JPS60146658A - ならい制御方法 - Google Patents
ならい制御方法Info
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- JPS60146658A JPS60146658A JP251784A JP251784A JPS60146658A JP S60146658 A JPS60146658 A JP S60146658A JP 251784 A JP251784 A JP 251784A JP 251784 A JP251784 A JP 251784A JP S60146658 A JPS60146658 A JP S60146658A
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はならい制御方法に係ル、特にトレーサ）ラドが
振動しても誤動作することがないならい制御方法を提供
することである。
振動しても誤動作することがないならい制御方法を提供
することである。
〈従来技術〉
ならい加工においては１．トレーサヘッドをしてモデル
をなられせると共に、トレーサヘッドの動きに応じて工
具を移動させ、該工具によシワークにモデル形状に応じ
た加工を行なう。すなわち、トレーサヘッドから発生す
る各軸変位量の合成変位εと基準変位量−〇との差分△
εに応じてモデル接線方向の速度信号ＶＴ とモデル法
線方向の速度信号Ｖにをそれぞれ発生すると共に、変位
方向６を割出し、ＶＮ、Ｖｒ、 θ とからならい平面
（Ｘ−２平面）における各軸速度信号ｖｘ、ｙｚ を演
算し、Ｖｘ、Ｖｚ によシトレーサヘッド及び工具を移
動させ、該工具によりワークにモデル形状に応じたなら
い加工を実行する。
をなられせると共に、トレーサヘッドの動きに応じて工
具を移動させ、該工具によシワークにモデル形状に応じ
た加工を行なう。すなわち、トレーサヘッドから発生す
る各軸変位量の合成変位εと基準変位量−〇との差分△
εに応じてモデル接線方向の速度信号ＶＴ とモデル法
線方向の速度信号Ｖにをそれぞれ発生すると共に、変位
方向６を割出し、ＶＮ、Ｖｒ、 θ とからならい平面
（Ｘ−２平面）における各軸速度信号ｖｘ、ｙｚ を演
算し、Ｖｘ、Ｖｚ によシトレーサヘッド及び工具を移
動させ、該工具によりワークにモデル形状に応じたなら
い加工を実行する。
〈従来技術の欠点〉
ところで、ならい工作機械によシ重切削している時、ト
レーサー・ラドが振動する場合がある。か＼る重切削時
に振動が生じこれが大きくなると、ＶＴが減速されてＶ
Ｔ ＝ ０ とカる場合があり、以後ｖｙに基いてのみ
ならい制御が行われるが、振動が継続すると該振動分が
増幅されて、ｖＮの振動として現われ、トレーサヘラｒ
がモデルに突込み、或いはモデルから離れ、離れても振
動によシ凹凸のはげしいモデルをならっているものとみ
なし、離れていることが検出できずトレーサヘッドはあ
らぬ方向に移動してならいの誤動作が発生する。たとえ
ばＸ−２面における表面ならいにおいてならい平面にお
ける各軸速度信号ｖｘ、ｙｚ は次式によシ ＶＸ＝Ｖｒ−ｍ＃４−ＶＮ−ａｓ６ ■ｚ＝−Ｖｒ、Ｂｆｌ＋ＶＮ ｅｄｍθ演算され、該Ｖ
Ｘ、ＶＺ によｐトレーサヘッドが移動制御されるが、
上式においてｖｒ ＝ ｏ となると、ＶＸ、ＶＺ は
ＶＮのみに大きく依存し、しかも振動方向によＪＶＸの
符号が変わる場合もちシトレーサヘッドの移動方向が不
定となってモデルに突込み或いＬモデルから離れて誤動
作が生じる。
レーサー・ラドが振動する場合がある。か＼る重切削時
に振動が生じこれが大きくなると、ＶＴが減速されてＶ
Ｔ ＝ ０ とカる場合があり、以後ｖｙに基いてのみ
ならい制御が行われるが、振動が継続すると該振動分が
増幅されて、ｖＮの振動として現われ、トレーサヘラｒ
