JPS63265307A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPS63265307A JPS63265307A JP24841587A JP24841587A JPS63265307A JP S63265307 A JPS63265307 A JP S63265307A JP 24841587 A JP24841587 A JP 24841587A JP 24841587 A JP24841587 A JP 24841587A JP S63265307 A JPS63265307 A JP S63265307A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ティーチングプレイバック方式のロボット
システムにおけるロボット制御装置に関する。
システムにおけるロボット制御装置に関する。
第８図は従来のロボット制御装置を示すティーチングプ
レイバック方式の溶接ロボットシステムの全体概要構成
図である。同図において（１）はオペレータが手持ちで
入力操作のできるペンダント式ティーチングボックス、
（２）はロボット制御装置、（３）はロボット本体、（
４）は付加軸のひとつであるロボット走行装置、（５）
は他の付加軸のひとつであるポジショナ、（６）は上記
ロボット走行装置（４）、ポジショナ（５）の付加軸制
御装置である。第９図はティーチングボックス（１）の
従来のものの操作パネル部分の詳細図を示し、同図にお
いて（１１）は表示器、（１２）は操作キ一群、（１３
）は非常停止ボタン、（１４）はオプション用の未使用
キーである。
レイバック方式の溶接ロボットシステムの全体概要構成
図である。同図において（１）はオペレータが手持ちで
入力操作のできるペンダント式ティーチングボックス、
（２）はロボット制御装置、（３）はロボット本体、（
４）は付加軸のひとつであるロボット走行装置、（５）
は他の付加軸のひとつであるポジショナ、（６）は上記
ロボット走行装置（４）、ポジショナ（５）の付加軸制
御装置である。第９図はティーチングボックス（１）の
従来のものの操作パネル部分の詳細図を示し、同図にお
いて（１１）は表示器、（１２）は操作キ一群、（１３
）は非常停止ボタン、（１４）はオプション用の未使用
キーである。
次に上記従来装置の動作について説明する。ロボット本
体（３）の動作はロボット制御装置（２）及びティーチ
ングポックｉ （１）によって教示される。ティチング
ボックス（１）は可搬式で、オペレータが手持ちで入力
操作でき、ワーク（７）に近付いてロボットの動作経路
を子細に教示することができる。またこのロボットの動
作範囲や溶接姿勢を補う目的で走行装置（４）やポジシ
ョナ（５）が用いられ、その姿勢位置を制御するために
付加軸制御装置（６）により各個に走行装置（４）、ポ
ジショナ（５）の姿勢を変化させることができ、上記ロ
ボット本体（３）の動作経路と組み合わせて使用される
。
体（３）の動作はロボット制御装置（２）及びティーチ
ングポックｉ （１）によって教示される。ティチング
ボックス（１）は可搬式で、オペレータが手持ちで入力
操作でき、ワーク（７）に近付いてロボットの動作経路
を子細に教示することができる。またこのロボットの動
作範囲や溶接姿勢を補う目的で走行装置（４）やポジシ
ョナ（５）が用いられ、その姿勢位置を制御するために
付加軸制御装置（６）により各個に走行装置（４）、ポ
ジショナ（５）の姿勢を変化させることができ、上記ロ
ボット本体（３）の動作経路と組み合わせて使用される
。
上記動作経路以外のロボットの動作条件、溶接条件、ポ
ジショナ（５）、走行装置（４）の６勅命令信号等にお
ける設定はロボット制御装置（２）の設定人力部により
行う。ワーク（７）に対するロボット位置は走行装置（
４）により、またポジショナ（５）はワーク（７）の回
転、位置決め、脱着を行う装置で、ロボット本体（３）
の動作と関連させて、これらの動作も子細に設定しなけ
