JPS60168064A - レ−ダ自動測位装置 - Google Patents
レ−ダ自動測位装置Info
- Publication number
- JPS60168064A JPS60168064A JP2400384A JP2400384A JPS60168064A JP S60168064 A JPS60168064 A JP S60168064A JP 2400384 A JP2400384 A JP 2400384A JP 2400384 A JP2400384 A JP 2400384A JP S60168064 A JPS60168064 A JP S60168064A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference target
- ship
- radar
- tracking
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレーダを用いて自動的に船位を測定する装置に
関する。
関する。
従来、沿岸航行時にレーダを用いて船位測定をする場合
にはレーダ指示器上に表示された陸地等のレーダ映像の
特定の１地点又は複数地点からレーダ指示器上の自船位
置までの距離、方位を測定し、その測定値を用いて海図
上に作図することにより船位をめる必要があったので、
レーダの操作、作図に熟練を要し、操作が繁雑であるば
かりでなく、瞬時に船位がめられずレーダの操作に時間
を要するので測定鞘ｊすが低下する等の欠点があった。
にはレーダ指示器上に表示された陸地等のレーダ映像の
特定の１地点又は複数地点からレーダ指示器上の自船位
置までの距離、方位を測定し、その測定値を用いて海図
上に作図することにより船位をめる必要があったので、
レーダの操作、作図に熟練を要し、操作が繁雑であるば
かりでなく、瞬時に船位がめられずレーダの操作に時間
を要するので測定鞘ｊすが低下する等の欠点があった。
本発明はこれらの欠点を除去するためレーダのあらかじ
め選択した特定地点からの反射信号に自動追尾すること
により自船位置を自動的にめ、その緯度、経度を常時表
示するようにしたもので、以下図面により詳細に説明す
る。
め選択した特定地点からの反射信号に自動追尾すること
により自船位置を自動的にめ、その緯度、経度を常時表
示するようにしたもので、以下図面により詳細に説明す
る。
第１図は本発明の実施例で、１は参照目標記憶器、２は
参照目標選択器、３は捕捉制御器、４は参照目標追尾器
、５はレーダ装置、６は位置演算器、７は表示器である
、参照目標記憶器１の出力端子は参照目標選択器２の第
１の入力端子■Ｉ僑ばれている。
参照目標選択器、３は捕捉制御器、４は参照目標追尾器
、５はレーダ装置、６は位置演算器、７は表示器である
、参照目標記憶器１の出力端子は参照目標選択器２の第
１の入力端子■Ｉ僑ばれている。
参照目標選択器２の第２の出力端子■は位置演算器６の
第１の入力端子■に、第１の出力端子■は捕捉制御器３
０入力端子■に結ばれている。
第１の入力端子■に、第１の出力端子■は捕捉制御器３
０入力端子■に結ばれている。
参照目標選択器２の第２．３．４の入力端子■、■。
■のそれぞれは初期設定入力端子８、参照目標１１１尾
器の第２の出力端子■及び位置演算器６の出力端子ｑψ
に結ばれている。捕捉制御器３０人出力端子■、０はそ
れぞれ参照目標選択器２の出力端子■及び参照目標追尾
器４の第１の入力端子０に接続されていン。参照目標追
尾器４の第２の入力端子ＱΦはレーダ装置５の出力端子
０に結ばれている。参照目標追尾器４の第１の出力端子
［相］は位１ｄ演算器６の第２の入力端子０に、第２の
出力端子■は、参照目標選択器２の第３の入力端子■の
ほか、位置演算器６の第３の入力端子σ）に結ばれてい
る。
器の第２の出力端子■及び位置演算器６の出力端子ｑψ
に結ばれている。捕捉制御器３０人出力端子■、０はそ
れぞれ参照目標選択器２の出力端子■及び参照目標追尾
器４の第１の入力端子０に接続されていン。参照目標追
尾器４の第２の入力端子ＱΦはレーダ装置５の出力端子
０に結ばれている。参照目標追尾器４の第１の出力端子
［相］は位１ｄ演算器６の第２の入力端子０に、第２の
出力端子■は、参照目標選択器２の第３の入力端子■の
ほか、位置演算器６の第３の入力端子σ）に結ばれてい
る。