がモデルに突込み、或いはモデルから離れ、離れても振
動によシ凹凸のはげしいモデルをならっているものとみ
なし、離れていることが検出できずトレーサヘッドはあ
らぬ方向に移動してならいの誤動作が発生する。たとえ
ばＸ−２面における表面ならいにおいてならい平面にお
ける各軸速度信号ｖｘ、ｙｚ は次式によシ ＶＸ＝Ｖｒ−ｍ＃４−ＶＮ−ａｓ６ ■ｚ＝−Ｖｒ、Ｂｆｌ＋ＶＮ ｅｄｍθ演算され、該Ｖ
Ｘ、ＶＺ によｐトレーサヘッドが移動制御されるが、
上式においてｖｒ ＝ ｏ となると、ＶＸ、ＶＺ は
ＶＮのみに大きく依存し、しかも振動方向によＪＶＸの
符号が変わる場合もちシトレーサヘッドの移動方向が不
定となってモデルに突込み或いＬモデルから離れて誤動
作が生じる。
〈発明の目的〉
本発明の目的は、振動が発生してもトレーサヘッドがあ
らぬ方向に移動して誤動作することがないならい制御方
法を提供することである。
らぬ方向に移動して誤動作することがないならい制御方
法を提供することである。
本発明の別の目的は、ｖＴ＝０となったらΔ６とｖＮの
関係曲線の傾き（変換ゲイン）を小さくし、これによシ
振動の増幅作用を低下して、トレーサヘッドが振動によ
シモデルに突込み、あるいはモデルから離れてならい加
工が行なえなくなるという事態をなくずことができるな
らい制御方法を提供することである。
関係曲線の傾き（変換ゲイン）を小さくし、これによシ
振動の増幅作用を低下して、トレーサヘッドが振動によ
シモデルに突込み、あるいはモデルから離れてならい加
工が行なえなくなるという事態をなくずことができるな
らい制御方法を提供することである。
〈発明の概要〉
トレーサヘッドから発生する各軸変位量の合成変位と基
準変位量との差分Δεに応じてモデル接線方向の速度信
号ｖｒ とモデル法線方向の速度信号ｖｙを発生すると
共に、変位方向θを割出し、ＶＮ、ＶＴ、ｅ とからな
らい平面における各軸速度信号を演算し、該各軸速度信
号によシトレーサヘッドを移動させてならい加工を行な
い、速度信号ｖＴが零になったとき、ΔＣと速度信号Ｖ
Ｎとの関係曲−の傾きを小さくし、ｖＴが零でなくなり
たときΔｅとＶＮの関係曲線の傾きを元に戻す。
準変位量との差分Δεに応じてモデル接線方向の速度信
号ｖｒ とモデル法線方向の速度信号ｖｙを発生すると
共に、変位方向θを割出し、ＶＮ、ＶＴ、ｅ とからな
らい平面における各軸速度信号を演算し、該各軸速度信
号によシトレーサヘッドを移動させてならい加工を行な
い、速度信号ｖＴが零になったとき、ΔＣと速度信号Ｖ
Ｎとの関係曲−の傾きを小さくし、ｖＴが零でなくなり
たときΔｅとＶＮの関係曲線の傾きを元に戻す。
この発明によれば、重切削時に振動が生じてトレーサヘ
ッドがモデルから離れてしまっても、その後振動を増幅
して発振することをおさえることができ、又トレーサヘ
ッドの移動方向が不定となってモデルに突込みあるいは
モデルから離れてしまったらそれを検出することができ
る。
ッドがモデルから離れてしまっても、その後振動を増幅
して発振することをおさえることができ、又トレーサヘ
ッドの移動方向が不定となってモデルに突込みあるいは
モデルから離れてしまったらそれを検出することができ
る。
〈実施例〉
第１図は本発明を適用できるならい工作機械の構成図で
あシ、テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＸ軸のモー
タＸＭと、トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが
装着されたコラムＣＬＭを２軸方向に駆動する２軸のモ
ータＺＭと、テーブルＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸の
モータＹＭと、Ｘ軸モータＸＭが所定量回転する毎に１
