JPS6015268A - 動力舵取装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 −１−へ＾ｒ 〔発明の技術分野〕 この発明は走行条件にかかわらず軽快々操舵を行なうこ
とができる動力舵取装置の制御方法に関するものである
。

〔従来技術〕

近年、軽快な操舵を行々うことができる動力舵取装置を
実装した自動車がｊ曽えている。この動力舵取装置は例
えばモータによってオイルポンプを駆動し、オイルポン
プから送出されるオイルを動力操舵部に供給することに
よって小さな力で操舵を行なえるようにしたものである
。この場合、モータ回転数を運転条件、例えば車速およ
び操舵量に応じて変化させれば、運転条件が変化しても
均一な力で操舵を行なうことができる。

しかし、高速道路のようにカーブが少なく、ま　゛たそ
のカーブもゆるやかな道路を走行する時は操舵力が小さ
くて良いので、第１ＶのＡに示す特性のようにオイルポ
ンプ回転数は比較的少なくて良いが、市街地等では右折
左折の機会が多いのでＢに示す特性のようにオイルポン
プ回転数は比較的２− 高い必要がある。このようにオイルポンプ回転数特性は
走行条件によって異なるので、この特性を複数用意して
おき、これを走行条件に応じて選択Ｌ、選択された特性
によってオイルポンプ回転数を制御すれば走行状態に適
した操舵が行なえる。

この場合、走行条件の監視は所定時間毎の操舵量累計値
を比較するなどして実現することが考えられ、例えば、
高速導路から市街地に入った時は第１図の特性Ａから特
性Ｂに切換えられ、オイルポンプの回転数が増加する。

［７かしながら、第１図に示すように車速Ｖで走行して
いた自動車のオイルポンプ回転数特性が特性へから特性
Ｂに切換えられるとオイルポンプの回転数か急に変化す
るので操舵力も急変し、操舵の安定性が悪くなり危険で
あるという欠点を有していた。

〔発明の目的および構成〕

したがってこの発明の目的は、必要に応じてオイルポン
プ回転数特性が切換えられる動力舵取装置において、オ
イルポンプ回転数特性の切換が行なわれた時に操舵力の
急変しない動力舵取装置の操舵方法を提供することにあ
る。

このような目的を達成するためにこの発明は、オイルポ
ンプ回転数特性が切換えられることによってオイルポン
プの回転数を新たな目標値に変化させる必要がある時は
オイルポンプ回転数が新たな目標値に達する壕でオイル
ポンプ回転数を若干変化させる制御を繰返すようにした
ものである。

以下実施例を示す図面によって詳細に説明する。

〔実施例〕

第２図は動力舵取装置の構成を示す図である。

同図において１はステアリング部、２はオイルポンプ２
ａを駆動するモータ、３は制御部、４は操舵特性を選択
する選択スイッチ、５はエンジン、５ａ　Ｉｄ、スピー
ドセンサ、５ｂ　はスタータセンサ、５ｃハエンジンセ
ンサ、６は操舵センサ、７はイグニッションスイッチ、
８は電池、９はオルタネータである。第３図はこれらの
接続を示す回路図である。同図において、操舵センサ６
は発光ダイオード６ａ、スリット円板６ｂｓ　フオトト
ランジ３− スタ６Ｃから構成され、１１■舵量に比例したパルスを
送出するようになっている。スタータセンサ５ｂはエン
ジン始動用の図示しないスタータモータが動作している
時に電池８の電圧が送出され、エンジン始動用５Ｃはエ
ンジン動作時に電池８の電圧が送出されるように在って
いる。なおモータ２と並列に接続されたダイオード２ｂ
はモータ２の過渡電圧吸収用ダイオードである。制御部
３は波形成形回路３０，３１、発振回路３２　、３３、
分周比設定回路３４、警報表示器３５、スイッチング回
路３６、電流値判定回路３７、制御回路３８．３９安定
化回路４０，４１．４２、プルアップ回路４３、操舵特
性を表示する表示器４４から構成されている。