ればならない。
ジショナ（５）、走行装置（４）の６勅命令信号等にお
ける設定はロボット制御装置（２）の設定人力部により
行う。ワーク（７）に対するロボット位置は走行装置（
４）により、またポジショナ（５）はワーク（７）の回
転、位置決め、脱着を行う装置で、ロボット本体（３）
の動作と関連させて、これらの動作も子細に設定しなけ
ればならない。
またティーチングボックス（１）においては、操作キ一
群（１２）によりロボット本体（３）のＪＯＧ運転、ス
テップの追加、削除、補正等の記録作業、補間方法の指
定、記録されたステップの送りや戻し、指定ステップの
ジャンプの指令入力を行うことができる。また表示器（
１１）には位置ステップ番号などが表示される。非常停
止ボタン（１３）の押下により、ロボット動作は停止す
る。未使用キー（１４）は、オプションとしてセンサ類
が付加された時にそれらの操作キーとして使用されるが
、オプションが付加されていない標準出荷時には未使用
キーとして余白状態にある。
群（１２）によりロボット本体（３）のＪＯＧ運転、ス
テップの追加、削除、補正等の記録作業、補間方法の指
定、記録されたステップの送りや戻し、指定ステップの
ジャンプの指令入力を行うことができる。また表示器（
１１）には位置ステップ番号などが表示される。非常停
止ボタン（１３）の押下により、ロボット動作は停止す
る。未使用キー（１４）は、オプションとしてセンサ類
が付加された時にそれらの操作キーとして使用されるが
、オプションが付加されていない標準出荷時には未使用
キーとして余白状態にある。
従来のロボット制御装置は以上のように構成されている
ので、ロボット本体（３）の教示をワーク近傍のティー
チングボックス（１）の操作にて行うことができるが、
周辺装置である走行装置（４）やボタンＢす（５）は、
ティーチングボックス（１）とは別個に付加軸制御装置
（６）で行う必要があり、またロボット動作と関連づけ
てロボット制御装置（２）でそれらの制御用′Ｉ１０を
設定する必要があった。
ので、ロボット本体（３）の教示をワーク近傍のティー
チングボックス（１）の操作にて行うことができるが、
周辺装置である走行装置（４）やボタンＢす（５）は、
ティーチングボックス（１）とは別個に付加軸制御装置
（６）で行う必要があり、またロボット動作と関連づけ
てロボット制御装置（２）でそれらの制御用′Ｉ１０を
設定する必要があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、手持操作でできるティーチングボックスから
、ロボット動作経路の教示に加えて上記ポジショナ等の
周辺装置の姿勢状態を入力記録させることができるとと
もに、プレイバック時にその姿勢状態を再現できるロボ
ット制御装置を得ることを目的とする。
たもので、手持操作でできるティーチングボックスから
、ロボット動作経路の教示に加えて上記ポジショナ等の
周辺装置の姿勢状態を入力記録させることができるとと
もに、プレイバック時にその姿勢状態を再現できるロボ
ット制御装置を得ることを目的とする。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
この発明に係るロボット制御装置は、周辺装置（付加軸
）の制御を目的とする信号を入出力インターフェイスに
て入力し、上記入出力インターフェイスの入力信号状態
をティーチングボックスにて記録及び情報処理させ、上
記周辺装置（付加軸）の姿勢情報を記憶装置に記憶させ
、プレイバック時には、出力信号として上記入出力イン
ターフェイスより制御信号として出力し、上記周辺装置
（付加軸）の制御を行なうものである。
）の制御を目的とする信号を入出力インターフェイスに
て入力し、上記入出力インターフェイスの入力信号状態
をティーチングボックスにて記録及び情報処理させ、上
記周辺装置（付加軸）の姿勢情報を記憶装置に記憶させ
、プレイバック時には、出力信号として上記入出力イン
ターフェイスより制御信号として出力し、上記周辺装置