個の／４’ルスｐＸを発生するノ４ルス発生器ＰＧＸと
、２軸モ一タＺＭが所定量回転する毎に１個のノ母ルス
ｐｉを発生するパルス発生器ＰＧＺと、Ｙ軸モータＹＭ
が所定量回転する毎に１個の・母ルスｐｙを発生する・
母ルス発生器ＰＧＹが設けられている。テーブルＴＢＬ
にはモデルＭＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサ
ヘッドＴＣはモデルＭＤＬの表面に当接してならい、カ
ッタヘッドＣＴはワークＷＫにモデル形状通シの刀ロエ
を施す。トレーサヘッドＴＣは周知の如く、モデルＭＤ
Ｌの表面のｘ、ｙ、ｚ各軸の変位ａｘ、ｇｙＸ ｇｚを
検出する構成のものであり、トレーサヘッドＴＣにより
検出された各軸方向変位はならい制御装置ＴＣＣに入力
され、こ＼で周知のならい演算が行なわれて各軸方向の
速度成分が発生する。たとえば、ならいとしてＸ−２面
における表面往復ならいを考えると往路のならいにおい
て速度成分Ｖｘ、Ｖｚ が発生し、これらはそれぞれチ
ー２回路ｓｖｘ、ｓ■ｚを介してＸ軸及び２軸のモータ
ＸＭ、ＺＭに印加され、これら各軸モータＸＭ、ＺＭを
回転させる。この結果、カッタヘッドＣＴがワークＷＫ
に対して相対的に移動して、該ワークにモデルＪＴ？５
状通シの加工が施され、又トレーサヘッドＴＣはモデル
ＭＤＬの表面をならうことになる。
あシ、テーブルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＸ軸のモー
タＸＭと、トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが
装着されたコラムＣＬＭを２軸方向に駆動する２軸のモ
ータＺＭと、テーブルＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸の
モータＹＭと、Ｘ軸モータＸＭが所定量回転する毎に１
個の／４’ルスｐＸを発生するノ４ルス発生器ＰＧＸと
、２軸モ一タＺＭが所定量回転する毎に１個のノ母ルス
ｐｉを発生するパルス発生器ＰＧＺと、Ｙ軸モータＹＭ
が所定量回転する毎に１個の・母ルスｐｙを発生する・
母ルス発生器ＰＧＹが設けられている。テーブルＴＢＬ
にはモデルＭＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサ
ヘッドＴＣはモデルＭＤＬの表面に当接してならい、カ
ッタヘッドＣＴはワークＷＫにモデル形状通シの刀ロエ
を施す。トレーサヘッドＴＣは周知の如く、モデルＭＤ
Ｌの表面のｘ、ｙ、ｚ各軸の変位ａｘ、ｇｙＸ ｇｚを
検出する構成のものであり、トレーサヘッドＴＣにより
検出された各軸方向変位はならい制御装置ＴＣＣに入力
され、こ＼で周知のならい演算が行なわれて各軸方向の
速度成分が発生する。たとえば、ならいとしてＸ−２面
における表面往復ならいを考えると往路のならいにおい
て速度成分Ｖｘ、Ｖｚ が発生し、これらはそれぞれチ
ー２回路ｓｖｘ、ｓ■ｚを介してＸ軸及び２軸のモータ
ＸＭ、ＺＭに印加され、これら各軸モータＸＭ、ＺＭを
回転させる。この結果、カッタヘッドＣＴがワークＷＫ
に対して相対的に移動して、該ワークにモデルＪＴ？５
状通シの加工が施され、又トレーサヘッドＴＣはモデル
ＭＤＬの表面をならうことになる。
又、各ハルス発生器ＰＧＸ、ＰＧＺ、ＰＧＹから発生す
るノ４ルスＰＸ、Ｐｚ、ｐｙはならい制御装置ＴＣＣ内
の図示しない各軸現在位置レジスタに入力される。各軸
現在位置レジスタはノ４？ルスＰＸ％Ｐｙ、Ｐｚ が入
力され＼ば移動方向に応じてその内容をカウントアツプ
或いはカウントダウンする。
るノ４ルスＰＸ、Ｐｚ、ｐｙはならい制御装置ＴＣＣ内
の図示しない各軸現在位置レジスタに入力される。各軸
現在位置レジスタはノ４？ルスＰＸ％Ｐｙ、Ｐｚ が入
