JPS6014979A - 屈曲ガラスのクリ−ニング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車のフロントガラスのような積層ガラス（
合せガラス）を接着する工程で用いられるような屈曲ガ
ラスのクリーニング装置に関する。

一般に、自動車のフロントガラスには、複数枚のガラス
を例えはポリビニルブチラールのような合成樹脂層を介
して貼合わせた所謂安全ガラスが用いられている。この
ような積層ガラスは、重ね合わせたガラス板を加熱して
ＰＪｒ要の形状に形成し、次に個々のガラス板に分離し
てから板間に接着中間膜を挿入し、再び積層接着して製
造される。加熱曲成したガラス板を容易に分離し得るよ
うに板間には珪礫土等の微粉か弁傘されているので、接
着中間Ｍを挿入する前にガラスの接着面に固着した微粉
を除去するクリーニング作業が行われる。

このクリーニング作業は原理的には回転するブラシロー
ルでもってガラスの接着面をブラシ掛けする乾式１程で
行われる。クリーニング装置は、基本的にはロールブラ
シの回転駆動部、ガラス面に沿ってブラシロールを移動
させる移動機構部及びクリーニングによって除去した珪
藻土微粉を吸引する真空吸引器を備えている。移動機構
部はガラスの曲面に沿ってブラシを移動させるために曲
面に対応させた倣いカム機構を備えている。従って車種
に応じて前面ガラスの形状が変わるごとに倣−いカムを
交換しなけれはならず、このようなりリーニング装置は
多品種の生産にはまったく不向きである。また自動車の
前面カラスはその曲面形状が上辺と下辺とで異なってい
るような複雑な三次元形状＋ｉしているので、倣いカム
によるブラシロールの移動制御ではガラス全面について
均一なブラシ掛けを行うことができない。また剛体のカ
ムで柔軟性のあるブラシロールを制御するには本質的に
困難な問題を言んでいて、倣いの再現性が悪く従ってク
リーニング精度が低い上、ブラシロールとガラスとの接
触に無理が生じて、ブラシの磨耗が早くなつ友り、クリ
ーニング状態が経時変化する不都合がある。またガラス
面を往復してブラシ掛けする場合には、倣いカムを含む
ブラシロール移動機構部の機械的遊びやサーボ装置のア
ンダーシュート又はオーバーシュートによ少、往路と復
路とでは軌跡が異なり、従って、往路で所要のブラシ掛
は性能が得られても後略では同等な性能か全く期待でき
ないのが実情である。

本発明は上述の問題にかんがみ、倣いカムを用いずに、
複雑な三次元曲面を有するガラスの全面に対して均一な
ブラシ掛けを行うことができ、しかもガラス面とブラシ
との当たりが設定どおりに無理なく朽現注良く生じ、従
って、長時間にわたって十分なりリー二ンク性能を得る
ことができ、また往路と復［各とのクリーニングでは、
ガラス曲面に対するブラシロールの倣い要素を夫々独立
して設定でき、このため往復路の双方において十分なり
リーニング装置を得ることができるクリーニング装置を
提供することを目的とする。

本発明による）出血ガラスのクリーニング装置は、屈曲
ガラスの表面をブラシ掛けするブラシロールと、このブ
ラシロールを回転軸支すると共にその周囲を囲むブラシ
ロール支持枠とを備えている。

そして上記ブラシロールの回転軸とガラス面とが＃１ソ
平行になるように上記ブラシロール支持枠の両端部の夫
々の高さをガラスの面高さに対応して変位させ得る第１
．第２の高さ変位機構、上記ブラシロール支持枠のロー
ル突出開口部が上記屈曲ガラスの湾曲面に倣って略法線
方向を向くように上記ブラシロール支持枠を角度変位式
せ得る角度変位機構、及び、上記ブラシロールが屈曲ガ
ラスの表面に沿って移動するように上記ブラシロール又
扛屈曲ガラスの一方を移動する移動機構が夫々設けられ
ている。更に、上記第１、第２の高さ変位機構、角度変
位機構及び移動機構の夫々の駆動源を予め定められたデ
ータに従って制御する制御装置が設けられていて、デー
タをガラス板の湾曲に合わせて記憶させることによシ、
高精度の曲面倣い能力（クリーニング性能）を具備させ
ることができると共に、装置の部分的な変更なしに如何
なる曲面のガラス板にもデータ処理のみでクリーニング
装＠を順応させることができる。