波形成形回路３０は抵抗３０ａ〜３０ｄ１ナンド回路３
０ｅ　、　３０ｆから構成され、波形成形回路３１は抵
抗３１ａ　、　３１ｂ、ダイオード３１Ｃ１ナンド回路
３１ｄ　、　３１ｅから構成されている。発振回路３２
は抵抗３２ａ　、３２ｂ　ｓ　コンデンサ３２ｃ　、　
３２ｄ、セラミック発振子３２ｅから構成され、発振回
路３３は抵４− 抗３３ａ　、コンデンサ３３ｃ　、　３３ｄ、セラミッ
ク発振子３３ｅから構成さねている。分周比設定回路３
４け抵抗３４ａ〜３４Ｃ１スイツチ３４６〜３４ｇから
構成され、スピード七ン−Ｖ−５８から発生する単位走
行距離あたりパルス数が自動車の車種によって異なるこ
とがあるので、スイッチ３４６〜３４ｇを適宜設定する
ことによって制御回路３９の内部に組込まれている分周
回路の分周比を制御し、端子３９＆から送出される単位
走行距離あたりのパルス数を車種によって変らないよう
にしている。警報表示器３５は抵抗３５ａと発光ダイオ
ード３５ｂによって構成されている。スイッチング回路
３６は抵抗３６ａ〜３６ｍ、）ランジスタ３６ｇ　、　
３６ｈから構成されている。笥１流値設定回路３７は抵
抗３γａ〜３７ｍ、コンデンサ３７ｐ、増幅器３７ｑ１
　コンパレータ３７ｒ〜３７ｔから構成され、モータ２
に流れる電流があらかじめ定めた３種類の設定値のどの
値を越えているかを判定するようになっている１、制御
回路３８は端子３８ａ〜３８ｋに供給される信号をもと
に後述する処理を行ない入力信号に対応した５ビットの
並列信号を端子３８１〜３８ｑより出力するとともに、
必脚な時点に端子３８ｒ　、　３８ｓからアラーム信号
。

リセット信号を送出し、寸だ端子３８ｔ〜３８ｗのいず
れか１つの端子に４■・舵特性表示用の零レベルの信号
を送出するようＶＣなっている。制御回路３９け前述し
たように端子３９ｂ〜３９ｄに供給される信号に応じた
分周比で端子３９ｅに供給される信号を分周して端子３
９ａに出力すると共に、端子３９ｆに信号が供給さハ、
た時はリセット制御され、端子３９ｇに信号が供給され
た時は端子３９ｈ〜３９１に零レベルの信号を送出し、
端子３９ｍ〜３９Ｓに供給される信号に応じてデユーテ
ィ比の変化する信号を端子３９ｔ〜３９ｗより送出する
ようになっている。

安定化回路４０〜４２は供給された市、圧を５ボルトに
安定化して出力するようになっており、安定化回路４１
は抵抗４１ａ　、４１ｂｓ　コンデンサ４１Ｃ１ツェナ
ーダイオード４１ｄから構成され、安定化回路４２は抵
抗４２ａ　、　４２１）、コンデンサ４２０１　ツェナ
ーダイオード４２ｄから構成されている。プルアップ回
路４３は抵抗４３ａ〜４３ｄにより構成されでいる。表
示器４４は抵抗４４ａ〜４４ｄ、発光ダイオ−・ド４４
ｅ〜４４ｈから構成され、スイッチ４または制御回路３
８で自動的に選択される操舵特性を表示するように寿っ
ている。なお、制御回路３８はスイッチ４による操舵特
性を優先的に表示するように々つている。

第４図はこの発明に係る方法を示すフローチャートであ
り、次のよう寿順序でデータの処理が行なわれる。第３
図に示す制御回路３８は動力操舵の制御以外にも自動車
の運転に必要々他の制御も行なっており、第４図のステ
ップ１００に示す主制御とは動力操舵以外の制御を意味
している。そして、制御回路３８は第４図に示すように
全制御動作ステップのうちの一部で動力操舵の制御を行
なっている。