位置演算器６の出力端子（！ψは参照目標選択器２の第
４の入力端子■のほか表示器７の入力端子（ｌΦに結ば
れている。
４の入力端子■のほか表示器７の入力端子（ｌΦに結ば
れている。
次に第１図及び第２図の本発明を説明するための図を用
いて、本発明装置の動作を説明する。
いて、本発明装置の動作を説明する。
参照目標記憶器１は例えば半導体のメモＩＪ−で、あら
かじめ適当に選択した第２図のａ 、’Ｉ） 。
かじめ適当に選択した第２図のａ 、’Ｉ） 。
Ｃ５・・・、ｌη、・・・で示すような参照目標追尾器
４が追尾し易くかつレーダの探知範囲内に常に１個以上
存在するような小島、燈台、ブイ等のレーダ目標の位置
の緯度、経度（’ａ＋λａ）、（Ｏｂ、λｂ）（’ｃ＋
λＣ）、゛・・パ、（＋’ｒｒ＋＋λ■ｎ入・・・を記
憶させておく。
４が追尾し易くかつレーダの探知範囲内に常に１個以上
存在するような小島、燈台、ブイ等のレーダ目標の位置
の緯度、経度（’ａ＋λａ）、（Ｏｂ、λｂ）（’ｃ＋
λＣ）、゛・・パ、（＋’ｒｒ＋＋λ■ｎ入・・・を記
憶させておく。
参照目標選択器２は初期設定人力８に手動又は適当な手
段により与えられる自船の初期位置０の緯度、経１ｆ（
１’ｏ＋λ０）に最も近い参照目標を参照目標記憶器１
に記憶された参照目標の中から選択し、自船の初期位置
Ｑ（ｇｏ、λＯ）から最も近い参照目標までの距離、方
位を算出し、捕捉制御器３に送出する。第２図の場合は
、最も近い参照目標はａ（ｉ’ａ＋λｋＰ）でそれまで
の距離、方位は（ｆ（・ＯＡｔθｏａ）である。捕捉制
御器３は参照目標選択器２かも送出される最も近い参照
目標までの距離、方位（ＩＬｏａ＋θｏａ）を受取ると
同時に、参照目標追尾器４がレーダ装装置５から受取る
レーダ映像信号の中から距離、方位（喝、。
段により与えられる自船の初期位置０の緯度、経１ｆ（
１’ｏ＋λ０）に最も近い参照目標を参照目標記憶器１
に記憶された参照目標の中から選択し、自船の初期位置
Ｑ（ｇｏ、λＯ）から最も近い参照目標までの距離、方
位を算出し、捕捉制御器３に送出する。第２図の場合は
、最も近い参照目標はａ（ｉ’ａ＋λｋＰ）でそれまで
の距離、方位は（ｆ（・ＯＡｔθｏａ）である。捕捉制
御器３は参照目標選択器２かも送出される最も近い参照
目標までの距離、方位（ＩＬｏａ＋θｏａ）を受取ると
同時に、参照目標追尾器４がレーダ装装置５から受取る
レーダ映像信号の中から距離、方位（喝、。
０ｏａ） にある反射信号に捕捉追尾動作を開始するよ
うに、参照目標追尾器４を制御し、以後新たに参照目標
選択器２かも新たな参照目標までの距離、方位が送出さ
れるまで動作を停止すム尚、参照目標追尾器４がレーダ
装置５から受取る信号には掃引信号等のタイミング信号
もあるが本発明では電装でないので省略しである。
うに、参照目標追尾器４を制御し、以後新たに参照目標
選択器２かも新たな参照目標までの距離、方位が送出さ
れるまで動作を停止すム尚、参照目標追尾器４がレーダ
装置５から受取る信号には掃引信号等のタイミング信号
もあるが本発明では電装でないので省略しである。
参照目標追尾器４は捕捉制御ｌｌ器３から制御を受ける
と、レーダ装置５の映像出力の中の捕捉制御器３が指定
する参照目標からの反射信号を捕捉し追尾を開始する。
と、レーダ装置５の映像出力の中の捕捉制御器３が指定
する参照目標からの反射信号を捕捉し追尾を開始する。
この参照目標追尾器４の捕捉追尾動作は周知のＡＲＰＡ
（衝突予防装置）で使われている技術と同等でありその
説明は省略する。
（衝突予防装置）で使われている技術と同等でありその
説明は省略する。
参照目標追尾器４が追尾を開始した参照目標ａ・からの
反射信号により参照目標ａまでの距離、方位（Ｒ，、θ
８）が参照目標追尾器４の中で測定され位置演算器６に
送出される。
反射信号により参照目標ａまでの距離、方位（Ｒ，、θ
８）が参照目標追尾器４の中で測定され位置演算器６に
送出される。
自船位置０（ζＯ１λ０）は自船が航行すれば除々に変
化するが、参照目標追尾器４が追尾動作を続行するので
、前記距離、方位（ｉｔａ、θａ）は自船位置０（ｍｏ
、λ０〕の変化に正確に対応して変化し、常時自船位置
０（ａｏ、λ０）から現在追尾中の参照目脂ａまでの距
離、方位を示す。位置演算器６は参照目標追尾器４かも
伝えられる自船０かも現在追尾中の参照目標ａまでの距
離、方位（Ｒ８，θａ）と参照目標選択器２から伝えら