以下本発明を実施例に基いて説明する。

第１図は本発明のクリーニング装置によって洗浄される
自動車のフロントガラスの一例を示す余１視図であって
、図示するようにフロントガラス板（１）は典型的には
ｘ、ｙ％Ｚ軸の全てについて屈曲した複雑な三次元曲面
を有している。第１図の例では。

フロントガラス板（１）の中央部ａはｔ丘ソ平坦でおる
が、両典部す、ｃは急激に曲けられている。また一方の
具部すから他方のｈ部Ｃに至る間は比較的ゆるやかに凸
状に曲けられているか、上１ＵＩＩＮＩｄと下側部ｅと
ではその曲率は異なっている。また下側部ｅから上側部
ｄに至る間もゆるや力、に曲けられている。

第１図のよりに加熱成形されたガラス板（１）は２枚に
分離され％接着中間脱を挿入して接着するｎＩＩに、夫
々の接着面が第２図に示すクリー二ンク′装置によって
洗浄される０ 第２図はクリーニング装置の概略を示す斜視図で、第６
図はクリー二ンク装置の正面図で、第４図は第６図の装
部の評細を示す部分縦断面図、第５図はクリーニング時
の動作を示す（Ａ面図であるＯ第２図に示すように、こ
のクリーニング装置は基本的には、フランロール（２）
及びブラシロール支持枠（３）、支持枠（３）の両端ｙ
２　懸架する一対の懸架アーム（４）　（５）、これら
の懸架アーム（Ｊ　（５）の根本を保持してガラス板（
１）の面に沿ってブラシロール（２）を移動させる移動
枠（６）から成っている。

フランロール（２）は第４図に示すように、支持枠（３
）に取付けられた駆動モータ（力によってベルト（８）
を介して回転駆動式れる。またブラシロール（２）の軸
（９）の両端を軸受（１０）αυを介して支持している
支持枠（３）は、ブラシロール（２）の軸（９）の延長
線と合致した支軸ｕｚ　（１３）を中心にして回動可能
に懸架アーム（４）（５）の下端部（１４１（ｌωにお
いて軸受ａ１３）　ｕ”ｆ）　［よって軸支されている
。なお支持枠（３）の一方の支軸α２１７！ｌ−受けて
いる軸受（１１３）は自動調芯形の球面軸受であり、ま
た他方の支＠ｕ３１は自在継手−ヲ介して支持枠（３）
と結合されている。この構造によ）％ブラシロール（２
）はガラス面と平行となるように水平面に対して自由に
傾くことができるようになっている。

また支持枠（３）の他方の支軸住■は、ウオームホイー
ルＱｌ及びウオーム（２０）を介して駆動モータ（２１
１に結合埒れていて、支持枠（３）の底面開口（ロール
の突出側）が第５図の一点鎖線で示すようにガラス板（
１）の湾曲に合わせて常にガラス面の法線方向を向くよ
うにモータＣ１！Ｉｉによって支持枠（３）の回転角（
首振り角度）が制御されている。

更に、支持枠（３）の両端全懸架している懸架アーム（
４１（５）の長ぢが、移動枠（６）に取付けられた駆動
モータＣ’３１　（２４＋　Ｋよって夫々独立して調整
されるようになっている。即ち、懸架アーム（４１（５
Ｊ内の可動ロンド（２ｉｊｌ　（２６１が駆動モータＣ
１う）　（７４＋に結合されたボールネジ（２０（２８
）　ｖｃよって伸縮され、これによってブラシロール（
２）の高さ及び水平面に対する長手方向の傾＠が第６図
の二点細線で示すようにガラス板１１）の曲面に沿うよ
うに制御される。

各（ハ１架アーム（４１（５１が固定されている移動枠
（６）は、第６図及び第５図に示すように、４本の脚柱
（ハ）によって支持基れたビーム枠−上の一対のレール
リυ０４によって水平方向ＶｃＭ内され、チェーン（ト
）の優、スプロケット（１３５）及び軸動軸Ｇ３Ｇ）を
介して駆動モータ０？）によって水平方向に移動制御さ
れるようになっている。これによってブラシロール（２
）が第１図のＸ軸の方向にガラス板（１）の面に沿って
移動される。

