JPS6026663B2 - コーナ部の喰込み低減制御方法 - Google Patents
コーナ部の喰込み低減制御方法Info
- Publication number
- JPS6026663B2 JPS6026663B2 JP13229075A JP13229075A JPS6026663B2 JP S6026663 B2 JPS6026663 B2 JP S6026663B2 JP 13229075 A JP13229075 A JP 13229075A JP 13229075 A JP13229075 A JP 13229075A JP S6026663 B2 JPS6026663 B2 JP S6026663B2
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- Japan
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- displacement
- circuit
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- Expired
Links
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 21
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 claims description 11
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、倣い制御において生じるコーナ部での喰い込
みを低減する制御方法に関する。
みを低減する制御方法に関する。
モデルに沿ってスタィラスを移動させ、該スタィラスか
ら発生される位置信号によって工具の運動を制御し、被
加工片をモデル通りに研削する倣い加工方式においては
、コーナ部などモデルの形状変化が大きい部分では慣性
等に起因して大きい倣い誤差が生じる。
ら発生される位置信号によって工具の運動を制御し、被
加工片をモデル通りに研削する倣い加工方式においては
、コーナ部などモデルの形状変化が大きい部分では慣性
等に起因して大きい倣い誤差が生じる。
例えば第１図に示すように倣し、制御の輪郭線そ，，そ
２が部品Ｃでコーナを形成するような場合には、輪郭線
夕，に沿って矢印Ｆ，方向に移動してきたスタィラスＳ
はコーナ部Ｃで９０ｏ方向を変え、輪郭線そ２ に沿っ
て矢印Ｆ２方向に移動することになるが、慣性等に起因
して瞬間的には方向を変えられず、点線で示すように先
ずコーナ部に喰い込み、然るのち帰還制御が働いて元に
戻り、輪郭線夕２に沿って移動することになる。この喰
い込み量を低減するにはコーナ部で送り速度を減少させ
るのが有効であり、そしてか）る制御を行なうには先ず
コーナ部を検出することが必要になるが、このコーナ部
検出には次のような方式がある。
２が部品Ｃでコーナを形成するような場合には、輪郭線
夕，に沿って矢印Ｆ，方向に移動してきたスタィラスＳ
はコーナ部Ｃで９０ｏ方向を変え、輪郭線そ２ に沿っ
て矢印Ｆ２方向に移動することになるが、慣性等に起因
して瞬間的には方向を変えられず、点線で示すように先
ずコーナ部に喰い込み、然るのち帰還制御が働いて元に
戻り、輪郭線夕２に沿って移動することになる。この喰
い込み量を低減するにはコーナ部で送り速度を減少させ
るのが有効であり、そしてか）る制御を行なうには先ず
コーナ部を検出することが必要になるが、このコーナ部
検出には次のような方式がある。
即ち線〆，に沿って移動中のスタイラスＳは輪郭線夕，
からの反作用力を受けて該線と直角方法のごｙなる変位
信号を生じているが、コーナ部Ｃに突き当ると線ク，方
向のごｘなる変位信号が現われ、合成変位信号ごはノご
だ十どｙ２となる。この変位信号ごｘは零から次第に増
加し、一方変位信号ごｙは漸減し、スタィラスが線そ２
に沿って走行を開始する頃にはごｘが以前のごｙと同
じになり、ごｙは零になる。なお変位居号ごｘ，ごｙは
いずれも変位の絶対値を表わす。そこでご＝ノご之十ご
〆の時間的変化を検出すればコーナ部の検出が可能であ
る。しかしながらこの方式ではコーナ部検出信号を大き
くとれず、検出が遅れる傾向がある。
からの反作用力を受けて該線と直角方法のごｙなる変位
信号を生じているが、コーナ部Ｃに突き当ると線ク，方
向のごｘなる変位信号が現われ、合成変位信号ごはノご
だ十どｙ２となる。この変位信号ごｘは零から次第に増
加し、一方変位信号ごｙは漸減し、スタィラスが線そ２
に沿って走行を開始する頃にはごｘが以前のごｙと同
じになり、ごｙは零になる。なお変位居号ごｘ，ごｙは