力され＼ば移動方向に応じてその内容をカウントアツプ
或いはカウントダウンする。
そして、Ｘ軸方向の現在位置Ｘａがならい領域の第１境
界線のＸ座標値に等しくなれば、ならい制御装置ＴＣＣ
はならい平面をｙ−ｚ面として速度成分Ｖｙ、Ｖｚ を
発生する。速度成分ｖｙはサーが回路ＳｖＹに印加され
この結果、テーブルＴＢＬはＹ軸方向に移動しＹ−Ｚ平
面における表面ならいが行なわれる。Ｙ軸方向へのテー
ブルＴＢＬの移動量が予め設定されているピッフィード
量Ｐに等しくなれば、ならい制御装置ＴＣＣ−は以後な
らい平面をＸ−Ｚ面として速度成分−ＶＸ、ＶＺを発生
し、Ｘ軸の現在位置がならい領域の第２境界線のＸ座標
値に等しくなる迄復路のならい力五行なわれる。以後、
ビックフィード、往路の表面ならい、ピックフィード、
復路の表面ならいを繰シ返えし、Ｙ軸方向現在位置がＹ
軸方向のならい領域境界点に到達すれば表面往復ならい
が終了する。
界線のＸ座標値に等しくなれば、ならい制御装置ＴＣＣ
はならい平面をｙ−ｚ面として速度成分Ｖｙ、Ｖｚ を
発生する。速度成分ｖｙはサーが回路ＳｖＹに印加され
この結果、テーブルＴＢＬはＹ軸方向に移動しＹ−Ｚ平
面における表面ならいが行なわれる。Ｙ軸方向へのテー
ブルＴＢＬの移動量が予め設定されているピッフィード
量Ｐに等しくなれば、ならい制御装置ＴＣＣ−は以後な
らい平面をＸ−Ｚ面として速度成分−ＶＸ、ＶＺを発生
し、Ｘ軸の現在位置がならい領域の第２境界線のＸ座標
値に等しくなる迄復路のならい力五行なわれる。以後、
ビックフィード、往路の表面ならい、ピックフィード、
復路の表面ならいを繰シ返えし、Ｙ軸方向現在位置がＹ
軸方向のならい領域境界点に到達すれば表面往復ならい
が終了する。
第２図は本発明にか＼るならい制御方法を実現するなら
い制御装置のブロック図である。このならい制御装置は
変位合成回路１０１、加算器１０２、速度信号演算回路
１０３．１０４、方向割出回路１０５、各軸速度演算回
路１０６、速度信号監視回路１０７、分配回路１０８、
各軸の現在位置レジスタ１０９Ｘ、１０９Ｙ、１０９ｚ
、位置監視回路１１０、比較回路１１１、アプローチ送
シ速度信号発生回路１１２、操作・母ネル１１３を有し
てる。。
い制御装置のブロック図である。このならい制御装置は
変位合成回路１０１、加算器１０２、速度信号演算回路
１０３．１０４、方向割出回路１０５、各軸速度演算回
路１０６、速度信号監視回路１０７、分配回路１０８、
各軸の現在位置レジスタ１０９Ｘ、１０９Ｙ、１０９ｚ
、位置監視回路１１０、比較回路１１１、アプローチ送
シ速度信号発生回路１１２、操作・母ネル１１３を有し
てる。。
変位合成回路１０１はトレーサヘッドＴＣ（第１図参照
）から出力される各軸変位εＸ％ ’Ｆｚａｙを用いて
次式 ％式％（１） の演算を行なって合成変位ｉ−を発生し、加１象器 ｒ
１０２は合成変位量Ｃと基準変位−駄ε０ との差分Δ
、（＝ε−ｇＢ’ ） を演算して速度信号演算回路１
０３．１０４に入力する。速度信号演算回路１０３は差
分△ｔ（：＃−＃Ｑ）が零のとき指令されたならい速度
Ｆを有する速度信号Ｖｒを出方し、且つΔ−ＮＯのとき
差分に反比例した速度信号Ｖｔを出力する。（第３図参
照五速度信号演算回路１０４は差分Δ６に比例した速度
信号ＶＮ（第３図参照）を出力する。第４図は速度信号
演算回路１０３．１０４の回路図であり、速度信号演算
回路１０３は差分Δ６を増幅する増幅器１０３ｍと、増
幅器１０３ａの出力電圧の絶対値を演算して出力する絶
対値回路１０３ｂと、絶対値回路出力に一定のバイアス
Ｖをかける加算器１０３ｃと、加算器出力の極性を反転
するインバータ１０３ｄと、インバータ出力電圧を＄が
ルトでフラングするフランジ回路１０３ｅを有している
。又、速度信号演算回路１０４は入力抵抗切換ユニツ）