但し、原理的にはブラシロール（２）はガラス面に関し
て相対的に移動すれはよいので、ブラシロール（２）の
位置を固定してガラス板（１）の支持台を水平移動させ
るようにしてもよい。

ブラシロール（２１の周囲を覆っている支持枠（３）の
上面には、真空吸引器（図示せず）の吸気管国が取付け
られていて、ブラシ掛けによって除去逼れた微粉が第４
図の矢印の如くに吸引器に吸引されるようになっている
。

上述のように、■ブラシレール（２）のガラス面に対す
る水ＸＦ（−軸）方向の移動制御、■■カラス板（１）
の面の傾き及び高さに倣ってブラシロール（２）の両端
の高さを夫々独立に制御するｙ軸方向（ｙａ軸及びｙｂ
軸）の高さ制御、■ガラス板（１）の湾曲に倣ってロー
ルの支持枠（３）のロール突出面かガラス面の法線方向
を向くように支持枠（３７の向＠を変える角度制御から
成る全部で４軸の制御によってガラス板（１）のブラシ
掛け（クリーニング）が行われる。各軸はフロントガラ
ス板（１）の形状に合わせて予め記憶された数値データ
に基いてＮｏ装置によって制御されている。

第２図〜第５図に示すクリーニング装置は接着すヘキガ
ラス板の一方を洗浄するものであって、同様な構成のク
リーニング装ｆｉｔが接着すべき他方のガラス板のため
に設けられている。二つのクリーニング装置によって同
時に洗浄が完了した一対のガラス板は、接着中間膜を挾
んで重ね合わされ、次の圧着工程に進められる。

次に第６図は本発明によるクリーニング装置の制御部の
ブロック図である。第６図に示すように、制御部はＣＰ
Ｕｆ４ｔＪ、ＲＡＭ同、データバス（ハ）を備えるマイ
クロコンピュータで構成され、第２図〜第６図に示した
クリーニング装置とは複数のインターフェースを介して
結合されている。ブラシロール（２）の＾さ制御（ｙａ
軸、ｙｂ軸ン、水平移動制御（Ｊ：軸）及びロール支持
枠（３）の首振フ角制御（＃軸）を大々行うための制御
データ及び制御プログラムはデータ用フロッピーディス
ク（僧及ヒプログラム用フロッピーディスク（財）に夫
々瞥込まれていて、その再生情報線フロッピーディスク
・インタログラムに従ってＯ，Ｐ　Ｕ　（４１が動作し
、Ｒ，Ａ　Ｍ　（４１１からデータが順次続出されて、
Ｎ０ｆｔＱＨＩインターフエース（４６５〜（４９）に
与えられる。そしてこれらのＮ。

制御インターフェース（４Ｇ）〜０伸の制御出力に基い
てサーボコントローラ匈〜５３）か動作し、懸架アーム
（４）（５）の可動ロンド（２５１（２６ｉを伸縮させ
る駆動モータに（ハ）Ｃｙａ軸、ｙｂ軸制御用）、移動
枠（６）の位置制御用駆動モータａ７）（ｘ軸制御用）
及びロール支持枠（３）の角度制御用駆動モータＣυ（
θ軸制御用）が夫々駆動される。なお第２図〜第５図に
示したクリーニング装置と対を成す他方のガラス板用の
クリーニング装置のために、第６図と同様なＮｏ制御イ
ンターフェース及びサーボコントローラがデータハス０
榎に結合して図外に設けられている。

モータ（２３）　ａ４１Ｃ１７）（２υの夫々にはタコ
ジェネレータＴＧ及びパルスジェネレータＰＧが取付け
られていて、タコジェネレータＴＧの出力は各サーボコ
ントローラ６〔〜Ｇ国に帰還されて、各モータが指示さ
れ１Ｇ回転速度となるように制御か行われる。また各モ
ータ（ハ）（２４）　Ｇ？）　（２１１の単位回転角ご
とに発生されるパルスジェネレータＰＧの出力は、各Ｎ
ｏ制御インターフェース（４６）〜（４呻に帰還されて
、このＰＧ出力とＯＰＵ側から与えられる制御データと
に基いてロール支持枠（３）の島さく３’ａ−ｙｂ）、
水平位置（ｘ）、回転角（θ）のＮｏ制御が行われる。