（付加軸）の制御を行なうものである。
この発明におけるロボット制御装置は、付加軸制御装置
の各個操作で６動・回転させた走行装置やポジショナ位
置をティーチングボックスの操作で記憶装置に記憶させ
、引き続きロボット本体勤作を記憶させ、さらにこれら
の動作を組み合わせた複雑な動作プログラムが記憶装置
に記憶され、プレイバック時に付加軸移動命令として信
号出力されるためそれらの複雑な動作を確実に再現させ
ることがで仕る。
の各個操作で６動・回転させた走行装置やポジショナ位
置をティーチングボックスの操作で記憶装置に記憶させ
、引き続きロボット本体勤作を記憶させ、さらにこれら
の動作を組み合わせた複雑な動作プログラムが記憶装置
に記憶され、プレイバック時に付加軸移動命令として信
号出力されるためそれらの複雑な動作を確実に再現させ
ることがで仕る。
以下、この発明の一実施例を第１図ないし第４図に基づ
いて説明する。第１図に本実施例装置のブロック回路構
成図、第２図にティーチングボックスの正面図、第３図
にｒ１０ボードにおける信号取合い態様図、第４図（Ａ
） 、 （Ｂ）に本実施例における記憶再生動作のフロ
ーチャートを示す。
いて説明する。第１図に本実施例装置のブロック回路構
成図、第２図にティーチングボックスの正面図、第３図
にｒ１０ボードにおける信号取合い態様図、第４図（Ａ
） 、 （Ｂ）に本実施例における記憶再生動作のフロ
ーチャートを示す。
上記各図において本実施例に係るロボット制御装置（２
）は、オペレータが手持ちで操作信号を入力操作できる
ティーチングボックス（１）にて入力される周辺装置（
図示を省略する）の姿勢を制御する信号の入出力を管理
し制御する入出力インターフェイス（２１）と、該入出
力インターフェイス（２１）にて入出力される信号を演
算処理し、装置全体の信号処理を統轄制御するＣＰＵ（
２２）と、該ＣＰＵ （２２）にて演算処理された信号
を記憶保持する記憶装置（２３）と、本装置に動作指令
等をオペレータ等が入力するキーボード（にＢ） （２
４）と、該キーボード（ＫＢ） （２４）にて入力され
るデータ及び上記ＣＰＵ（２２）め演算結果を表示する
ＣＲＴ（２５）と、該ＣＲＴ（２５） 、キーボード（
Ｋ１１） （２４）及びＣＰＵ （２２） との信号を
管理する内部入出力インターフェイス（２Ｂ）と、上記
入出力インターフェイス（２１）にて管理される信号を
周辺装置に退出及び周辺装置から入力するＩ１０ボード
（２７）とを備えや構成である。 ゛上記ＣＰＵ（２
２）は、ティーチングボックス（１）の入力キーの操作
により記録される入出力インターフェイス（２１）にお
ける入力信号を周辺装置の移動命令に変換する入力信号
処理部と、該入力信号処理部にて変換され、上記記、憶
装置（２３）に記憶保持された６勅命令情報を出力信号
に変換する出力信号処理部とを備え、上記各処理部にて
周辺装置の制御に関する信号を演算処理する構成である
。
）は、オペレータが手持ちで操作信号を入力操作できる
ティーチングボックス（１）にて入力される周辺装置（
図示を省略する）の姿勢を制御する信号の入出力を管理
し制御する入出力インターフェイス（２１）と、該入出
力インターフェイス（２１）にて入出力される信号を演
算処理し、装置全体の信号処理を統轄制御するＣＰＵ（
２２）と、該ＣＰＵ （２２）にて演算処理された信号
を記憶保持する記憶装置（２３）と、本装置に動作指令
等をオペレータ等が入力するキーボード（にＢ） （２
４）と、該キーボード（ＫＢ） （２４）にて入力され
るデータ及び上記ＣＰＵ（２２）め演算結果を表示する
ＣＲＴ（２５）と、該ＣＲＴ（２５） 、キーボード（
Ｋ１１） （２４）及びＣＰＵ （２２） との信号を
管理する内部入出力インターフェイス（２Ｂ）と、上記
入出力インターフェイス（２１）にて管理される信号を
周辺装置に退出及び周辺装置から入力するＩ１０ボード
（２７）とを備えや構成である。 ゛上記ＣＰＵ（２
２）は、ティーチングボックス（１）の入力キーの操作