１０４ｍと、抵抗Ｒ１〜Ｒ４とアン７°ＡＰとで構成さ
れた増幅器１０４ｂと、極性を反転するインバータ１０
４ｃを有している。入力抵抗切換ユニット１０４ａは後
述する速度信号監視回路１０７から出力される切換信号
ＣＨ８に基いて、ｖｒ（０のときにはΔεを抵抗Ｒ１に
印加し、ｖＴ＝ｏのときにはΔｅを抵抗Ｒ１に印加し、
増幅器１０４ｂのダインを切換える・。伺、抵抗Ｒ１の
抵抗値は抵抗Ｒ３の抵抗値よシ相当小さく設定されてい
る。
）から出力される各軸変位εＸ％ ’Ｆｚａｙを用いて
次式 ％式％（１） の演算を行なって合成変位ｉ−を発生し、加１象器 ｒ
１０２は合成変位量Ｃと基準変位−駄ε０ との差分Δ
、（＝ε−ｇＢ’ ） を演算して速度信号演算回路１
０３．１０４に入力する。速度信号演算回路１０３は差
分△ｔ（：＃−＃Ｑ）が零のとき指令されたならい速度
Ｆを有する速度信号Ｖｒを出方し、且つΔ−ＮＯのとき
差分に反比例した速度信号Ｖｔを出力する。（第３図参
照五速度信号演算回路１０４は差分Δ６に比例した速度
信号ＶＮ（第３図参照）を出力する。第４図は速度信号
演算回路１０３．１０４の回路図であり、速度信号演算
回路１０３は差分Δ６を増幅する増幅器１０３ｍと、増
幅器１０３ａの出力電圧の絶対値を演算して出力する絶
対値回路１０３ｂと、絶対値回路出力に一定のバイアス
Ｖをかける加算器１０３ｃと、加算器出力の極性を反転
するインバータ１０３ｄと、インバータ出力電圧を＄が
ルトでフラングするフランジ回路１０３ｅを有している
。又、速度信号演算回路１０４は入力抵抗切換ユニツ）
１０４ｍと、抵抗Ｒ１〜Ｒ４とアン７°ＡＰとで構成さ
れた増幅器１０４ｂと、極性を反転するインバータ１０
４ｃを有している。入力抵抗切換ユニット１０４ａは後
述する速度信号監視回路１０７から出力される切換信号
ＣＨ８に基いて、ｖｒ（０のときにはΔεを抵抗Ｒ１に
印加し、ｖＴ＝ｏのときにはΔｅを抵抗Ｒ１に印加し、
増幅器１０４ｂのダインを切換える・。伺、抵抗Ｒ１の
抵抗値は抵抗Ｒ３の抵抗値よシ相当小さく設定されてい
る。
換言すれば、■Ｔ＝ｏの場合には、Ｖｒ（０のときより
ゲインは小さく、なっておシ、ｖＮ−ΔＣ特性は第３図
点線に示すようになっている。
ゲインは小さく、なっておシ、ｖＮ−ΔＣ特性は第３図
点線に示すようになっている。
方向割出回路１０５はＸ軸方向と２軸方向の変位信号ａ
ｘ、ｇｚを用いて次式 ％式％（２） （３） によシ変位方向信号画θ、房θを演算する。各軸速度演
算回路１０６は速度信号７丁、ｖＮ と変位方向信号ｄ
ｎ １９ 、ａｍ ｅを用いて、次式％式％（４） （５） によシ軸方向の速度信号Ｖａ、Ｖｂ を発生する。
ｘ、ｇｚを用いて次式 ％式％（２） （３） によシ変位方向信号画θ、房θを演算する。各軸速度演
算回路１０６は速度信号７丁、ｖＮ と変位方向信号ｄ
ｎ １９ 、ａｍ ｅを用いて、次式％式％（４） （５） によシ軸方向の速度信号Ｖａ、Ｖｂ を発生する。
速度信号監視回路１０７は速度信号演算回路１０３から
出力される速度信号ＶＴを監視し、ｖＴ＝。
出力される速度信号ＶＴを監視し、ｖＴ＝。
のとき切換信号ＣＨ８を発生する。分配回路１０８はな
らい方式、ならい平面、なちい方向、ピックフィード方
向などのデータＤＴ、並びにならい領域の境界線に到達
したかどうかなどに応じて、ｖａ、 ｖｂ を各軸に分
配する。たとえば、Ｘ−Ｚ面における表面往復ならいで
あれば、（ａ）往路のならい動作時にはＶａをＸ輸送多
速度Ｖｘとし、ｖｂを２軸送り速度Ｖｚ として出力し
、（ｂ）復路のならい動作時には−ＶａをＸ輸送多速度
ＶＸとしｖｂを２輸送シ速度ＶＺ として出力し、（Ｃ
）ピックフィード時にはＶａｌＹ軸送シ輸送ｖｙとし、
ｖｂを２輸送シ速度Ｖｚ として出力する。
らい方式、ならい平面、なちい方向、ピックフィード方
向などのデータＤＴ、並びにならい領域の境界線に到達