いずれも変位の絶対値を表わす。そこでご＝ノご之十ご
〆の時間的変化を検出すればコーナ部の検出が可能であ
る。しかしながらこの方式ではコーナ部検出信号を大き
くとれず、検出が遅れる傾向がある。
この点本発明は大きな検出信号を得ることができ、喰込
み量を一層低減することを可能にするものである。本発
明はモデルに沿ってスタィラスを移動させ、該スタィラ
スが出力する変位信号の各座標軸成分の時間的変化によ
り、倣い制御が行なわれる平面のコーナ部を検出し、該
コーナ部で工具の送り速度指令を減少させてコーナ内周
での喰込み量を低減させる喰込み低減制御方法において
、該倣い制御が行なわれる平面のコーナ部での前記スタ
ィラス出力変位信号の各座標軸成分の絶対値の和の時間
的変化量を検出してこれを該コーナ部を示す信号とし、
該信号によって前記コーナ部での送り速度指令減少を行
なうことを特徴とするが、次に実施例につきこれを詳細
に説明する。変位のｘ，ｙ軸座標成分ごｘ，ごｙはコー
ナ部前後で前述のように発生するが、これには時間的ず
れがある。
み量を一層低減することを可能にするものである。本発
明はモデルに沿ってスタィラスを移動させ、該スタィラ
スが出力する変位信号の各座標軸成分の時間的変化によ
り、倣い制御が行なわれる平面のコーナ部を検出し、該
コーナ部で工具の送り速度指令を減少させてコーナ内周
での喰込み量を低減させる喰込み低減制御方法において
、該倣い制御が行なわれる平面のコーナ部での前記スタ
ィラス出力変位信号の各座標軸成分の絶対値の和の時間
的変化量を検出してこれを該コーナ部を示す信号とし、
該信号によって前記コーナ部での送り速度指令減少を行
なうことを特徴とするが、次に実施例につきこれを詳細
に説明する。変位のｘ，ｙ軸座標成分ごｘ，ごｙはコー
ナ部前後で前述のように発生するが、これには時間的ず
れがある。
即ち第４図に示すように変位ごｘ（こ）ではご，で示す
）はコープ部に入った時点らで発生し始め、以後漸増し
、時点らで一定値“１”に達するが、変位ごｙ（こ）で
はど２で示す）は時点ｔ，より遅れた時点ｔ２まで以前
の状態“１”を維持し、その後漸減し、時点らより遅れ
た時点しで“０”になり、以後スタイラスは線そ２に沿
ってｙ軸方向に移動することになる。このような時間的
ずれがあると、ご＝ノごｘ２十ごｙ２をとったのではそ
の変化分は小さい。この点本発明はごｘ＋ごｙの変化分
をとるものであって、この方法によれば大きな変化分が
得られる。第２図は倣い制御の速度指令を発生する回路
を示し、１〜３は増幅器、４は変位合成回路、５は法線
速度発生回路、６は接線速度発生回路、７は分配回路、
８は切換回路、９は割出し回路であり、これらは既知の
通りの動作を行なう。
）はコープ部に入った時点らで発生し始め、以後漸増し
、時点らで一定値“１”に達するが、変位ごｙ（こ）で
はど２で示す）は時点ｔ，より遅れた時点ｔ２まで以前
の状態“１”を維持し、その後漸減し、時点らより遅れ
た時点しで“０”になり、以後スタイラスは線そ２に沿
ってｙ軸方向に移動することになる。このような時間的
ずれがあると、ご＝ノごｘ２十ごｙ２をとったのではそ
の変化分は小さい。この点本発明はごｘ＋ごｙの変化分
をとるものであって、この方法によれば大きな変化分が
得られる。第２図は倣い制御の速度指令を発生する回路
を示し、１〜３は増幅器、４は変位合成回路、５は法線
速度発生回路、６は接線速度発生回路、７は分配回路、
８は切換回路、９は割出し回路であり、これらは既知の
通りの動作を行なう。
即ち増幅器１，２，３にはスタイラスからの変位のｘ，
ｙ，ｚ軸成分ごｘ，ごｙ，ごｚ軸成分が入力され、増幅
されたのちこれらは変位合成回路４に加えられ、該回路
４でノごｘ２十ゞ〆十ごｚ２なる処理を施されて合成変
位信号ごとなる。この変位ごは比較器１１で基準値ごｏ
との差を求められ、ご−ごｏとなって回路５，６に加わ
り、修正用の法線速度指令ＶＮ、送り速度指令用の接線
速度指令Ｖ・を発生させる。一方切換回路は倣い制御が
主として行なわれる平面に応じて変位信号ごｘ，ごｙ，
どｚのいずれか２つを選択し、これを割出回路９等へ出
力する。いま倣い制御がｘ，ｙ平面で行なわれていると
すると、切換回路８の出力ご，，ｚ２はご・＝ご×，ご
２ ＝ごｙとなる。割出回路９はこれらの信号によりｓ
ｉｎ８、ｃｏｓ８の形で送り方向を決定し、これらを分
配回路７へ入力する。分配回路７ではこれらの信号によ
り送り速度のｘ軸成分Ｖｘおよびｙ軸成分Ｖｙを算出し
、これらをスタィラスおよび工具のサーボ系へ指令する
づ前述のようにコーナ部での喰込み量を低減するには送
り速度指令ＶＴを減少させるとよい。喰込み低減回路１