なお制御データは後述の如く、ガラス板（１）のＸ軸に
沿つ７Ｃ２０ポイント程の位［全代表しているか、ＮＯ
制９１インターフェース（４６）〜（４ωにおいては通
常のＮｏ装置と同様に隣接する各２ポイント間の補間（
１次補間又は２欠補間）が行われている。

なおデータバス（４急に結合嘔れた入力ボート５４）Ｋ
は、装置の運転指示入力（手動、自動、停止など）が与
えられると共に、出力ポートロ９からは運転状態を表示
するモニターランプ等の表示信号が出力される。ｔ　７
を入カポ−１−５４１及び出力ポートロωにはティーチ
ングボックス６６）が結合されていて、後述のティーチ
ングのための指示又は命令データ等が０ＰＵＱＩを介し
て各Ｎｏ制御インターフェース（４６）〜（嬶に伝えら
れる。

次にクリーニング装置のティーチングについて説明する
。上述したクリーニング装置は、ガラス形状に対して殆
んど無限の適応性がめり、ティーチングにより始めて個
々のガラス板についてクリーニング動作に必要な能力を
具備感せることができる。ティーチングにより一旦字習
した機能は完全に書生（プレイバック）することができ
、また種々の形状のガラス板について学習して得た制御
データを切換えることによル、即座に他のガラス板に対
して適応させることができる。

ティーチング作業は％第７Ａ図、第７Ｂ図に示すように
ガラス板（１）の断面に沿った１５〜２０個のサンプリ
ング点Ｐｏ、Ｐ、・・・・・・・・・　において行われ
る。

各サンプリング点の位置はｘ　−ｙ座標の原点Ｏに対す
る絶対座標として表わされる。Ｘ座標（”１、ｘ２、ｘ
３・・・・・・）は移動枠（６）の水平位置であり、ま
たｙ座標（ｙａｌ、ｙａｚ・・・・・・・・・・・・及
び３）ｂ＋　、３＋ｂ２・・・・・・・・・・・・）は
ブラシロール（２）の両端の高さ位＠を示す。これらの
データに支持枠（３）の角度データ（°θ１、θ２・・
・・・°）及びブランロール（１）の移動速度のデータ
（ｕｌ　、１＋２・・・・・・）を加えたものが各サン
プリング点におけるティーチングデータである。即ち、
各サンプリング点について Ｐ＋　（３：１ｂ　’ｌａ１、ｙｂ＋、θ１．ｖ１）Ｐ
２　（＄２　ｂ　ｙａｚ　ｂ　ｙｂ２−０２．　ｖ２）
Ｐｉ　Ｃ！ｉ　ｂ　ｙａｉ　、　’／ｂ＋ｈ　θ凰、　
ｖｉ　）から成るデータが第７Ａ図の各点のティーチン
グ′ごとにａ　Ｐ　Ｕ　（４（１）に与えられ、ＲＡＭ
（４υの記憶テーブルに書込まれる。なお実際に記憶さ
れるデータは、フラジロール（１）の＃動速度データを
除いては。

移動枠（６）の駆動モータ０７）、懸架アーム１４１　
（５）の駆動モータ＠ルａ１０−ル支持枠（３）の回転
駆動モータ（２１）の夫々に取付けられたＰＧ出力の基
準位置に対する計数値である。ブラシロール（２）の移
動速度データ（１１１％ｖ２・・・・・・・・・）はテ
ィーチングボックス（ト）からの指令入力により任意に
設定される値であって、ガラス板（１）の曲率が大の部
分では遅い速度、または覧平坦な部分では速い速度が与
えられる。