により記録される入出力インターフェイス（２１）にお
ける入力信号を周辺装置の移動命令に変換する入力信号
処理部と、該入力信号処理部にて変換され、上記記、憶
装置（２３）に記憶保持された６勅命令情報を出力信号
に変換する出力信号処理部とを備え、上記各処理部にて
周辺装置の制御に関する信号を演算処理する構成である
。
上記ティーチングボックス（１） は、操作パネル部分
の表示器（１１）、操作キ一群（１２）、非常停止ボタ
ン（１３）に関しては従来装置と同様に構成され、この
、構成に付加軸記録操作キー（１４ａ）を追加して設け
て構成される。
の表示器（１１）、操作キ一群（１２）、非常停止ボタ
ン（１３）に関しては従来装置と同様に構成され、この
、構成に付加軸記録操作キー（１４ａ）を追加して設け
て構成される。
次に上記構成に基づく本実施例装置のロボット教示作業
時の動作例を説明する。まずプログラムを記憶する場合
は、第４図（＾）に示すように、付加軸制御盤（６）の
個別キー操作により走行装置（４）の移動、ポジショナ
（５）の回転操作が行なわれ、ワーク（７）に対しロボ
ットがもっとも効果的な姿勢の取れる位置へ置かれる（
ステップ１）。
時の動作例を説明する。まずプログラムを記憶する場合
は、第４図（＾）に示すように、付加軸制御盤（６）の
個別キー操作により走行装置（４）の移動、ポジショナ
（５）の回転操作が行なわれ、ワーク（７）に対しロボ
ットがもっとも効果的な姿勢の取れる位置へ置かれる（
ステップ１）。
この時ティーチングボックス（１）の第２図に示す付加
軸キー（１４ａ） と操作キ一群（１２）中の追加／記
録キーを押す（ステップ２）と、ロボット制御装置（２
）においてｒ１０ボード（２７）に入力されている付加
軸の姿勢入力状態を記憶する（ステップ３）。即ち、第
３図の態様図におけるリミットスイッチ（２７ｃ）の閉
状態の信号を記憶する。この信号の状態はＣＰＵ （２
２）や予め設定されているソフトウェア等により、各付
加軸の移動命令（インストラクション）として処理され
記憶装置（２３）に格納される。この付加軸教示作業が
終了すれば引き続きロボット本体（３）の動作経路教示
作業に当る。
軸キー（１４ａ） と操作キ一群（１２）中の追加／記
録キーを押す（ステップ２）と、ロボット制御装置（２
）においてｒ１０ボード（２７）に入力されている付加
軸の姿勢入力状態を記憶する（ステップ３）。即ち、第
３図の態様図におけるリミットスイッチ（２７ｃ）の閉
状態の信号を記憶する。この信号の状態はＣＰＵ （２
２）や予め設定されているソフトウェア等により、各付
加軸の移動命令（インストラクション）として処理され
記憶装置（２３）に格納される。この付加軸教示作業が
終了すれば引き続きロボット本体（３）の動作経路教示
作業に当る。
ひと通り初めの走行装置（０、ポジショナ（５）の位置
での教示作業が終了したなら、次の付加軸１（走行装置
）（４）の移動、付加軸２（ポジショナ）（５）の回転
を行い、付加軸位置の記憶、ロボット本体（３）の経路
の記憶を行ない、これらの作業を繰り返しつつ、ひとつ
のワーク（７）のロボットプログラムを作成して行く（
ステップ４）。
での教示作業が終了したなら、次の付加軸１（走行装置
）（４）の移動、付加軸２（ポジショナ）（５）の回転
を行い、付加軸位置の記憶、ロボット本体（３）の経路
の記憶を行ない、これらの作業を繰り返しつつ、ひとつ
のワーク（７）のロボットプログラムを作成して行く（
ステップ４）。
この作成したプログラムをプレイパックする場合は第４
図（Ｂ）に示すように記憶された付加軸位置情報が、付
加軸移動命令の出力信号としてＩ１０ボード（２７）よ
り出力され（ステップ５）、この出力で付加軸制御装置
（６）のシーケンス処理により、付加軸すなわち第１図
のシステム構成では付加軸１（走行装置） （４） 、
付加軸２（ポジショナ）（５）の位置を再生することが
出来る（ステップ６）。第３図の例で示すと、付加軸位
置記録時、走行装置（４）（付加軸１）の位置１及びボ