０はか）る制御を行なうもので、信号ご，，ご２からコ
ーナ部検出を行ない、速度指令ＶＴ減少用の制御信号Ｃ
Ｓを出力する。第３図にその詳細を示す。第３図で１５
は加算器、１６はコンデンサＣおよび抵抗Ｒからなる微
分回路、１７は基準電圧Ｖてｅｆを受ける比較器である
。
ｙ，ｚ軸成分ごｘ，ごｙ，ごｚ軸成分が入力され、増幅
されたのちこれらは変位合成回路４に加えられ、該回路
４でノごｘ２十ゞ〆十ごｚ２なる処理を施されて合成変
位信号ごとなる。この変位ごは比較器１１で基準値ごｏ
との差を求められ、ご−ごｏとなって回路５，６に加わ
り、修正用の法線速度指令ＶＮ、送り速度指令用の接線
速度指令Ｖ・を発生させる。一方切換回路は倣い制御が
主として行なわれる平面に応じて変位信号ごｘ，ごｙ，
どｚのいずれか２つを選択し、これを割出回路９等へ出
力する。いま倣い制御がｘ，ｙ平面で行なわれていると
すると、切換回路８の出力ご，，ｚ２はご・＝ご×，ご
２ ＝ごｙとなる。割出回路９はこれらの信号によりｓ
ｉｎ８、ｃｏｓ８の形で送り方向を決定し、これらを分
配回路７へ入力する。分配回路７ではこれらの信号によ
り送り速度のｘ軸成分Ｖｘおよびｙ軸成分Ｖｙを算出し
、これらをスタィラスおよび工具のサーボ系へ指令する
づ前述のようにコーナ部での喰込み量を低減するには送
り速度指令ＶＴを減少させるとよい。喰込み低減回路１
０はか）る制御を行なうもので、信号ご，，ご２からコ
ーナ部検出を行ない、速度指令ＶＴ減少用の制御信号Ｃ
Ｓを出力する。第３図にその詳細を示す。第３図で１５
は加算器、１６はコンデンサＣおよび抵抗Ｒからなる微
分回路、１７は基準電圧Ｖてｅｆを受ける比較器である
。
またＤはダイオード、Ｒ２は抵抗、Ｔｒはトランジスタ
で、これらは速度指令ＶＴをアースへ落とす回路を構成
する。またＣ，はコンデンサであり、抵抗Ｒ２とトラン
ジスタＴｒの直列回路に並列に挿入され、抵抗Ｒ，と共
に速度指令ＶＴを緩やかに復旧させる回路を構成する。
次にこの喰込み低減回路の動作を説明すると、変位信号
ご，，ご２、本例ではごｘ，ごｙは加算器１５で加算さ
れてご１十ご２になり、微分回路１６でその微分値を求
められる、この微分回路１６の出力は第４図Ｖｄの如く
なる。
で、これらは速度指令ＶＴをアースへ落とす回路を構成
する。またＣ，はコンデンサであり、抵抗Ｒ２とトラン
ジスタＴｒの直列回路に並列に挿入され、抵抗Ｒ，と共
に速度指令ＶＴを緩やかに復旧させる回路を構成する。
次にこの喰込み低減回路の動作を説明すると、変位信号
ご，，ご２、本例ではごｘ，ごｙは加算器１５で加算さ
れてご１十ご２になり、微分回路１６でその微分値を求
められる、この微分回路１６の出力は第４図Ｖｄの如く
なる。
比較器１７はこの出力Ｖｄと基準電圧Ｖｒｅｆとを比較
し、Ｖｄ＞Ｖｒｅｆなる間“１”になる信号Ｖｃを出力
する。トランジスタＴｒはこの信号Ｖｃによりオンにな
り、送り速度指令ＶＴをＤ−Ｒ２−Ｔｒ２の経路でアー
スしてこれを零にする。信号Ｖｃが消滅すると、つまり
コーナ部が終ると、トランジスタＴｒはオフになり、Ｄ
−Ｃ，の経路で充電が始まるが、この充電は間もなく終
了し、以後Ｖｒは第４図に示すように初めの状態に戻る
。こうしてコーナ部での送り速度の減少が行なわれ、喰
込み量低減が図られる。コーナ部検出をご＝ノご汐十ご
ｙ２の時間変化で行なう方法と本発明方法とを比べると
、次のようになる。
し、Ｖｄ＞Ｖｒｅｆなる間“１”になる信号Ｖｃを出力
する。トランジスタＴｒはこの信号Ｖｃによりオンにな
り、送り速度指令ＶＴをＤ−Ｒ２−Ｔｒ２の経路でアー
スしてこれを零にする。信号Ｖｃが消滅すると、つまり
コーナ部が終ると、トランジスタＴｒはオフになり、Ｄ
−Ｃ，の経路で充電が始まるが、この充電は間もなく終
了し、以後Ｖｒは第４図に示すように初めの状態に戻る
。こうしてコーナ部での送り速度の減少が行なわれ、喰
込み量低減が図られる。コーナ部検出をご＝ノご汐十ご
ｙ２の時間変化で行なう方法と本発明方法とを比べると
、次のようになる。
コープ部に突当ったとき現われる変位信号ごｘを△ごと
すると（Ａごは絶対値）従来方式の検出信号の変位量Ａ
，、本発明のそれ△２は△・＝ノご〆十△ご２−ごｙ〒
ごｙ（１十馬）−ｗ −△ど２ ２どｙ △２＝（ごｙ＋△ご〉−ごｙ＝△ご △ご２ △ご（２どｙ一△ご） △２ ‐△，＝△ご−友了 ２ごｙ ＞０ ・ ．・．△２＞△・ となる。
すると（Ａごは絶対値）従来方式の検出信号の変位量Ａ
，、本発明のそれ△２は△・＝ノご〆十△ご２−ごｙ〒
ごｙ（１十馬）−ｗ −△ど２ ２どｙ △２＝（ごｙ＋△ご〉−ごｙ＝△ご △ご２ △ご（２どｙ一△ご） △２ ‐△，＝△ご−友了 ２ごｙ ＞０ ・ ．・．△２＞△・ となる。