往復でクリーニングする場合には、最終点Ｐｎから始点
Ｐ１までの各サンプリング点についてのデータを追加す
ることになる。従って往路と復路とでは個別のデータに
よって制御されるので、機械駆動系の遊びや硫気駆動系
の追従誤差や遅れなどが往路及び復路の制御に相互に干
渉することがなく、夫々独立してこれらの遊び、誤差、
遅れなどをきんだ状態（補償した状態）で制御を行うこ
とができる。この結果、往路、復路共に有効なりリーニ
ングを行うことができ１作業能率を向上させることがで
きる。

クリーニング時（プレイバック時）には、各ティーチン
グデータがＮＯ制御インターフェース０６）〜四に読取
られ、各モータ（支）ルＩＩ１ｃｍ（２υの、ＰＧをフ
ィードバックパルスとして参照しなから４軸のＮ。

制御か行われる。速度データはＮＯ制御インターフェー
スの基準パルス発生器のパルスレート（周波数）として
与えられ、二点間（Ｐｉ％Ｐｉ＋１）のｘ　−ｙ軸の相
対座標データの比に従って基準パルスの分配が行われて
、Ｘ速度成分及びｙ速度成分を代表する分配パルスに基
いて、ブラシロールかガラス板上の点ＰｉからＰｉ＋１
へと移動するように駆動モータ（ハ）（２４）Ｇ？）が
夫々制御烙れる。一方支持枠回転用モータＣυは角度デ
ータθに基いてＸ軸及びｙ軸とは独立に駆動される。各
二点間の補間は直線補間又は円弧補間であってよい。

第８図はティーチングボックス（４）の操作パネル６７
）の平面図で、第９Ａ図〜第９Ｃ図はティーチングのフ
ローチャートである。ティーチングボックス卵は第８図
のＥＮＢＬ（イネーブル）キー−を操作することによフ
起動させることができる。第９Ｎ図に示すように、ｇＮ
ＢＬキー６ωを操作すると、イネーブルフラグが１とな
シ、他のキー人力が有効となる。イネーブルフラグがＯ
であれは、他のキー操作は無効である。次にＦ（フォワ
ード）キー−又はＲ（リバース）キーＩωを操作するこ
とによル移動枠（６）を前進、後退させることができる
。

これらのキー０１９−はＸ軸座標の位置決めに用いられ
る。また３’ａ軸の↑Ｕ（アップ）キーσり又は↓Ｄ（
ダウンクキ−（７３若しくはｙｂ軸の↑Ｕ（アップ）キ
ーσ滲又は↑Ｄ（ダウン）キー（７ωを操作して懸架ア
ーム（４）（５）の可動ロッド（２５１（２６＋を夫々
伸縮させ、ｙ軸の位置決めを行うことができる０更Ｖｃ
Ｎｎ（反時計回］）キーσＱ又はＮハ（時計回り）キー
συを操作して、ロール支持枠（３）の傾き角０（首振
り角）を設定することができる。ブラシロール（２）の
移動速１ｆｉｔ、ＳＰＤ↑（スピードアップ）キーおω
又は８ＰＤ↓（スピードダウン）キー（６ηでもって例
えは１６段階で指定することができる。速度データは表
示部σｇｌにおいて表示される。

１つのサンプリング点Ｐｉについて上述のキー操作によ
りデータ（工、ｙａ％ｙｂ、０、υ）が定まると、次に
ｌＮ５（インサート）キー６υと几ＥＯ（記憶）キー（
６４１とを操作することにより、ＰｉのデータがＣＰＵ
（４０を介してＲＡ　Ｍ　（４υに記憶される。第２８
図に示すようにＩＮＳキーＩｌｌを押すとＩＮＳフラグ
が１となり、次に第９Ｃ図のようＶｃＲＥｏキ−を操作
することにより、点Ｐｉのデータを記憶させることかで
きる。一方、１（ＡＭ（４υ内に点Ｐｉに対応する過去
のデータが既に記憶されている場合には、ＡＬＴ（変更
）キー６国を操作すれば、ＡＬＴフラグが１となり、次
に几ＥＣキー（財）を操作することにより１点Ｐｉのデ
ータを現在のデータに入れ換えることができる。この操
作はブラシロールの運動軌跡を修正する除に行われる。

