JPS60160403A - サ−ボ系における適応ル−プゲイン自動補償方式 - Google Patents
サ−ボ系における適応ル−プゲイン自動補償方式Info
- Publication number
- JPS60160403A JPS60160403A JP1685384A JP1685384A JPS60160403A JP S60160403 A JPS60160403 A JP S60160403A JP 1685384 A JP1685384 A JP 1685384A JP 1685384 A JP1685384 A JP 1685384A JP S60160403 A JPS60160403 A JP S60160403A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- adaptive loop
- gain
- control system
- value
- automatic compensation
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Artificial Intelligence (AREA)
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- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、並列式モデル規範適用システム（以下 ｒＭ
ＲＡｓＪ ＝Ｍｏｄｅｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ａｄａ
ｐｔｉｖｅＳｙｓ ｔｅｌｌｌという。）を適用した電
動機の速度制御系における適応ループゲイン自動補償方
式に関するものである。
ＲＡｓＪ ＝Ｍｏｄｅｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ａｄａ
ｐｔｉｖｅＳｙｓ ｔｅｌｌｌという。）を適用した電
動機の速度制御系における適応ループゲイン自動補償方
式に関するものである。
現在、速度制御方式としてよく用いられる方式は第１図
に示すようなＰＩ制御であるが、伝達関数形として、よ
り単純なＩＰ制御系で適応制御系を構成した場合には以
下のような問題点がある。
に示すようなＰＩ制御であるが、伝達関数形として、よ
り単純なＩＰ制御系で適応制御系を構成した場合には以
下のような問題点がある。
即ち、ＩＰ制御系をブロック図で表現すると、一般に第
２図で示され、この系の速度指令と速度出力間の伝達関
数伝達関数は次の２次形で表すことができる。なお、第
１図及び第２図における各符号は次の通りである。
２図で示され、この系の速度指令と速度出力間の伝達関
数伝達関数は次の２次形で表すことができる。なお、第
１図及び第２図における各符号は次の通りである。
（ＫＮ：ＰＩ制御ゲイン、ＴＮ：積分時定数ＫＩ：電流
指令変換定数、ＫＴ：トルク定数、Ｊ：イナーシャ、Ｋ
ＴＧ：速度フィードバックゲイン、ω＊：速度指令、■
＊：電流指令、！：電機子電流、τｅ ；発生トルク、
τＬ：トルク外乱、ω：速度、Ｋ：比例ゲイン、ＫＴＧ
Ｉ：速度フィードバックゲインＩ、ＫＴｃ２：速度フィ
ードバンクゲイン２〕 （１）式において、可変要素としてイナーシャＪとゲイ
ンにのみを考慮し、他を定数としたとき、変動要素とし
てＳ２の係数のみの変動としてとらえるため、ｆｉ１式
の分子、分母をに／Ｊで割るとｆｉ１式は次の形に置き
換えることができる。
指令変換定数、ＫＴ：トルク定数、Ｊ：イナーシャ、Ｋ
ＴＧ：速度フィードバックゲイン、ω＊：速度指令、■
＊：電流指令、！：電機子電流、τｅ ；発生トルク、
τＬ：トルク外乱、ω：速度、Ｋ：比例ゲイン、ＫＴＧ
Ｉ：速度フィードバックゲインＩ、ＫＴｃ２：速度フィ
ードバンクゲイン２〕 （１）式において、可変要素としてイナーシャＪとゲイ
