 A JP 61208820A JP 20882086 A JP20882086 A JP 20882086A JP S6263077 A JPS6263077 A JP S6263077A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- rotating
- arm part
- type robot
- rotary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、各回転リンクに対して固有の駆動装置が設け
られ、回転軸心に対して平行に配置された駆動装置を持
った第１の回転リンクに、これに対して直角に向けられ
た第２の回転リンクが続いており、この第２の回転リン
クによって第１のアーム部分が揺動され、この第１のア
ーム部分の一端に第３の回転リンクが配置され、この第
３の回転リンクによって第２のアーム部分が第１のアー
ム部分に相対して平行な平面内で揺動できるようなリン
ク形ロボットに関する。
られ、回転軸心に対して平行に配置された駆動装置を持
った第１の回転リンクに、これに対して直角に向けられ
た第２の回転リンクが続いており、この第２の回転リン
クによって第１のアーム部分が揺動され、この第１のア
ーム部分の一端に第３の回転リンクが配置され、この第
３の回転リンクによって第２のアーム部分が第１のアー
ム部分に相対して平行な平面内で揺動できるようなリン
ク形ロボットに関する。
かかるリンク形ロボットは、例えば１９８１年発行の雑
誌「ファウ・デー・イー・ツアイトシュリフトＪ （
ＶＤＩ−Ｚｅｉｔｓｃｈｒｉｆｔ）第１２３号第７９５
頁で知られている。
誌「ファウ・デー・イー・ツアイトシュリフトＪ （
ＶＤＩ−Ｚｅｉｔｓｃｈｒｉｆｔ）第１２３号第７９５
頁で知られている。
自動製造のために今日においてますます組立ロボットが
採用されている。かかる組立ロボットの技術的条件につ
いて例えば１９８１年発行の雑誌「ファウ・デー・イー
・ツアイトシュリフト」 （ＶＤＩ−Ｚｅｉｔｓｃｈｒ
ｉｆｔ）第７６３〜？７２頁および第７９０〜７９６頁
に詳細に記載されている。
採用されている。かかる組立ロボットの技術的条件につ
いて例えば１９８１年発行の雑誌「ファウ・デー・イー
・ツアイトシュリフト」 （ＶＤＩ−Ｚｅｉｔｓｃｈｒ
ｉｆｔ）第７６３〜？７２頁および第７９０〜７９６頁
に詳細に記載されている。
組立ロボットを高速で作動するためには、回転質量がで
きるだけ回転中心の近くに配置され、大きな慣性モーメ
ントが生じないようにしなければならない。しかしこれ
はリンク形ロボットの場合、事情によっては可能な揺動
角度を制限するおそれがある。
きるだけ回転中心の近くに配置され、大きな慣性モーメ
ントが生じないようにしなければならない。しかしこれ
はリンク形ロボットの場合、事情によっては可能な揺動
角度を制限するおそれがある。
しかし他方では組立作業のために、しばしば大きな回転
および揺動角度が必要となることがある。
および揺動角度が必要となることがある。
本発明の目的は、冒頭に述べた形式のリンク形ロボット
を、特に基準軸に関して非常に小さな慣性モーメントが
、即ち大きな運動性がアームの大きな揺動角度に結びつ
けられるように形成することにある。
を、特に基準軸に関して非常に小さな慣性モーメントが
、即ち大きな運動性がアームの大きな揺動角度に結びつ
けられるように形成することにある。
本発明によればこの目的は、第２の回転リンクが第１の
アーム部分のほぼ中央に位置し、第１のアーム部分の第
３の回転リンクと反対側の端部に、第２および第３の回
転リンクの駆動装置が配置され、第１の回転リンクに付
属された駆動装置が、この回転リンクとともに常に第１
のアーム部分の揺動範囲から出されることによって達成
される。
アーム部分のほぼ中央に位置し、第１のアーム部分の第
３の回転リンクと反対側の端部に、第２および第３の回
転リンクの駆動装置が配置され、第１の回転リンクに付
属された駆動装置が、この回転リンクとともに常に第１
のアーム部分の揺動範囲から出されることによって達成
される。
このようにすれば、回転軸心に関する質量は比較的に良
好にバランスされ、同時に第１の回転リンクの駆動装置
とアームとの間の干渉（衝突）が確実に避けられる。
好にバランスされ、同時に第１の回転リンクの駆動装置
とアームとの間の干渉（衝突）が確実に避けられる。
慣性モーメントを更に減少するために、第２および第３
の回転リンクが第１のアーム部分の同じ側に位置し、第
２のアーム部分の揺動平面が第１の回転リンクの回転軸
心に対してほぼ半径方向に位置するように構成すると有
利である０本発明の別の有利な実施態様は特許請求の範
囲第３項以下に記載しである。
の回転リンクが第１のアーム部分の同じ側に位置し、第
２のアーム部分の揺動平面が第１の回転リンクの回転軸
心に対してほぼ半径方向に位置するように構成すると有
利である０本発明の別の有利な実施態様は特許請求の範
囲第３項以下に記載しである。
以下図面に、示した実施例を参照して本発明の詳細な説
明する。
明する。
図面から分かるように、リンク形ロボットは６個の回転
リンク１〜６で構成されており、これらの回転リンク１
〜６はそれぞれ角度α１〜α６の範囲を揺動できる。
リンク１〜６で構成されており、これらの回転リンク１
〜６はそれぞれ角度α１〜α６の範囲を揺動できる。
第１の回転リンク１は塔体１９が続いている台座から成
っており、その塔体１９の上には、回転リンク１の回転
可能なスタンド２０が軸受１８によって揺動可能に支持
されている。
っており、その塔体１９の上には、回転リンク１の回転
可能なスタンド２０が軸受１８によって揺動可能に支持
されている。
回転リンク１を駆動するために電動機１４が用いられ、
この電動機１４はスタンド２０に対して平行に配置され
、このスタンド２０に固く接続されている。この電動機
１４は歯車伝動装置１５を介してピニオン１６を駆動す
る。このとニオン１６は台座の中に配置された同心的な
歯輪１７の上を電動機１４と一緒に転動する。これによ
って電動機１４はスタンド２０と一緒に固定歯輪１７に