れる現在追尾中の参照目標ａの位置（戸、、λａ）とか
ら自船位置の緯度、経度（１）’ｏ 、λ０）を算出し
て表示器７に送出し自船の現在位置として表示する。ま
た、位置演算器６が算出した自船の現在位置（φ０．λ
０）は更に参照目標選択器２に送出される。このとき参
照目標選択器２は参照目標記憶器１に記憶されている参
照目標ａ 、 ｌ） 。
化するが、参照目標追尾器４が追尾動作を続行するので
、前記距離、方位（ｉｔａ、θａ）は自船位置０（ｍｏ
、λ０〕の変化に正確に対応して変化し、常時自船位置
０（ａｏ、λ０）から現在追尾中の参照目脂ａまでの距
離、方位を示す。位置演算器６は参照目標追尾器４かも
伝えられる自船０かも現在追尾中の参照目標ａまでの距
離、方位（Ｒ８，θａ）と参照目標選択器２から伝えら
れる現在追尾中の参照目標ａの位置（戸、、λａ）とか
ら自船位置の緯度、経度（１）’ｏ 、λ０）を算出し
て表示器７に送出し自船の現在位置として表示する。ま
た、位置演算器６が算出した自船の現在位置（φ０．λ
０）は更に参照目標選択器２に送出される。このとき参
照目標選択器２は参照目標記憶器１に記憶されている参
照目標ａ 、 ｌ） 。
Ｃ９・・・、 ＋１１ 、・・・と、位置演算器６が算
出した自船の現在位ｉｆ（ｍｏ、λ０）との間の距離Ｒ
ａ 、 １−Ｌｂ 、 Ｒｃ 。
出した自船の現在位ｉｆ（ｍｏ、λ０）との間の距離Ｒ
ａ 、 １−Ｌｂ 、 Ｒｃ 。
・・・、 Ｊ、ｔｍ 、・・・を算出し、それらの中に
現在追尾中の参照目標までの距離Ｒａ より小さいもの
が存在するかどうかを調べる。
現在追尾中の参照目標までの距離Ｒａ より小さいもの
が存在するかどうかを調べる。
自船の現在位置Ｏが、自船が航行するにつれて例えば第
２図の参照目標すの方向に移動するとやがて自船Ｏから
参照目標ｌ）までの距離）Ｌ ｂは自船Ｏかも現在追尾
中の参照目標ａまでの距離Ｒａ より小さくなる。即ち
Ｒａ）Ｉ充ｂ となる。
２図の参照目標すの方向に移動するとやがて自船Ｏから
参照目標ｌ）までの距離）Ｌ ｂは自船Ｏかも現在追尾
中の参照目標ａまでの距離Ｒａ より小さくなる。即ち
Ｒａ）Ｉ充ｂ となる。
このとき参照目標選択器２は捕捉制御器３に対して自船
の現在位置０ （（’ｏ ＋λ０）から新たな参照目標
ｌ〕までの距離、方位（Ｒｂ、θｂ）を送出し捕捉制御
器３が参照目標追尾器４を制御して、現在追尾中の参照
目標ａからの反射信号に対する追尾動作を停止し新たな
参照目標しからの反射信号に捕捉追尾動作を開始させる
ようにする。
の現在位置０ （（’ｏ ＋λ０）から新たな参照目標
ｌ〕までの距離、方位（Ｒｂ、θｂ）を送出し捕捉制御
器３が参照目標追尾器４を制御して、現在追尾中の参照
目標ａからの反射信号に対する追尾動作を停止し新たな
参照目標しからの反射信号に捕捉追尾動作を開始させる
ようにする。
参照目標記憶器４が新たに追尾を開始した参照目標すま
での距離、方位（ｌ（ｂ 、θｂ）が参照目標追尾器４
の中で測定され位置演算器６に送出される。位置演算器
６は参照目標追尾器４から伝えられる自船Ｏから新たに
追尾を開始した参照目標ｌ）までの距離、方位（Ｒｂ、
θｈ）と参照目標選択器２から伝えられる新たに追尾を
開始した参照目標すの位置（９６ｂ＋λｂ）とから自船
位置の緯度、経度（９３Ｏ＋λ０）を算出して表示器７
に送出して表示する。また、この自船位置の緯ＩＷ、経
皮（ｍｏ 、λ０）は参照目標選択器２にも送出される
。以下同様に現在追尾中の参照目標から遠ざかり参照目
標Ｃ１・・・、 ＩＩ＋ 、・・・とＸ１ｌｉたな参照
目標に自船が近づくにつれて、前述した如く順次重も近
い参照目標に対する捕捉追尾動作を繰返し、常時自船の
位置測定を行う。
での距離、方位（ｌ（ｂ 、θｂ）が参照目標追尾器４
の中で測定され位置演算器６に送出される。位置演算器
６は参照目標追尾器４から伝えられる自船Ｏから新たに
追尾を開始した参照目標ｌ）までの距離、方位（Ｒｂ、
θｈ）と参照目標選択器２から伝えられる新たに追尾を
開始した参照目標すの位置（９６ｂ＋λｂ）とから自船
位置の緯度、経度（９３Ｏ＋λ０）を算出して表示器７
に送出して表示する。また、この自船位置の緯ＩＷ、経
皮（ｍｏ 、λ０）は参照目標選択器２にも送出される
。以下同様に現在追尾中の参照目標から遠ざかり参照目
標Ｃ１・・・、 ＩＩ＋ 、・・・とＸ１ｌｉたな参照