ンにのみを考慮し、他を定数としたとき、変動要素とし
てＳ２の係数のみの変動としてとらえるため、ｆｉ１式
の分子、分母をに／Ｊで割るとｆｉ１式は次の形に置き
換えることができる。
従ってイナーシャが変動した場合、（２）式において変
動する係数はａのみである。ここで（２）式を並列式Ｍ
ＲＡＳにおけるモデルの伝達関数とし、制御対象（以下
プラントと称す）の伝達関数を次式Ｇｐ ｆｓｌ ＝
Ｋ ｃ ／ （Ａ ｓ ２＋ ｂ ｓ 十ｃ ） −・
−ｍ−−−−（３１式ただし Ｋ、ｂ、ｃは（２）式と
同じ。
動する係数はａのみである。ここで（２）式を並列式Ｍ
ＲＡＳにおけるモデルの伝達関数とし、制御対象（以下
プラントと称す）の伝達関数を次式Ｇｐ ｆｓｌ ＝
Ｋ ｃ ／ （Ａ ｓ ２＋ ｂ ｓ 十ｃ ） −・
−ｍ−−−−（３１式ただし Ｋ、ｂ、ｃは（２）式と
同じ。
制御の目的はプラントの出力がモデルの出力と等しくな
ることにあるので、最終的に５がａに一致すること、即
ちイナーシャＪの変動に応じてＫを同し割合で増加又は
減少させることである。
ることにあるので、最終的に５がａに一致すること、即
ちイナーシャＪの変動に応じてＫを同し割合で増加又は
減少させることである。
以下に適応ループの構成例でしばしば用いられるボボフ
の超安定論によるものを示す。
の超安定論によるものを示す。
まず、モデルの出力をωＨ１プラントの出力をＧｐとお
き、それぞれの出力の差 ωＨ−ωｐをｅとおくと、（
２）式、（３）式より次の微分方程式を得る。
き、それぞれの出力の差 ωＨ−ωｐをｅとおくと、（
２）式、（３）式より次の微分方程式を得る。
ａ ＠ ＋ｂ ｉ； ＋ｃ ｅ ＋ （ａ−ａ） Ｇｐ
＝Ｏ−（４１式５を比例要素及びメモリの働きをする
積分要素の和として選定し、次の形におく。
＝Ｏ−（４１式５を比例要素及びメモリの働きをする
積分要素の和として選定し、次の形におく。
＝＝ｉψＩ（ｖ、 ｔ＋ τ） ａ ｒ＋ψ２ （ｖ、
ｔ） ＋ ５０（ｏ）−・−一一−−−−−−−−・−
−−−−−−一−−・−・−・（５）式ただしψ１ （
Ｖ＋ Ｌτ）、ψ２（ｖ、ｔ）はある関数、５ｏ（０１
は５の初期値、τはｔ以前の時刻、■は正実補償器Ｃの
出力であり、■は下式で表わせる。
ｔ） ＋ ５０（ｏ）−・−一一−−−−−−−−・−
−−−−−−一−−・−・−・（５）式ただしψ１ （
Ｖ＋ Ｌτ）、ψ２（ｖ、ｔ）はある関数、５ｏ（０１
は５の初期値、τはｔ以前の時刻、■は正実補償器Ｃの
出力であり、■は下式で表わせる。
ｖ ＝ Ｃ（ｓｌ・ｅ−・−−−ｍ−・・−−−−−−
−−一−−−−−−−−−−−−・（６）式（４）式に
より 線形要素ａｅ＋ｂｉ＋ｃｅ＝−（Ｉ１１補償要素
ｖ ＝ Ｃｆｓｌ・ｅ 非線形要素 ω１ ＝ （ａ−５）Ｇｐを含む第３図の
等価フィードバック系を考えることができ（同図中（１
１）は線形要素、（１２）は補償要素、（１３）は非線
形要素）、そのループに対してボボフの超安定条件を満
たすψ！、ψ２の関数形を決定する。
−−一−−−−−−−−−−−−・（６）式（４）式に
より 線形要素ａｅ＋ｂｉ＋ｃｅ＝−（Ｉ１１補償要素
ｖ ＝ Ｃｆｓｌ・ｅ 非線形要素 ω１ ＝ （ａ−５）Ｇｐを含む第３図の
等価フィードバック系を考えることができ（同図中（１
１）は線形要素、（１２）は補償要素、（１３）は非線
形要素）、そのループに対してボボフの超安定条件を満
たすψ！、ψ２の関数形を決定する。
ψ２ （ｖ、ｔ） ＋ ５０（ｏｌ） ］ ωｐ ｄｔ
≧−７ｏ２−・−・−・・・−・−一−−−−・−−一
一−−−−−−−−・−・−（７１式ただし γ０は正
の定数 （７）式を満足するためには、次の２条件を満たせば×
乙ｐｄｔ≧−ｒ ＩＱ、−−−−−−−−−−、−、−
・−−−−−−−−（８１式７ｖψ２ （ｖ、ｔ） Ｇ
ｐ ｄ’ｔ ≧−γ２２−−−−−−−−−−−（９１