したかどうかなどに応じて、ｖａ、 ｖｂ を各軸に分
配する。たとえば、Ｘ−Ｚ面における表面往復ならいで
あれば、（ａ）往路のならい動作時にはＶａをＸ輸送多
速度Ｖｘとし、ｖｂを２軸送り速度Ｖｚ として出力し
、（ｂ）復路のならい動作時には−ＶａをＸ輸送多速度
ＶＸとしｖｂを２輸送シ速度ＶＺ として出力し、（Ｃ
）ピックフィード時にはＶａｌＹ軸送シ輸送ｖｙとし、
ｖｂを２輸送シ速度Ｖｚ として出力する。
位置監視回路１１０は（、）往路及び復路の表面ならい
時にＸ軸現在位置Ｘ＆がならい領域の第１、第２境界線
のＸ座標値Ｘ１、Ｘ！に等しくなったかどうか、（ｂ）
Ｙ軸現在位置Ｙａがならい領域の境界点のＹ軸座標値ｙ
ｅに等しくなったかどうか、（ｃ）ビックフィード時Ｙ
軸方向移動量△Ｙがピックフィード量Ｐに等しくなった
かどうがなどの監視を行ない、Ｘａ＝ｘ１ 、Ｘａ＝ｘ
ｔ 、△Ｙ＝Ｐ になれば信号ＴＤＥＮを出力し、Ｙａ
＝ｙｓ となればならい完了信号ＴＥＮを出力する。比
較回路１１１はアプローチ時に合成変位量εが予め設定
されている値ｃａ より大きくなったときアプローチ完
了信号ＡＥＮを出力する。
時にＸ軸現在位置Ｘ＆がならい領域の第１、第２境界線
のＸ座標値Ｘ１、Ｘ！に等しくなったかどうか、（ｂ）
Ｙ軸現在位置Ｙａがならい領域の境界点のＹ軸座標値ｙ
ｅに等しくなったかどうか、（ｃ）ビックフィード時Ｙ
軸方向移動量△Ｙがピックフィード量Ｐに等しくなった
かどうがなどの監視を行ない、Ｘａ＝ｘ１ 、Ｘａ＝ｘ
ｔ 、△Ｙ＝Ｐ になれば信号ＴＤＥＮを出力し、Ｙａ
＝ｙｓ となればならい完了信号ＴＥＮを出力する。比
較回路１１１はアプローチ時に合成変位量εが予め設定
されている値ｃａ より大きくなったときアプローチ完
了信号ＡＥＮを出力する。
さて、各種ならい条件、ならい領域データを操作ノやネ
＃１１３において設定後起動をかければトレーサヘッド
はモデルに向かってアプローチを開始する。同、初期時
アプローチ速度−Ｖ ａ ｐが２輸送シ速度Ｖｚ とし
て、分配回路１０８から出力される。トレーサヘッドが
モデルに接触すれば該トレーサヘッドから各軸方向の変
位量’Ｘｚ ’）’％Ｃ３が発生する。変位合成回路１
０１は（１）式の演算を行なって金屑変位量ｅを演算し
、加算器１０２は合成変位量と基準変位量との差分△ｅ
を演算し方向割出回路１０５は変位方向信号部θ、虐θ
を演算する。速度信号演算回路１０３は設定されたなら
い送シ速度Ｆと差分△６に応じた速度信号Ｖｒ を出力
し、又速度信号演算回路１０４は速度信号ＶＮを出力し
、各軸速度演算回路１０６は（４）。
＃１１３において設定後起動をかければトレーサヘッド
はモデルに向かってアプローチを開始する。同、初期時
アプローチ速度−Ｖ ａ ｐが２輸送シ速度Ｖｚ とし
て、分配回路１０８から出力される。トレーサヘッドが
モデルに接触すれば該トレーサヘッドから各軸方向の変
位量’Ｘｚ ’）’％Ｃ３が発生する。変位合成回路１
０１は（１）式の演算を行なって金屑変位量ｅを演算し
、加算器１０２は合成変位量と基準変位量との差分△ｅ
を演算し方向割出回路１０５は変位方向信号部θ、虐θ
を演算する。速度信号演算回路１０３は設定されたなら
い送シ速度Ｆと差分△６に応じた速度信号Ｖｒ を出力
し、又速度信号演算回路１０４は速度信号ＶＮを出力し
、各軸速度演算回路１０６は（４）。
（５）式によ多速度信号Ｖａ、Ｖｂ を発生する。又、
比較回路１１１は合成変位量ｅと設定レベルｔａの大小
を比較している。従ってトレーサヘッドがモデルに接触
してε≧ｅａ となれば比較回路１１１はアプローチ完
了信号ＡＥＮを出力する。アプローチ完了信号ＡＥＮが
発生すれば、分配回路１０８はＶ＆をＸ輸送シ速度ｖｘ
、 ｖｂ を２輸送シ速度ＶＺ として出力する。この
結果、往路の表面ならいが実行され、トレーサヘッドは