２ショナ回転位置０°で記憶されておればプレイバツク
時、０１ｌＴ信号として０１，０５が出力される。
図（Ｂ）に示すように記憶された付加軸位置情報が、付
加軸移動命令の出力信号としてＩ１０ボード（２７）よ
り出力され（ステップ５）、この出力で付加軸制御装置
（６）のシーケンス処理により、付加軸すなわち第１図
のシステム構成では付加軸１（走行装置） （４） 、
付加軸２（ポジショナ）（５）の位置を再生することが
出来る（ステップ６）。第３図の例で示すと、付加軸位
置記録時、走行装置（４）（付加軸１）の位置１及びボ
２ショナ回転位置０°で記憶されておればプレイバツク
時、０１ｌＴ信号として０１，０５が出力される。
さらに、他の実施例に係るロボット制御装置を第５図、
Ｎ６図（Ａ）、（Ｂ） 、第７図に基づいて説明する。
Ｎ６図（Ａ）、（Ｂ） 、第７図に基づいて説明する。
上記第５図にＩ１０ボードにおける信号取合い態様図、
第６図（Ａ） 、 （Ｂ）にこの他の実施例における記
憶再生動作のフローチャート、第７図にＩ１０ボードに
おけるビット状態態様図を示し、上記各図において、本
実施例に係るロボット制御装置はロボット制御装置（２
）におけるＣ Ｐ ＩＪ （２２）で１／Ｑボード（２
７）から入出力される入力信号状態と出力信号状態との
一致を判断し、この判断結果に基づいて位置決め完了を
確認する構成を前記実施例に追加して構成される。
第６図（Ａ） 、 （Ｂ）にこの他の実施例における記
憶再生動作のフローチャート、第７図にＩ１０ボードに
おけるビット状態態様図を示し、上記各図において、本
実施例に係るロボット制御装置はロボット制御装置（２
）におけるＣ Ｐ ＩＪ （２２）で１／Ｑボード（２
７）から入出力される入力信号状態と出力信号状態との
一致を判断し、この判断結果に基づいて位置決め完了を
確認する構成を前記実施例に追加して構成される。
次に上記他の実施例の動作をＮ５図ないし３４７図に基
づいて説明する。即ち、第５図の態様図における走行装
置（４）からの接点信号はエンコーダ等の位置検出器（
２７ｇ）の情報が付加軸制御盤（６）のプログラマブル
−コントローラ（ｐｃ）におけるシーケンス処理にて走
行位置に該当する値にバイナリ−変換されて走行装置位
置（２７ｄ）とし、また付加軸２（ポジショナ）（５）
からの接点信号はりミツットスイッチ（２７ｃ）の閉状
態の信号を同様にバイナリ−変換してボジョナ位置（２
７ｆ）とし、それぞれ走行装置位置（２７ｄ） 、ポジ
ショナ位置（２７ｆ）の閉状態の信号を記憶する。この
信号の状態はＣＰｔ１ （２２）や予め設定されている
ソフトウェア等により、各付加軸の移動命令（インスト
ラクション）として処理され記憶装置（２３）に格納さ
れる。
づいて説明する。即ち、第５図の態様図における走行装
置（４）からの接点信号はエンコーダ等の位置検出器（
２７ｇ）の情報が付加軸制御盤（６）のプログラマブル
−コントローラ（ｐｃ）におけるシーケンス処理にて走
行位置に該当する値にバイナリ−変換されて走行装置位
置（２７ｄ）とし、また付加軸２（ポジショナ）（５）
からの接点信号はりミツットスイッチ（２７ｃ）の閉状
態の信号を同様にバイナリ−変換してボジョナ位置（２
７ｆ）とし、それぞれ走行装置位置（２７ｄ） 、ポジ
ショナ位置（２７ｆ）の閉状態の信号を記憶する。この
信号の状態はＣＰｔ１ （２２）や予め設定されている
ソフトウェア等により、各付加軸の移動命令（インスト
ラクション）として処理され記憶装置（２３）に格納さ
れる。
この付加軸教示作業が終了すれば引き続きロボット本体
（３）の動作経路教示作業に当る。
（３）の動作経路教示作業に当る。
ひと通り初めの走行装置（４）、ポジショナ（５）の位
置での教示作業が終了したら、次の付加軸１（走行装置
）（４）の移動、付加軸２（ポジショナ）（５）の回転
を行い、付加軸位置の記憶、ロボット本体（３）の経路
の記憶を行ない、これらの作業を繰り返しつつ、ひとつ
のワーク（７）のロボットプログラムを作成して行く。