式ただし γ１．γ２は正の定数 （８）式、（９）式を満足するψ１．ψ２として次の関
数を選ぶ。
≧−７ｏ２−・−・−・・・−・−一−−−−・−−一
一−−−−−−−−・−・−（７１式ただし γ０は正
の定数 （７）式を満足するためには、次の２条件を満たせば×
乙ｐｄｔ≧−ｒ ＩＱ、−−−−−−−−−−、−、−
・−−−−−−−−（８１式７ｖψ２ （ｖ、ｔ） Ｇ
ｐ ｄ’ｔ ≧−γ２２−−−−−−−−−−−（９１
式ただし γ１．γ２は正の定数 （８）式、（９）式を満足するψ１．ψ２として次の関
数を選ぶ。
ψｓ （ｖ、 ｔ、 ｒ） ＝ ｋｌ ｖ ａｐ −−
−−−−−−−−−α０）式ψ２ （ｖ、ｔ ） ＝
Ｊ ｖ ＆ｐ −・−−−−−−−−−−（１１）式た
だし ｋｓ ＜０． ｋ２ ＜０の定数である。
−−−−−−−−−α０）式ψ２ （ｖ、ｔ ） ＝
Ｊ ｖ ＆ｐ −・−−−−−−−−−−（１１）式た
だし ｋｓ ＜０． ｋ２ ＜０の定数である。
ここでボボフの安定条件によれば前向き線形要素は補償
器も含めて正賓の条件を満たしていなければならないの
で、補償器の伝達関数をＣ（Ｓｌ＝Ｃ１ｓ十Ｃ２ と仮定して正実条件を満足するようにｃ、、ｃ２を決定
する。
器も含めて正賓の条件を満たしていなければならないの
で、補償器の伝達関数をＣ（Ｓｌ＝Ｃ１ｓ十Ｃ２ と仮定して正実条件を満足するようにｃ、、ｃ２を決定
する。
なお、負荷外乱の補償については、トルク指令と負荷外
乱の和をＫの変化と等測的にとらえることができるが、
Ｋの変化はａの変化となるので、ａを調整する以上の設
計をそのまま利用することができる。
乱の和をＫの変化と等測的にとらえることができるが、
Ｋの変化はａの変化となるので、ａを調整する以上の設
計をそのまま利用することができる。
以下に図面を用いて制御系全体の動作の説明を行なう。
第４図はフィードバンク速度制御系として２次のＩＰ制
御系を用いた一実施例であり、（１１は望ましい応答を
示すモデル、（２）の点線で囲まれた部分は制御対象の
フィードバック制御系、（３）の一点鎖線で囲まれた部
分は適応機構を示す。（１）及び（３）はマイクロプロ
セッサ等を用いて実現することができる。０本は速度指
令でモデルとプラントの両システムに入力され、それぞ
れの出力の差を正実補償要素で処理した後、プラントの
２同機分信号との積をとる。その結果を比例要素とメモ
リの働きをする積分要素に通し、Ｋの初期値Ｋ （０１
とともに加え合わせた値をＫのゲイン値としてプラント
へフィードバンクすることで適応ループが完成される。
御系を用いた一実施例であり、（１１は望ましい応答を
示すモデル、（２）の点線で囲まれた部分は制御対象の
フィードバック制御系、（３）の一点鎖線で囲まれた部
分は適応機構を示す。（１）及び（３）はマイクロプロ
セッサ等を用いて実現することができる。０本は速度指
令でモデルとプラントの両システムに入力され、それぞ
れの出力の差を正実補償要素で処理した後、プラントの
２同機分信号との積をとる。その結果を比例要素とメモ
リの働きをする積分要素に通し、Ｋの初期値Ｋ （０１
とともに加え合わせた値をＫのゲイン値としてプラント
へフィードバンクすることで適応ループが完成される。
以上で構成された適応制御系の中で（３）の一点鎖線で
囲まれた適応機構に含まれる定数ｃ１ 、ｃ２、Ｃ３及
びに、 、Ｋ２は、速度ループゲインにの集束と安定に
深く関与し、適切な値に保つ必要がある。しかし、第４
図に示す固定ゲイン方式では、仮に速度指令の値が短い
時間でｎ倍になった場合、適応機構内における乗算器の
出力はｅの正実補償器出力とωｐの積になっているため
にｎ２倍となり、結果的に後段の積分演算と比例演算の
ゲインをｎ２倍引き上げたことと同じになる。従って、
単位時間当りの入力量が増大すると不安定になり、反対
に減少すると収束がきわめて遅くなるという欠点があっ