モデルをならいながら移動し、同様に工具も移動しワー
クにモデル形状通シの加工が施される。同、Ｘａ＝ｘ１
となれば、Ｖｙ＝Ｖａ、 Ｖｚ＝＝Ｖｂ （Ｖｘ＝０
）となってピックフィードが行われ、ピックフィード
完了後Ｖｘ＝−Ｖ ａＸＶ ｚ ＝Ｖ ｂとなって復路
の表面ならいが実行される。
比較回路１１１は合成変位量ｅと設定レベルｔａの大小
を比較している。従ってトレーサヘッドがモデルに接触
してε≧ｅａ となれば比較回路１１１はアプローチ完
了信号ＡＥＮを出力する。アプローチ完了信号ＡＥＮが
発生すれば、分配回路１０８はＶ＆をＸ輸送シ速度ｖｘ
、 ｖｂ を２輸送シ速度ＶＺ として出力する。この
結果、往路の表面ならいが実行され、トレーサヘッドは
モデルをならいながら移動し、同様に工具も移動しワー
クにモデル形状通シの加工が施される。同、Ｘａ＝ｘ１
となれば、Ｖｙ＝Ｖａ、 Ｖｚ＝＝Ｖｂ （Ｖｘ＝０
）となってピックフィードが行われ、ピックフィード
完了後Ｖｘ＝−Ｖ ａＸＶ ｚ ＝Ｖ ｂとなって復路
の表面ならいが実行される。
さて、往路又は復路の表面ならい時において、異常な振
動が発生し、該振動によ５）レーサヘッドがモデルに過
度にくいこんだり、モデルから大きく離れたりすると△
砿（＝ε−ε。）が大きくなってＶｒ ＝ Ｑとなる（
第３図参照）。ＶＴ ＝ ０ となれば速度信号監視回
路１０７は直ちにこれを検出して切換信号ＣＨ８を発生
する。切換信号ＣＨ８が発生すると速度信号演算回路１
０４０入力抵抗切換ユニツ） １０４ａ（第４図参照）
は、Δ６を抵抗Ｒ７側に入力し増幅器１０４ｂめケ９イ
ンを小さくする。この結果、速度信号ＶＮは第４図点線
に示す特性に従って減小し、撮動成分も減小する。そし
てＶＮが減衰せしめられたことによシ、振動による影響
は軽減される。以後、異常振動がおさまり安定なならい
が可能となってＶＴが発生ずれば、入力抵抗切換ユニツ
）１０４ａは△εを抵抗Ｒ。
動が発生し、該振動によ５）レーサヘッドがモデルに過
度にくいこんだり、モデルから大きく離れたりすると△
砿（＝ε−ε。）が大きくなってＶｒ ＝ Ｑとなる（
第３図参照）。ＶＴ ＝ ０ となれば速度信号監視回
路１０７は直ちにこれを検出して切換信号ＣＨ８を発生
する。切換信号ＣＨ８が発生すると速度信号演算回路１
０４０入力抵抗切換ユニツ） １０４ａ（第４図参照）
は、Δ６を抵抗Ｒ７側に入力し増幅器１０４ｂめケ９イ
ンを小さくする。この結果、速度信号ＶＮは第４図点線
に示す特性に従って減小し、撮動成分も減小する。そし
てＶＮが減衰せしめられたことによシ、振動による影響
は軽減される。以後、異常振動がおさまり安定なならい
が可能となってＶＴが発生ずれば、入力抵抗切換ユニツ
）１０４ａは△εを抵抗Ｒ。
側に入力し、増幅器１０４ｂのダインを元に戻し通常の
表面ならいを継続する。。
表面ならいを継続する。。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば振動によ＃）Ｖｒ
＝ＯとなればＶＮを減小させ、振動がおさまってＶｒが
零でなくなればｖＮを通常の△６−ｖｙ特性に基いて発
生するように構成したから、トレーサヘッドの移動方向
が振動により不定となって、該トレーサヘッドが多らぬ
方向、たとえばモデルに突込み過ぎる方向おるいはモデ
ルから離れてしまう方向に移動することがなく、振動停
止稜再び正常なならいを継続することができる。淘以上
ではＶｒ＝ｏになりたときＶｙを発生する増幅器のｒイ
ンを小にしたがｖｙ ＝ ｏ とするように構成するこ
ともできる。
＝ＯとなればＶＮを減小させ、振動がおさまってＶｒが
零でなくなればｖＮを通常の△６−ｖｙ特性に基いて発
生するように構成したから、トレーサヘッドの移動方向
が振動により不定となって、該トレーサヘッドが多らぬ