置での教示作業が終了したら、次の付加軸１（走行装置
）（４）の移動、付加軸２（ポジショナ）（５）の回転
を行い、付加軸位置の記憶、ロボット本体（３）の経路
の記憶を行ない、これらの作業を繰り返しつつ、ひとつ
のワーク（７）のロボットプログラムを作成して行く。
この作成したプログラムをプレイバックする場合は記憶
された付加軸位置情報が、付加軸８勅命令の出力信号と
してＩ１０ボード（２７）より出力されるので付加軸制
御装置（６）のシーケンス処理により、付加軸すなわち
第１図のシステム構成では付加軸１（走行装置”） （
４） 、付加＠２（ポジショナ）（５）の位置を再生す
ることが出来る。
された付加軸位置情報が、付加軸８勅命令の出力信号と
してＩ１０ボード（２７）より出力されるので付加軸制
御装置（６）のシーケンス処理により、付加軸すなわち
第１図のシステム構成では付加軸１（走行装置”） （
４） 、付加＠２（ポジショナ）（５）の位置を再生す
ることが出来る。
第５図、第６図及び第７図の例で示すと、付加軸位置記
録時、走行装置（４）（付加軸ｌ）の位置走行長４００
０、及びポジショナ回転位置１８０°で記憶されておれ
ば、プレイバック時に出力信号として出力端子（２７ざ
）の各端子（３２） 、 （１２８） 、 （２５６）
。
録時、走行装置（４）（付加軸ｌ）の位置走行長４００
０、及びポジショナ回転位置１８０°で記憶されておれ
ば、プレイバック時に出力信号として出力端子（２７ざ
）の各端子（３２） 、 （１２８） 、 （２５６）
。
（５１２） 、 （１０２４） 、 （２０４８）及び
ポジショナ回転（２７ｂ）の端子（４）より出力される
ことになる（ステップ５）。
ポジショナ回転（２７ｂ）の端子（４）より出力される
ことになる（ステップ５）。
この場合、付加軸１（走行装置）（４） 、付加軸２（
ポジショナ）（５）の位置情報はバイナリ−数値で処理
され、付加軸制御盤（６）へはそれぞれ伝達されるが、
もし信号出力線に断線等があった場合、Ｉ１０ボード（
２７）か゛らの移動命令は正規に出力されているのにも
かかわらず、付加軸制御盤（６）の側では異った命令と
して受信され、処理をされる（ステップ６）。
ポジショナ）（５）の位置情報はバイナリ−数値で処理
され、付加軸制御盤（６）へはそれぞれ伝達されるが、
もし信号出力線に断線等があった場合、Ｉ１０ボード（
２７）か゛らの移動命令は正規に出力されているのにも
かかわらず、付加軸制御盤（６）の側では異った命令と
して受信され、処理をされる（ステップ６）。
しかし、位置決め処理が完了した段階で、付加軸制御盤
（６）側より位置決め完了信号（２７ｈ）が出力され（
ステップ６−１）、入力端子へビットが立りた段階で付
加軸１（走行装置）（４）及び付加軸２（ポジショナ）
（５）からの入力ビットを見ると、異った信号となるた
め（ステップ７ ） 、Ｉ１０ボード（２７）側でアラ
ームとなり（ステップ８）、次のステップへは進まない
。
（６）側より位置決め完了信号（２７ｈ）が出力され（
ステップ６−１）、入力端子へビットが立りた段階で付
加軸１（走行装置）（４）及び付加軸２（ポジショナ）
（５）からの入力ビットを見ると、異った信号となるた
め（ステップ７ ） 、Ｉ１０ボード（２７）側でアラ
ームとなり（ステップ８）、次のステップへは進まない
。
よフて、上記他の実施例に係るロボット制御装置は、信
号線の切断等からくる。ロボットと周辺装置の干渉、衝
突を未然に防止でき、周辺装置と組み合わせたロボット
の教示作業が迅速容易に、自動運転も安全に行なうこと
ができることとなる。
号線の切断等からくる。ロボットと周辺装置の干渉、衝
突を未然に防止でき、周辺装置と組み合わせたロボット
の教示作業が迅速容易に、自動運転も安全に行なうこと
ができることとなる。
なお、この実施例では溶接ロボットを例に取ったが、他
の組立ロボット、搬送ロボット等、周辺装置と組み合わ
せて構成した場合のロボット制御装置に応用できること
は言うまでもない。