先ずステップ１０１においてし特性変更要？」が判断さ
れ、オイルポンプ回転数特性を変更する必要があると１
−ｙＥｓｊと判定され、ステップ１０２に示す［特性変
更フラグセット」が行なわれる。そして、フラグがセッ
トされた時は新たガオイルボン７− プ回転数特性が選択され、ステップ１０３に示すように
選択さねた特ｔ）：から１才イルポンプ回転数の読み出
し」が行なわれる。この時、ステップ１０１が「Ｎ０１
と判定された場合、ステップ１０３は今丑で選択されて
いたオイルポンプ同転数特性からの「オイルポンプ回転
数の読み出し」が行なわれる。

次ＶＣフローはステップ１０４に進み「フラグ−１？」
が判定される。これはステップ１０２に示す特性変更フ
ラグがセットされているか否かを判定するものであり、
特性変更フラグがセットされていた時は「ＹＥｓＪと判
定され、ステップ１０５に示す［前回回転数−今回回転
数？」の判定を行なう。

ステップ１０３で今回読出したオイルポンプ回転数の方
が今まで回転していた前回回転数より大きい時はステッ
プ１０５は［負１と判定さ′ｉ１．るので、ステップ１
０６に示すｊ−タイマカウント」が行なわれる。

ぞしてステップ１０７において「タイマ経過？」が判定
されるが、タイマのカウントが所定時間に達するまでは
ステップ１０７が「Ｎｏ−，１と判定され、ステップ１
０８に示す１前回回転数土Ｏ」を表わす回−８＝ 転数信号が出力され、この回転数信号でステップ１０９
に示すように「オイルポンプ回転数制御」が行なわれる
。そして、ステップ１１０に示すようにこの回転数を記
憶する「今回回転数記憶」の処理が行々われ、フローは
ステップ１００に戻る。

その後、フローはステップ１００，１０１．１０３，１
０４゜１０５．１０６．１０γ、１０８，１０９，１１
０を循環するので、オイルポンプは今まで回転していた
回転数と同じ値の回転数で回転する。この循環処理が行
なわれる度にステップ１０６に示す「タイマカウント」
が進行し、やがてステップ１０７はタイマが所定時間を
カウントしたことを検出し）−ＹＥＳＪと判定する。こ
のためステップ１１１に示すように［前回回転数十Ｎｏ
Ｊの処理、ステップ１１２に示すように「タイマリセッ
ト」の処理が行なわれ、今までの回転数よりも若干高い
オイルポンプ回転数を表わす回転数信号が出力され、こ
の回転数信号でステップ１０９に示すように［゛オイル
ポンプ回転数制御」が行なわれ、ステップ１１０に示す
ように新しい回転数を記憶する「今回回転数記憶」の処
理が行なわれる。そして、フローはステップ１００に戻
るので、ステップ１０７が１タイマ経過？］を［”’ｆ
ｆ５ｊと判定する１でステップ１００，１０１．１０３
，１０４，１０５，１０６，１０７，１０８，１０９゜
１１０の循環処理を行なうのでオイルポンプは新らしく
設定されｌζ回転数で回転する。

循環処理が行なわれる度にタイマのカウントアツプが行
々われるのでやがてステップ１０７で１−タイマ経過？
」がＹＥＳと判定され、ステップ１１１において回転数
が更に若干高く設定され、オイルポンプはこの回転数で
制御される。

このようにステップ１０７で１タイマ経過？」がＪ−Ｙ
ＥＳ−１と判定される度にオイルポンプの回転数か若干
高くカリ、この回転数はステップ１０５において前回回
転数の値として使用されるので、やがてステップ１０５
の１前回回転数−読出回転数？　ｊは［−琴１と判定さ
れる。