方向、たとえばモデルに突込み過ぎる方向おるいはモデ
ルから離れてしまう方向に移動することがなく、振動停
止稜再び正常なならいを継続することができる。淘以上
ではＶｒ＝ｏになりたときＶｙを発生する増幅器のｒイ
ンを小にしたがｖｙ ＝ ｏ とするように構成するこ
ともできる。
第１図は本発明を適用できるならい工作機械の構成図、
＃４２図は不発、明にか＼るならい制御方法を実現する
ならい制ｔ４１装置のブロック図、第３図１ｄΔａ −
ＶＴ 、 Δａ −ＶＮ ％性、第４図は速［、（Ｉｉ
号演算回路の回路図である。 １０１・・・変位合成回路、１０２・・・加算益、１０
３゜１０４・・・速度信号演算回路、１０５・・・方向
割出回路、１０６・・・各軸速匿演算回路、１０７・・
・速度信号監視回路、１０８・・・分配回路、 １１０・・・位置監視回路、１０４ｍ・・・入力抵抗切
換ユニット、１０４ｂ−・・増幅器
＃４２図は不発、明にか＼るならい制御方法を実現する
ならい制ｔ４１装置のブロック図、第３図１ｄΔａ −
ＶＴ 、 Δａ −ＶＮ ％性、第４図は速［、（Ｉｉ
号演算回路の回路図である。 １０１・・・変位合成回路、１０２・・・加算益、１０
３゜１０４・・・速度信号演算回路、１０５・・・方向
割出回路、１０６・・・各軸速匿演算回路、１０７・・
・速度信号監視回路、１０８・・・分配回路、 １１０・・・位置監視回路、１０４ｍ・・・入力抵抗切
換ユニット、１０４ｂ−・・増幅器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 トレーサヘッドをしてモデルをなられせると共に、トレ
ーサヘッドの動きに応じて工具を移動させ、該工具によ
シワークにモデル形状に応じたならい加工を行なうなら
い制御方法におい七、トレーサヘッドから発生する各軸
変位量の合成弯位量と基準変位量との差分Δ６に応じて
モデル接線方向の速度信号Ｖｒとモデル法線方向の速度
信号ＶＮを発生すると共に、変位方向０を割出し、ＶＮ
。 Ｖｒ、、４ とからならい平面における各軸速度信号を
演算し、該各軸速度信号によシトレーサヘッドを移動さ
せてならい加工を行ない、速度信号ｖＴが零になったと
き、ΔＩと速度信号ＶＮとの関係曲線の傾きを小さくし
、ｖＴが零でなくなったときΔ６とＶｐｔの関係曲線の
傾きを元に戻すことを特徴とするならい制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP251784A JPS60146658A (ja) | 1984-01-10 | 1984-01-10 | ならい制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP251784A JPS60146658A (ja) | 1984-01-10 | 1984-01-10 | ならい制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146658A true JPS60146658A (ja) | 1985-08-02 |
Family
ID=11531559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP251784A Pending JPS60146658A (ja) | 1984-01-10 | 1984-01-10 | ならい制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60146658A (ja) |
-
1984
- 1984-01-10 JP JP251784A patent/JPS60146658A/ja active Pending
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