目標に自船が近づくにつれて、前述した如く順次重も近
い参照目標に対する捕捉追尾動作を繰返し、常時自船の
位置測定を行う。
参照目標追尾器４が現在追尾中のレーダ反射信号が消滅
し、参照目標追尾器４が追尾不１ｉＬ状態に陥った時に
は、参照目標追尾器４はアラーム信号を発し、参照目標
選択器２及び位置演算器６に送出す石。このとき、参照
目標選択器２は現在追尾中の参照目標に次いで自船から
の距離の短い参照目標を選択し、前述のような手順でこ
の参照目標に対する捕捉追尾を行い自船位置の測定を継
続する、 また、位置演算器６は参照目標追尾器４から前述のアラ
ーム信号が送出されている間はこのアラーム信号が発出
される直前の自船の位置の−ｎ出値を保持し、自船の位
置の極端に異常な値が表示器７に表示されるのを防止す
る。
し、参照目標追尾器４が追尾不１ｉＬ状態に陥った時に
は、参照目標追尾器４はアラーム信号を発し、参照目標
選択器２及び位置演算器６に送出す石。このとき、参照
目標選択器２は現在追尾中の参照目標に次いで自船から
の距離の短い参照目標を選択し、前述のような手順でこ
の参照目標に対する捕捉追尾を行い自船位置の測定を継
続する、 また、位置演算器６は参照目標追尾器４から前述のアラ
ーム信号が送出されている間はこのアラーム信号が発出
される直前の自船の位置の−ｎ出値を保持し、自船の位
置の極端に異常な値が表示器７に表示されるのを防止す
る。
以上の１１９明は参照目標記憶器４の持つ追尾機能が１
つの参照目標に限られ、参照目標選択器２がｈｉｔ則と
ｌ〜て自船に最も近い４照１」標を選択する場合につい
て行ったが、参照目標追尾器４の持つ追尾機能が複数個
の参照目標に対して行えるようにし、それに対応し２て
、参照目標選択器２が選択する参照目標を自船から近い
順に複数個にすることにより、自船位置の測定精度を向
−１ニさせると共に、特定の参照目標からのレーダ反射
信号の消滅時の自船位置測定動作の安定化が計れること
は申すまでもない。
つの参照目標に限られ、参照目標選択器２がｈｉｔ則と
ｌ〜て自船に最も近い４照１」標を選択する場合につい
て行ったが、参照目標追尾器４の持つ追尾機能が複数個
の参照目標に対して行えるようにし、それに対応し２て
、参照目標選択器２が選択する参照目標を自船から近い
順に複数個にすることにより、自船位置の測定精度を向
−１ニさせると共に、特定の参照目標からのレーダ反射
信号の消滅時の自船位置測定動作の安定化が計れること
は申すまでもない。
また、参照目標記憶器１、参照目標選択器２、捕捉制御
器３、参照目標追尾器４内の演算機能及び位置演算器６
０機能は統合して１個又は複数個のマイクロプロセツサ
にて実現可能なこと勿論である。
器３、参照目標追尾器４内の演算機能及び位置演算器６
０機能は統合して１個又は複数個のマイクロプロセツサ
にて実現可能なこと勿論である。
以上説明したように本発明装置はレーダ信号を用いて自
船の位置測定を行うので、陸地、島航海援助標識などに
対する相対位置精度の高（・位置測定が行える。従って
、他の電波航法装置に見られるような測位計算に用いる
測地系の相違による測位誤差等が入り込まない信頼性の
高い自船位置がめられ特に高精度を要求される沿岸航行
に有用である。
船の位置測定を行うので、陸地、島航海援助標識などに
対する相対位置精度の高（・位置測定が行える。従って
、他の電波航法装置に見られるような測位計算に用いる
測地系の相違による測位誤差等が入り込まない信頼性の
高い自船位置がめられ特に高精度を要求される沿岸航行
に有用である。
また、他の陸上支援形の電波航法システムのサービスエ
リア外にある多数の諸外国沿岸などの航行には唯一の沿
岸航海用測位装置として利用できる等の利点がある。
リア外にある多数の諸外国沿岸などの航行には唯一の沿
岸航海用測位装置として利用できる等の利点がある。
第１図は本発明装置の一実施例のブロック図第２図は本
発明を説明するための図である、１・・・参照目標記憶
器、２・・・参照目標選択器３・・・捕捉制御器 ４・
・・参照目標追尾器５・・・レーダ装置 ６・・・位置
演算器７・・・表示器 特許出願人 日本無線株式会社 爪１図
発明を説明するための図である、１・・・参照目標記憶
器、２・・・参照目標選択器３・・・捕捉制御器 ４・
・・参照目標追尾器５・・・レーダ装置 ６・・・位置