対して、即ち回転リンク１の不動部分に対して二重矢印
αｌの方向に揺動される０回転リンクｌにはこれに対し
て直角に向けられた回転リンク２が続き、この回転リン
ク２は特に第２ｖｌＪにおいて長さＩ、、１２により理
解できるように、第１のアーム部分７のほぼ中央に位置
している０回転リンク２は例えば同様にスタンド２０に
固く接続された歯輪を有し、対応して付属された駆動電
動機９によってかさ歯車装置を介して駆動されるピニオ
ンは、アーム部分７を揺動するためにその歯輪の上を転
動する。その場合電動ｔａ９と回転リンク２との接続系
は、一点鎖線２１によって示されている。電動機９のそ
ばに平行にアーム部分７の延長部分に、角度α３の範囲
を揺動する回転リンク３を駆動するための駆動電動機１
０が位置している。
この電動機１４はスタンド２０に対して平行に配置され
、このスタンド２０に固く接続されている。この電動機
１４は歯車伝動装置１５を介してピニオン１６を駆動す
る。このとニオン１６は台座の中に配置された同心的な
歯輪１７の上を電動機１４と一緒に転動する。これによ
って電動機１４はスタンド２０と一緒に固定歯輪１７に
対して、即ち回転リンク１の不動部分に対して二重矢印
αｌの方向に揺動される０回転リンクｌにはこれに対し
て直角に向けられた回転リンク２が続き、この回転リン
ク２は特に第２ｖｌＪにおいて長さＩ、、１２により理
解できるように、第１のアーム部分７のほぼ中央に位置
している０回転リンク２は例えば同様にスタンド２０に
固く接続された歯輪を有し、対応して付属された駆動電
動機９によってかさ歯車装置を介して駆動されるピニオ
ンは、アーム部分７を揺動するためにその歯輪の上を転
動する。その場合電動ｔａ９と回転リンク２との接続系
は、一点鎖線２１によって示されている。電動機９のそ
ばに平行にアーム部分７の延長部分に、角度α３の範囲
を揺動する回転リンク３を駆動するための駆動電動機１
０が位置している。
ここでも同様に接続系が一点鎖線２２で示されている。
アーム部分７の端部には回転リンク３を介して第２のア
ーム部分８がヒンジ接続されており、このアーム部分８
は回転リンク４〜６およびそれらの駆動電動機１１．１
２．１３を有している。これらの電動機１１，１２．１
３は互いに平行にアーム部分８の一端に配置されている
。
ーム部分８がヒンジ接続されており、このアーム部分８
は回転リンク４〜６およびそれらの駆動電動機１１．１
２．１３を有している。これらの電動機１１，１２．１
３は互いに平行にアーム部分８の一端に配置されている
。
図面から明らかなように両方のアーム部分は、十分な質
量バランスができ、例えば３分の１まで静的な質量バラ
ンスができるように、相互におよび回転リンクに関して
配置されている。図面から明らかなように、アーム部分
７はほぼ中央に配置された回転リンク２にも拘わらず、
電動機１４と干渉（衝突）が生ずることなしに、任意に
揺動できる。というのは電動機１４は回転リンク１が回
転する際に常に連行され、従って常にアーム部分７の揺
動範囲の外側に保持されるからである。
量バランスができ、例えば３分の１まで静的な質量バラ
ンスができるように、相互におよび回転リンクに関して
配置されている。図面から明らかなように、アーム部分
７はほぼ中央に配置された回転リンク２にも拘わらず、
電動機１４と干渉（衝突）が生ずることなしに、任意に
揺動できる。というのは電動機１４は回転リンク１が回
転する際に常に連行され、従って常にアーム部分７の揺
動範囲の外側に保持されるからである。
第１図はリンク形ロボットの一部断面側面図、第２図は
その平面図である。 １．２，３．４，５，６：回転リンク、７，８：アーム
部分、９〜１４；電動機、１６：ピニオン、１７：歯輪
、２０：スタンド。
その平面図である。 １．２，３．４，５，６：回転リンク、７，８：アーム
部分、９〜１４；電動機、１６：ピニオン、１７：歯輪
、２０：スタンド。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）各回転リンクに対して固有の駆動装置が設けられ、
その回転軸心に対して平行に配置された駆動装置を持っ
た第１の回転リンクに、これに対して直角に向けられた
第２の回転リンクが続いており、この第２の回転リンク
によって第１のアーム部分が揺動され、この第１のアー
ム部分の一端に第３の回転リンクが配置され、この第３
の回転リンクによって第２のアーム部分が第１のアーム
部分に相対して平行な平面内で揺動できるようなリンク
形ロボットにおいて、第２の回転リンク（２）が第１の
アーム部分（７）のほぼ中央に位置し、第１のアーム部
分（７）の第３の回転リンク（３）と反対側の端部に、
第２および第３の回転リンク（２、３）の駆動装置（９
、１０）が配置され、第１の回転リンク（１）に付属さ
れた駆動装置（１４）が、この回転リンク（１）ととも
に常に第１のアーム部分（７）の揺動範囲（α２）から
出されることを特徴とするリンク形ロボット。 ２）第２および第３の回転リンク（２、３）が第１のア
ーム部分（７）の同じ側に位置し、第２のアーム部分（
８）の揺動平面が第１の回転リンク（１）の回転軸心に
対してほぼ半径方向に位置していることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のリンク形ロボット。 ３）第２および第３の回転リンク（２、３）に関する質
量分布が、少なくとも３０％の静的な質量バランスをと
るように選ばれていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のリンク形ロボット。 ４）第１の回転リンク（１）の回転軸心に対して同心的
に不動の歯輪（１７）が配置され、この歯輪（１７）の
上を駆動電動機（１４）のピニオン（１６）が転動する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のリンク形
ロボット。 ５）第１の回転リンク（１）がスタンド（２０）を備え
ており、このスタンド（２０）の他端に第２の回転リン
ク（２）が位置していることを特徴とする特許請求の範
囲第１項ないし第３項のいずれか１項に記載のリンク形