この結果、ステップ１１３に示す［タイマリセット１、
ステップ１１４に示す１特性変更フラグリセット−１の
処理が行々われ、ステップ１１５に示すようＶＣ「読出
回転数」を表わす回転数信号が出力され、この回転数信
号でステップ１０９に示すように［オイルポンプ回転数
制御４の処理が行なわれる。

そして、ステップ１１０に示すようにこの回転数を記憶
する「今回回転数記憶」の処理が行なわれフローはステ
ップ１００に戻る。

したがってオイルポンプ回転数特性が切換わり、切換時
点前後のオイルポンプ回転数が異なるものであっても、
回転数は急激に新しい回転数に変るのでなく、徐々に変
化するので操舵力は急変することがない５゜ なお、ステップ１０５において［前回回転数−読出回転
数？−１が正と判定された場合も、負と判定された場合
と同様にステップ１１６に示す［タイマカウント」の処
理、ステップ１１７に示す［タイマ経過？−１の判断が
行なわれ、この判定が１ＹＦＥｓＪＯ時はステップ１１
８に示すように１−前回回転数−Ｎｏ、１の回転数を減
する処理およびステップ１１９に示す「タイマリセット
」の処理が行なわれる。そして、ステップ１０５が１−
前回回転数−今回回転数？　−１を１−零」と判定した
時点でオイルポンプの回転数が平衡する。また、ステッ
プ１０４で［）′ラグー１７−１がＩ−Ｎｏ　ｊと判定
された時は、特性変更がなかった場合である。この時は
ステップ１２０に示す１タイマリセット−１ステツプ１
２１に示す［−特性変更フラグリセット１の処理が行な
われ、ステップ１２２に示す「読出回転数］を衣わす回
転数信号が出力されるので、オイルポンプはステップ１
０３で読み出された回転数で回転する。

なお、以上の実施例は走行条件によってオイルポンプ回
転数特性を自動的に選択する場合について説明したが、
第３図の選択スイッチ４によって特性の選択を行なった
場合についても同様の動作をする。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明に係る動力舵取装置の制御
方法はオイルポンプ回転数特性が切換えられ、切換えの
前後でオイルポンプの回転数が異なるものである場合は
、モータ回転数を一定時間毎に変化させ、徐々に新しい
回転数とするものであるから操舵力が急変することがな
く、従って安全な運転が行なえるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は車速対オイルポンプ回転数特性を示すグラフ、
第２図は動力舵取装置の構成を示す説明図、第３図は第
２図に示す制御部の回路図、第４図は制御部の動作を示
すフローチャートである。 １・　・ステアリング部、２・・・　モータ、３・・・
・制御部、４　・・・選択スイッチ、５・・・・エンジ
ン、５ａ・・・・スピードセンサ、５ｂ・・・・スター
タセンサ、５Ｃ・・・・エンジンセンサ、６−・・・操
舵セ／す、７・・・・イグニッションスイッチ、８・・
・・電池。 特許出願人　自動車機器株式会社 代理人　山川政樹（ｔビ葛１名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行時点の車速とオイルポンプ回転数の関係を示すオイ
   ルポンプ回転数特性があらかじめ複数種類用意されてい
   るものの中から走行条件に応じて１　ｆ！Ｉｉ類のオイ
   ルポンプ回転数特性を選択し、この選択されたオイルポ
   ンプ回転数特性にしたがいオイルポンプを走行時点の車
   速に適合した回転数に制御する動力舵取装置の制御方法
   において、今まで選択さｔｌ、ていたオイルポンプ回転
   数特性と異なる特性が選択され、特性変化時点における
   車速に対応するオイルポンプの回転数を今首で制御して
   いた回転数とけ異なる新たな回転数とする必要がある時
   は所定期間毎にオイルポンプ回転数を若干変化させる制
   御を行ない、この制御をオイルポンプ回転数が新たな回
   転数となるまで繰返すことを特徴とする動力舵取装置の
   制御方法。