演算器７・・・表示器 特許出願人 日本無線株式会社 爪１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 レーダの探知範囲内に常に１個以上存在する置演算手段
から与えられる自船の現在位置に近い順に少くとも１個
の参照目標を選択し、自船位置からその参照目標までの
距離方位を算出し。 かつ追尾不能参照目標のアラーム信号を受けてその参照
目標から自船位置までの距離よりも隔った距離にある他
の参照目標を選択し、自船位置からその参照目標までの
距離方位を算出する参照目標選択手段と、該参照目標選
択手段からこの参照目標選択手段が選択した参照目標に
対する自船からの距離方位を受けて捕捉追尾動作を行な
うだめの制御信号を送出する捕捉制御手段と、参照目標
を探知するレーダと、該捕捉制御手段により制御され核
レーダの映像出力の中から該参照目標選択手段が選択し
た少（とも１個の参照目標からの反射信号を捕捉追尾し
、自船位置から前記捕捉追尾した参照目標までの距離方
位を算出し、かつ、追尾不能に陥ったときには前記追尾
不能参照目標のアラーム信号を発出する参照目標追尾手
段と、該参照目標選択手段が選択した参照目標の位置と
該参照目標追尾り段が捕捉追尾した参照目標までの距離
方位の算出値とから自船位置を算出し、かつ、該参照目
標追尾手段が前記追尾不能参照目標のアラーム信号を発
出したときにその直前の自船位置の算出値を保持する位
置演算手段と、該位置演算手段が算出した自船位１ｄを
表示する表示器とにより構成したことを特徴とするレー
ダ自動測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2400384A JPS60168064A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | レ−ダ自動測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2400384A JPS60168064A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | レ−ダ自動測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60168064A true JPS60168064A (ja) | 1985-08-31 |
Family
ID=12126385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2400384A Pending JPS60168064A (ja) | 1984-02-10 | 1984-02-10 | レ−ダ自動測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60168064A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55126875A (en) * | 1979-03-08 | 1980-10-01 | Virnot Alain D | Method and device for automatically detecting position of ship by data from radar |
| JPS58146876A (ja) * | 1982-02-25 | 1983-09-01 | Hitachi Zosen Corp | 船舶位置測定装置 |
-
1984
- 1984-02-10 JP JP2400384A patent/JPS60168064A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55126875A (en) * | 1979-03-08 | 1980-10-01 | Virnot Alain D | Method and device for automatically detecting position of ship by data from radar |
| JPS58146876A (ja) * | 1982-02-25 | 1983-09-01 | Hitachi Zosen Corp | 船舶位置測定装置 |
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