ロボット。 ６）次の回転リンク（４、５、６）の駆動装置（１１、
１２、１３）が第２のアーム部分（８）の端部に配置さ
れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
リンク形ロボット。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3532252 | 1985-09-10 | ||
| DE8525812U DE8525812U1 (de) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | Gelenkroboter |
| DE3532252.7 | 1985-09-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6263077A true JPS6263077A (ja) | 1987-03-19 |
Family
ID=25835818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61208820A Pending JPS6263077A (ja) | 1985-09-10 | 1986-09-04 | リンク形ロボツト |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0218075B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6263077A (ja) |
| DE (2) | DE8525812U1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3704951A1 (de) * | 1987-02-17 | 1988-08-25 | Fraunhofer Ges Forschung | Antriebsmodul fuer arbeitsgelenke von industrierobotern |
| JP2538953B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1996-10-02 | 三菱重工業株式会社 | 工業用ロボットのバランス機構 |
| DE4001885A1 (de) * | 1990-01-23 | 1991-07-25 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Mehrachsiger industrieroboter |
| DE29506008U1 (de) * | 1995-04-07 | 1996-08-14 | Kuka Schweißanlagen + Roboter GmbH, 86165 Augsburg | Industrieroboter mit Massenausgleich |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1372327A (en) * | 1971-10-11 | 1974-10-30 | Commissariat Energie Atomique | Articulated manipulator |
| JPS5727686A (en) * | 1980-07-21 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial articular robot |
| DE3048067C2 (de) * | 1980-12-19 | 1984-08-09 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators |
| JPS59134690A (ja) * | 1983-01-24 | 1984-08-02 | 三菱電機株式会社 | 多関節型ア−ク溶接ロボツト |
| DE3331660A1 (de) * | 1983-09-02 | 1985-03-28 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Industrie-roboter mit laserstrahl-generator |
| GB8327937D0 (en) * | 1983-10-19 | 1983-11-23 | Colne Robotics Co Ltd | Mechanical handling apparatus |
| DE3448409C2 (en) * | 1984-12-28 | 1993-01-28 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De | Modular driving unit for industrial robot |
-
1985
- 1985-09-10 DE DE8525812U patent/DE8525812U1/de not_active Expired
-
1986
- 1986-08-26 EP EP86111807A patent/EP0218075B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-26 DE DE86111807T patent/DE3682859D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-09-04 JP JP61208820A patent/JPS6263077A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0218075A1 (de) | 1987-04-15 |
| DE8525812U1 (de) | 1987-02-19 |
| EP0218075B1 (de) | 1991-12-11 |
| DE3682859D1 (ja) | 1992-01-23 |
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