点Ｐｉについてのティーチングか修了し１次の点ＰＬ＋
１に進むには、第９Ｃ図の如くに８ＴＥＰ　ＮＥＸＴ（
ステップネクスト）キー１々を操作する。また前の点Ｐ
１−１に戻るには、５ＴＥＰ　ＢＡＣＫ（ステップバッ
ク）キー關ヲ操作する。ステップ番号（サンプリング点
Ｐの参照番号）は操作ノ（ネル（４）の表示部（７８）
に表示される。またＥ■もＳ（イレーズ）キー（７ｅ８
−操作すると１点Ｐ１の配置意データが消去され、ティ
ーチングポイントか１つ前の位置に移される。

最後尾のサンプリング点についてのティーチングか完了
すると、ＷＮＤ（終了）キー（７ηを操作する。

これによって第９Ｃ図に示すように、Ｐｎ（終点）の次
ＶｃＰ１（始点）のデータが挿入され、ループが形成さ
れて、ＮＯ動作ループが完結する。

このループを実行（プレイバック）することによフ、往
路についてのブラシ掛けを行うことが可能となる。火成
Ｖｃは、　ガラス板（りの面と、ブラシロール（２）と
の当ｆｃフ具合そ・見ながら、各ポイントについてのデ
ータ７！：修正し、最終的な軌跡を定めることになる。

更に、復路についてのデータ（点Ｐｎ→点Ｐ、）が同様
な手順でもって定められ、ティーチングが完了する。

このようにしてティーチングによって作られたＮｏ制御
」データは、異なる形状のガラス板ｆｌ）ごとに７０ツ
ビーデイスク（４３）に１込まれる。そしてクリーニン
グの工程ラインを流れるガラス板の品種が変更されるご
とに、フロッピーディスク（４３かう対応したデータが
ＲＡ　Ｍ　（４１）に読出され、ティーチングによって
学習した通りのクリーニング作業がＮｏ制御によって香
現（プレイバック）されるｉ第１０図及び第１１図はＮ
ｏ制御の概略を示すフローチャートである。まず第１０
図のようにブラシロール（２）が第７Ａ図の原点Ｐ１に
位置するようにＸ軸ｓ　３’ａ軸、ｙｂ軸及びθ軸にモ
ータに対して低速駆動の指令が与えられ、原点位置に対
応するリミットスイッチがオンになったら、各軸のモー
タが停止されると共に、０ＰＵ（４Ｑ内に設定された各
申出のレジスタかクリアされる。ＲＡ　Ｍ　（４υには
ティーチングによる各サンプリング点の絶対座標データ
が与えられているので、次に第１１図のように＠軸の絶
対座標と現在の座標とから１次のブラシロール位置の相
対座標が計算される。そして各軸のＮＯ？ｔｉｌＪ＠ｌ
インターフェース（４６）〜（囮に相対座標データが与
えられる。またロール回転速度データに基いて％　Ｎ　
ＯｔｌｌｌＪ御インターフェース（４Ｇ）〜（４卸の基
本パルス発生器の周波数か設定される。これによって次
のポイントまでのＮｏの軌道及び速度が確定するので、
次に４軸の各Ｎｏ制御インターフェース（４６）〜（４
９）　Ｋ対して同時に動作指金が与えられ、直線又は円
弧補間によるプレスロールのＮｏ制御が行われる。１ス
テツプの動作が終了すると、終了パルスが各インターフ
ェース（４６）〜（４９）からＯＰ　Ｕ　（４０に送ら
れ、位置ポインタが１つ歩進されて、ＣＰＵ（４Ｇの制
御により次のポイントについての制御データの読出し、
座標計算等の作業が再び実行される。この繰り返しを経
て全ステップか終了すると１枚のガラス板についてのク
リーニング作業が完了し、クリーニング装置は次のガラ
ス板を受け入れるための待機状態となる。