た。
囲まれた適応機構に含まれる定数ｃ１ 、ｃ２、Ｃ３及
びに、 、Ｋ２は、速度ループゲインにの集束と安定に
深く関与し、適切な値に保つ必要がある。しかし、第４
図に示す固定ゲイン方式では、仮に速度指令の値が短い
時間でｎ倍になった場合、適応機構内における乗算器の
出力はｅの正実補償器出力とωｐの積になっているため
にｎ２倍となり、結果的に後段の積分演算と比例演算の
ゲインをｎ２倍引き上げたことと同じになる。従って、
単位時間当りの入力量が増大すると不安定になり、反対
に減少すると収束がきわめて遅くなるという欠点があっ
た。
この発明は、並列式ＭＲＡＳを適用した電動機の速度制
御系において、制御入力の値の変化に対応して適応機構
内部のゲインを調整することによって、適応ループの安
定を保ち、しかも収束演算を速く行なうことを目的とす
るものである。
御系において、制御入力の値の変化に対応して適応機構
内部のゲインを調整することによって、適応ループの安
定を保ち、しかも収束演算を速く行なうことを目的とす
るものである。
本発明は、並列式のモデル規範適応システムを用いた適
応ループを付加した回転電機の速度制御系において、前
記適応ループ中のゲインを前記速度制御系への入力値の
変化量に応して補正するようにしたことを特徴とするも
のである。
応ループを付加した回転電機の速度制御系において、前
記適応ループ中のゲインを前記速度制御系への入力値の
変化量に応して補正するようにしたことを特徴とするも
のである。
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
速度制御系の伝達関数をＧ（５１とおくと、速度指令０
本（Ｓ）と出力ω（Ｓ１間の関係は次式で表せる。
本（Ｓ）と出力ω（Ｓ１間の関係は次式で表せる。
ω（ｓｌ ＝ Ｇ （ｓｌω本＋５１ −−−−−−−
−−−−−−−−（１２）式従って出力ωΦ値は入力ω
＊の大きさに比例するので、モデルプラント間の出力誤
差ε及びプラント出力の２同機分値ｌＮｐも入力の大き
さに比例したものとなる。よってεの正実補償要素に通
した値とんｐの積は入力の２乗に比例した値になる。
−−−−−−−−（１２）式従って出力ωΦ値は入力ω
＊の大きさに比例するので、モデルプラント間の出力誤
差ε及びプラント出力の２同機分値ｌＮｐも入力の大き
さに比例したものとなる。よってεの正実補償要素に通
した値とんｐの積は入力の２乗に比例した値になる。
その結果が適応機構のゲインに及ばず影響を打ち消すた
めに補償要素を組み込んだ適応制御系の一例を第５図に
示し、以下に順を追って説明する。
めに補償要素を組み込んだ適応制御系の一例を第５図に
示し、以下に順を追って説明する。
同図において、（４）のブロックで示される部分は、Δ
ｔの時間間隔における入力の変化量をめるΔω本演算フ
゛ロックであり、 Δω本−ω＊（ｔ＋Δｔ）−ω＊ （ｔｌ −−−−−
−−−（１３）式の演算を行なう。
ｔの時間間隔における入力の変化量をめるΔω本演算フ
゛ロックであり、 Δω本−ω＊（ｔ＋Δｔ）−ω＊ （ｔｌ −−−−−
−−−（１３）式の演算を行なう。
（１３）式におけるΔｔは、短くとりすぎるとゲインの
安定に悪影響を与え、長すぎるとゲインにの収束を延ば
す結果になるので、サーボの整定時間程度に短いΔｔを
選ぶ必要がある。（５）のブロックは、マイクロコンピ
ュータなどの素子の分解能及び限界量を考慮したリミ’
）夕であり、最小部分と最大部分は一定値とし、それ以
上、以下の値はとり得ないようにしである。また、Δω
＊−Ｏ，即ち入力に変化がなかった場合は、関数の値を
与えず、前の値を保持するものである。次に、ブロック
（６）は補償要素の主要部分である補償演算ブロックで
あり、入力値の２乗に反比例するゲインを適応ループが
とり得るような関数、 を置いている。ただし、Δω１＊は基準となる指令値の