即ち本発明の方が検出量が大きく、このためより早く、
確実な制御を行ない、コーナ部での喰込み童を小さくす
ることができる。
確実な制御を行ない、コーナ部での喰込み童を小さくす
ることができる。
第１図はスタィラスのコーナ部での動作を示す説明図、
第２図は倣い速度指令回路の構成を示すブロック図、第
３図は本発明に係るコーナ部検出回路の構成を示すブロ
ック図、第４図はその動作説明用の波形図である。 図面で、Ｃはコーナ部、ごｘ，ごｙは変位の座標軸成分
、ＶＴは送り速度指令である。 第１図 第２図 第３図 第４図
第２図は倣い速度指令回路の構成を示すブロック図、第
３図は本発明に係るコーナ部検出回路の構成を示すブロ
ック図、第４図はその動作説明用の波形図である。 図面で、Ｃはコーナ部、ごｘ，ごｙは変位の座標軸成分
、ＶＴは送り速度指令である。 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- １ モデルに沿つてスタイラスを移動させ、該スタイラ
スが出力する変位信号の各座標軸成分の時間的変化によ
り、倣い制御が行なわれる平面のコーナ部を検出し、該
コーナ部で工具の送り速度指令を減少させてコーナ内周
での喰込み量を低減させる喰込み低減制御方法において
、該倣い制御が行なわれる平面のコーナ部での前記スタ
イラス出力変位信号の各座標軸成分の絶対値の和の時間
的変化量を検出してこれを該コーナ部を示す信号とし、
該信号によつて前記コーナ部での送り速度指令減少を行
なうことを特徴としたコーナ部の喰込み低減制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13229075A JPS6026663B2 (ja) | 1975-11-04 | 1975-11-04 | コーナ部の喰込み低減制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13229075A JPS6026663B2 (ja) | 1975-11-04 | 1975-11-04 | コーナ部の喰込み低減制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5256472A JPS5256472A (en) | 1977-05-09 |
| JPS6026663B2 true JPS6026663B2 (ja) | 1985-06-25 |
Family
ID=15077818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13229075A Expired JPS6026663B2 (ja) | 1975-11-04 | 1975-11-04 | コーナ部の喰込み低減制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6026663B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423742U (ja) * | 1987-07-29 | 1989-02-08 | ||
| JPH03283045A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-13 | Sanyo Electric Co Ltd | ディスクチャッキング装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54137783A (en) * | 1978-04-18 | 1979-10-25 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
-
1975
- 1975-11-04 JP JP13229075A patent/JPS6026663B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6423742U (ja) * | 1987-07-29 | 1989-02-08 | ||
| JPH03283045A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-13 | Sanyo Electric Co Ltd | ディスクチャッキング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5256472A (en) | 1977-05-09 |
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