以上本発明を実施例に基いて説明したが１本発明の技術
思想の範囲内で種ｄの変形が１Ｊ能である。

例えは、上述の実施例では、ブラシロールの移動速度デ
ータを各ティーチング点（サンプリンク点）ごとに指示
しているが、一定速度に固定したＮ。

制御を行ってもよい。またティーチングのサンプリング
点の個数が十分多けれは、Ｎｏによる補間を行わなくて
もよく、例えにティーチングデータを入力とするＤ／Ａ
変換器の出力でもって各駆動モータ（２３（２）Ｃ３７
）（２υを制御してもよい０本発明は上述の如く、ブラ
シロールの回転軸がガラス面とはソ平行になるようにブ
ラシロール支持枠の両端の夫々の旨さを変位させ、また
上記支持枠のロール開口部がガラス湾曲面に倣ってｔ１
″ｉ法線方向を向くように支持枠を角度変位させ、更に
ブラシロールがガラス面に沿って移動するようにブラシ
ロール又はガラス板を相対移動させるように構成し、こ
れらの高さ変位、角度変位及び移動が夫々予め定められ
たデータに基いて制御されるようになっているので、核
雑な曲面を有するガラス板であっても、４軸の制御デー
タに基いてガラス全面一について均一で精度の高いブラ
シ掛けを行うことができクリーニング性能及び効率を向
上させることができる。またデータを変更するだけで異
なる曲面形状のガラス板に自在にしかも迅速に対応δせ
ることかできる。更にガラス面を往復でブラシ掛けする
場合、倣いカム制御を行っていないので、ブラシ駆動系
の機械的誤差及び電気的誤差が往路と復路とで異なって
相互に干渉するようなことかなく、夫々独立した軌跡を
成すように制御されているので、往路と復路とで同等な
ブラシ掛は性能を得ることができ作業能率を向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクリーニング装置によって洗浄される
自動車のフロントガラスの一例を示す斜視図、第２図は
本発明のクリーニング装置の実施狗の概略を示す斜視図
、第６図はクリーニング装置の正面図、菓４図は第６図
の装部の６゛Ｃ細を示す部分断面図、第５図はクリーニ
ング装置の１１１ｉｊ面図、第６図はクリーニング装置
の制御部のブロック図。 第７Ａ図はティーチングのサンプリング点を示すガラス
板の断面図、第７Ｂ図は第７Ａ図の部分詳細図、第８図
はティーチングボックスの操作パイ・ルの平面図、第９
Ａ図〜第９Ｃ図はティーチンク作業のフローチャート、
第１Ｕ図及び第１１図はＮｏ制御のフローチャートであ
る。 図中、（１）はガラス板、（２）はブラシロール、（３
）はブラシロール支持枠、（４バ５）は懸架アーム、（
６）は移動枠、α湧はウオームホイール、（２＠はウオ
ーム、　Ｉｌｌは支持枠の角度変位用駆動モータ、体３
）（２４）はブラシロールの高嘔袈位用駆動モータ、　
ｊ’、！ｉｔ　（２６１１は可動ロッド、０卸渇はレー
ル、＜３７１はブラシロール移動用駆動モータ、（４（
ＩはＣＰＵ、（４υはＲ，ＡＭｉ４迦（４４）はフロッ
ピーディスク、　（４Ｇ）〜（囮はＮＯ制御インターフ
ェース、（５０）〜３３）はサーボコントローラ、（５
６）はティーチングボックス、（５７）は操作ノくネル
でアル。 代理人　土星　勝 〃　常　包　芳　男 〃　杉　浦　俊　負 第７Ａ図 °？ 第７Ｂ図 ’；ｊ；ｊ’ａ　８図 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 屈曲ガラスの表面をブラシ掛けするブラシロールと、こ
   のブラシロールを回転軸支すると共にその周囲を囲むブ
   ラシロール支持枠と、上記ブラシロールの回転軸とガラ
   ス面とがはｙ平行になるように上記ブラシロール支持枠
   の両端部の夫々の高さをカラスの面高さに対応して変位
   させ得る第１％第２の高さ変位機構と、上記ブラシロー
   ル支持枠のロール突出開口部か上記屈曲ガラスの湾曲面
   に倣って略法線方向を向くように上記ブラシロール支持
   枠を角度変位させ得る角度変位機栖と、上記ブラシロー
   ルが上記屈曲カラスの表面に沿って移動するように上記
   ブラシロール又は屈曲ガラスの一方を移動させる移動機
   構と、上記第１、第２の高さ変位機構、角度変位機構及
   び移動機構の夫々の駆動源を予め定められたデータに従
   って制御する制御装置とを具備する屈曲ガラスのクリー
   ニング装置。