変化であり、また適応ループ中のゲインは、指令値の変
化がΔω１＊のとき、理想的適応を示す値に定めるもの
とする。補償回路から０本の２乗に比例した出力が送出
される結果として乗算器からは０本に無関係な出力が送
出されることになる。
安定に悪影響を与え、長すぎるとゲインにの収束を延ば
す結果になるので、サーボの整定時間程度に短いΔｔを
選ぶ必要がある。（５）のブロックは、マイクロコンピ
ュータなどの素子の分解能及び限界量を考慮したリミ’
）夕であり、最小部分と最大部分は一定値とし、それ以
上、以下の値はとり得ないようにしである。また、Δω
＊−Ｏ，即ち入力に変化がなかった場合は、関数の値を
与えず、前の値を保持するものである。次に、ブロック
（６）は補償要素の主要部分である補償演算ブロックで
あり、入力値の２乗に反比例するゲインを適応ループが
とり得るような関数、 を置いている。ただし、Δω１＊は基準となる指令値の
変化であり、また適応ループ中のゲインは、指令値の変
化がΔω１＊のとき、理想的適応を示す値に定めるもの
とする。補償回路から０本の２乗に比例した出力が送出
される結果として乗算器からは０本に無関係な出力が送
出されることになる。
３段のステップ速度指令を与えたとき、補償要素がない
場合の応答を示したものが、第８図の破線で示された曲
線であり、ゲインにの変化は、二点鎖線で示しである。
場合の応答を示したものが、第８図の破線で示された曲
線であり、ゲインにの変化は、二点鎖線で示しである。
一方、同じ指令で補償要素を加えた場合の応答（破線で
示す）及びゲインにの変化は第９図に示される。なお、
両図共に、イナーシャの変化は第７図のランプ状であり
、第８図、第９図の実線は並列式ＭＲＡＳにおけるモデ
ルの応答波形である。
示す）及びゲインにの変化は第９図に示される。なお、
両図共に、イナーシャの変化は第７図のランプ状であり
、第８図、第９図の実線は並列式ＭＲＡＳにおけるモデ
ルの応答波形である。
ω＊−０の場合を考慮するとき、前の例の関数とおくこ
ともできる。その場合、Δω１＊が小さいではないが、
ａを非常に小さく決めた場合、ゲインのずれによる収束
、速度の劣化はわずかなので、サーボ系全体に与える影
響は少ない。
ともできる。その場合、Δω１＊が小さいではないが、
ａを非常に小さく決めた場合、ゲインのずれによる収束
、速度の劣化はわずかなので、サーボ系全体に与える影
響は少ない。
この変形例のブロック図を第６図に示す。同図において
（５゛）はリミッタ、（６゛）は補償演算ブロックであ
り、後の符号は第５図の実施例と同しである。
（５゛）はリミッタ、（６゛）は補償演算ブロックであ
り、後の符号は第５図の実施例と同しである。
上述したように本発明によれば、サーボ系の入力に大幅
な変動があった場合でも、適切な適応ループゲインを補
償することができ、その結果、収束演算時間を短縮して
、サーボ性能を著しく向上することができるという効果
を奏するものである。
な変動があった場合でも、適切な適応ループゲインを補
償することができ、その結果、収束演算時間を短縮して
、サーボ性能を著しく向上することができるという効果
を奏するものである。
第１図はＰＩ制御系の速度制御ブロック図、第２図はｒ
ｐ制御系の速度制御ブロック図、第３図は線形要素、補
償要素及び非線形要素を含む等価フィードバック系を説
明するブロック図、第４図はフィードバック制御系とし
て２次のＩＰ制御系を用いた実施例、第５図及び第６図
はそれぞれ本発明による速度制御系の実施例を示すブロ
ック図、第７図はイナーシャの変化を示すタイムチャー
ト、第８図は３段のステップ速度指令を与えたときの補
償要素がない場合の応答を示すタイムチャート、第９図
は同じく３段のステップ速度指令を与えたときの補償要
素を加えた場合の応答を示すタイムチャートである。 （１）：速度制御系モデル （２）：速度制御プラント