の組立ロボット、搬送ロボット等、周辺装置と組み合わ
せて構成した場合のロボット制御装置に応用できること
は言うまでもない。
また第３図の入出力信号取合い態様図ではロボットへの
入力を各位置のリミットスイッチ信号、ロボットからの
出力信号を各付加軸それぞれの位置決めの信号として各
個に出力しているが、プログラマブルシーケンサ等と組
み合わせてバイナリ信号として扱ったり、任意位置決め
でのパルス数として扱ったりすることも可能である。
入力を各位置のリミットスイッチ信号、ロボットからの
出力信号を各付加軸それぞれの位置決めの信号として各
個に出力しているが、プログラマブルシーケンサ等と組
み合わせてバイナリ信号として扱ったり、任意位置決め
でのパルス数として扱ったりすることも可能である。
（発明の効果）
以上のように、この発明に係るロボット制御装置は、手
持操作できるティーチングボックスの特定のキー人力を
することにより、付加軸の姿勢状態を記憶させることが
でき、またプレイバック時には付加軸の姿勢が自動的に
再現できることとなり、周辺装置と組み合わせたロボッ
トの教示作業が迅速容易にしかも安全に行なうことがで
きる効果を奏する。
持操作できるティーチングボックスの特定のキー人力を
することにより、付加軸の姿勢状態を記憶させることが
でき、またプレイバック時には付加軸の姿勢が自動的に
再現できることとなり、周辺装置と組み合わせたロボッ
トの教示作業が迅速容易にしかも安全に行なうことがで
きる効果を奏する。
第１図は本実施例装置のブロック回路構成図、第２図は
ティーチングボックスの正面図、第３図はＩ１０ボード
における信号取合い態様図、第４図（Ａ） 、 （Ｂ）
は本実施例における記憶再生動作のフローチャート、第
５図は他の実施例装置のＩ１０ボードにおける信号取合
い態様図、第６図は他の実施例装置の記憶再生動作フロ
ーチャート、第７図はＩ１０ボードにおけるビット状態
態様図、第８図は従来装置の全体概要構成図、第９図は
従来装置のティーチングボックスの正面図を示す。 図において、 （１）：ティーチングボックス、 （２）二ロボット制御装置、 （３）：ロボット本体、 （４）：付加軸１（走行装置）、 （５）：付加軸２（ポジショナ）、 （６）：付加軸制御装置、 （７）：ワーク、 （２１）：入出力インターフェイス、 （２２）、： ｃｐｕ 。 （２３）：記憶装置、 （２４）：キーボード（にＢ）、 （２５）： ＣＲＴ 。 （２Ｂ）：内部人出力インターフェイス、（２７）：
Ｉｌｏ ボード。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
ティーチングボックスの正面図、第３図はＩ１０ボード
における信号取合い態様図、第４図（Ａ） 、 （Ｂ）
は本実施例における記憶再生動作のフローチャート、第
５図は他の実施例装置のＩ１０ボードにおける信号取合
い態様図、第６図は他の実施例装置の記憶再生動作フロ
ーチャート、第７図はＩ１０ボードにおけるビット状態
態様図、第８図は従来装置の全体概要構成図、第９図は
従来装置のティーチングボックスの正面図を示す。 図において、 （１）：ティーチングボックス、 （２）二ロボット制御装置、 （３）：ロボット本体、 （４）：付加軸１（走行装置）、 （５）：付加軸２（ポジショナ）、 （６）：付加軸制御装置、 （７）：ワーク、 （２１）：入出力インターフェイス、 （２２）、： ｃｐｕ 。 （２３）：記憶装置、 （２４）：キーボード（にＢ）、 （２５）： ＣＲＴ 。 （２Ｂ）：内部人出力インターフェイス、（２７）：
Ｉｌｏ ボード。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (4)
- （１）周辺装置の姿勢を制御する信号の入出力を管理し
制御する入出力インターフェイスと、オペレータが手持
ちで入力操作できるティーチングボックスにロボット制
御装置における上記入出力インターフェイスの入力信号
状態を記録する指令を入力する入力キーと、該入力キー
の操作により記録された入出力インターフェイスにおけ
る入力信号を周辺装置を制御する目的の移動命令に変換
する入力信号処理手段と、該入力信号処理手段にて変換
処理された移動命令情報を記憶保持する記憶装置と、該
記憶装置に記憶保持された移動命令情報に基づいて上記
周辺装置のプレイバック動作を制御する中央処理手段と
を備えることを特徴とするロボット制御装置 - （２）上記中央処理手段は周辺装置がプレイバック動作
をする場合に上記記憶保持された移動命令情報を出力信
号に変換する出力信号処理手段を備え、該出力信号処理
手段から入出力インターフェイスを介して出力信号とし
て出力制御する構成としたことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のロボット制御装置。 - （３）上記中央処理手段は、周辺装置が位置決め完了時
に、入力信号状態と制御内容との一致を検出することを
特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載のロボ
ット制御装置。 - （４）上記中央処理手段は上記出力信号処理手段にて変
更された出力信号に相当する位置決めが完了した時に、
入力信号状態と出力信号状態との一致を判断し、該判断
結果に基づいて位置決め完了を確認することを特徴とす
る特許請求の範囲第２項記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24841587A JPS63265307A (ja) | 1986-12-27 | 1987-10-01 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61-311299 | 1986-12-27 | ||
| JP31129986 | 1986-12-27 | ||
| JP24841587A JPS63265307A (ja) | 1986-12-27 | 1987-10-01 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63265307A true JPS63265307A (ja) | 1988-11-01 |
Family
ID=26538759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24841587A Pending JPS63265307A (ja) | 1986-12-27 | 1987-10-01 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63265307A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108115680A (zh) * | 2016-11-29 | 2018-06-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人控制方法、机器人控制系统及控制逻辑配置方法 |
-
1987
- 1987-10-01 JP JP24841587A patent/JPS63265307A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108115680A (zh) * | 2016-11-29 | 2018-06-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人控制方法、机器人控制系统及控制逻辑配置方法 |
| CN108115680B (zh) * | 2016-11-29 | 2021-06-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人控制方法、机器人控制系统及控制逻辑配置方法 |
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