（３）：適応ループ （４）：６０本演算ブロック（５
）、（５°）：リミッタ （６１，（６’） ：補償演算ブロック （７）ｔラッ
チ特許出願人 株式会社 安川電機製作所代理人 手掘
益（ほか１名） 第 １ 図 第３図 ５ 第４図 第 ５ 図 １ 第 ７ 図 ０ 時間 第６図 菅
ｐ制御系の速度制御ブロック図、第３図は線形要素、補
償要素及び非線形要素を含む等価フィードバック系を説
明するブロック図、第４図はフィードバック制御系とし
て２次のＩＰ制御系を用いた実施例、第５図及び第６図
はそれぞれ本発明による速度制御系の実施例を示すブロ
ック図、第７図はイナーシャの変化を示すタイムチャー
ト、第８図は３段のステップ速度指令を与えたときの補
償要素がない場合の応答を示すタイムチャート、第９図
は同じく３段のステップ速度指令を与えたときの補償要
素を加えた場合の応答を示すタイムチャートである。 （１）：速度制御系モデル （２）：速度制御プラント
（３）：適応ループ （４）：６０本演算ブロック（５
）、（５°）：リミッタ （６１，（６’） ：補償演算ブロック （７）ｔラッ
チ特許出願人 株式会社 安川電機製作所代理人 手掘
益（ほか１名） 第 １ 図 第３図 ５ 第４図 第 ５ 図 １ 第 ７ 図 ０ 時間 第６図 菅
Claims (1)
- １、並列式のモデル規範適応システムを用いた適応ルー
プを付加した回転電機の速度制御系において、前記適応
ループ中のゲインを前記速度制御系への入力値の変化量
に応じて補正するようにしたことを特徴とするサーボ系
における適応ループゲイン自動補償方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1685384A JPS60160403A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | サ−ボ系における適応ル−プゲイン自動補償方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1685384A JPS60160403A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | サ−ボ系における適応ル−プゲイン自動補償方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60160403A true JPS60160403A (ja) | 1985-08-22 |
Family
ID=11927771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1685384A Pending JPS60160403A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | サ−ボ系における適応ル−プゲイン自動補償方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60160403A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07266344A (ja) * | 1994-03-29 | 1995-10-17 | Hightech Izumi:Kk | 成形用金型 |
-
1984
- 1984-01-31 JP JP1685384A patent/JPS60160403A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07266344A (ja) * | 1994-03-29 | 1995-10-17 | Hightech Izumi:Kk | 成形用金型 |
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