JPS60162972A - レ−ダ航法装置 - Google Patents
レ−ダ航法装置Info
- Publication number
- JPS60162972A JPS60162972A JP1895984A JP1895984A JPS60162972A JP S60162972 A JPS60162972 A JP S60162972A JP 1895984 A JP1895984 A JP 1895984A JP 1895984 A JP1895984 A JP 1895984A JP S60162972 A JPS60162972 A JP S60162972A
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- Japan
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- ship
- radar
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- signal
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ＣＲＴ上に電子海図とレータ”影像とを重畳
表示すると共に、レーダによって自船の位置を緯度・経
度の値としてめるレーダ航法装置に関する。
表示すると共に、レーダによって自船の位置を緯度・経
度の値としてめるレーダ航法装置に関する。
一般にこの棟の従来装置としては、第１図のブロック図
に示すように、電子海図記憶器１に記憶された海図情報
を表示制御器２を介してテレビスキャン形のＣＲＴ−ｆ
ｉ示器３により例えば第２図の従来装置を説明するため
の図の電子海図すで示すような海岸線等を表示すると共
に。
に示すように、電子海図記憶器１に記憶された海図情報
を表示制御器２を介してテレビスキャン形のＣＲＴ−ｆ
ｉ示器３により例えば第２図の従来装置を説明するため
の図の電子海図すで示すような海岸線等を表示すると共
に。
自船の位置を表わす緯度・経度なロラン等の測位装置４
により測定したその値を表示制御器２を介してＣＲ１表
示器３に表示するようにしたものがある。この場合、測
定された自船位置は。
により測定したその値を表示制御器２を介してＣＲ１表
示器３に表示するようにしたものがある。この場合、測
定された自船位置は。
ＣＲ１表示器３に表示された海図」−の対応する点に第
２図のＯで示すようなシンボルとして表示される。また
、この従来装置は、レーダ５により得られたＰＰＩスキ
ャン形の影像信号がスキャンコンバータ６によりテレビ
スキャン形の影像信号に変換されて表示制御器２を介し
自船位置のＯを中心πレーダ映像としてＣＲ１表示器３
に表示される。第２図のａはそのレーダ映像の一例を示
したものである。
２図のＯで示すようなシンボルとして表示される。また
、この従来装置は、レーダ５により得られたＰＰＩスキ
ャン形の影像信号がスキャンコンバータ６によりテレビ
スキャン形の影像信号に変換されて表示制御器２を介し
自船位置のＯを中心πレーダ映像としてＣＲ１表示器３
に表示される。第２図のａはそのレーダ映像の一例を示
したものである。
従って、レーダ映像がＣＲ１表示器３のスクリーン上に
表示されろ位置は測位装置４に規制されるので、電子海
図すとレーダ映像ａとが一致せず、沿岸航海時には海岸
等と近接しているだけに安全航海上問題である。
表示されろ位置は測位装置４に規制されるので、電子海
図すとレーダ映像ａとが一致せず、沿岸航海時には海岸
等と近接しているだけに安全航海上問題である。
また、ある時間と場所における測位装置４の測位誤差が
第２図の１６Ｔである場合には、何らかの手段例えば表
示制御器２によってレーダ映像ａを一■だけ移動させる
と、レーダ映像ａと電子海図すが一致するので、沿岸航
海に極めて有効とはなるが、測位装置４の測位誤差は一
般に時間と場所により変動するといえるので、従来装置
によるものでは長時間にわたる安定な性能を得にくいな
どの欠点を有する。
第２図の１６Ｔである場合には、何らかの手段例えば表
示制御器２によってレーダ映像ａを一■だけ移動させる
と、レーダ映像ａと電子海図すが一致するので、沿岸航
海に極めて有効とはなるが、測位装置４の測位誤差は一
般に時間と場所により変動するといえるので、従来装置
によるものでは長時間にわたる安定な性能を得にくいな
どの欠点を有する。
本発明は、この欠点を排除するため、ロラン等の測位装
置を利用して航海中の最初から最後まで、直接、自船位
置をめるのではなく、レーダにより自給位置をめて沿岸
航海時にあっても自船位置の測定精度が向上するように
することを目的としたレーダ航法装置を提供するもので
、以下にこれを図面に基づき詳細に説明する。
置を利用して航海中の最初から最後まで、直接、自船位
置をめるのではなく、レーダにより自給位置をめて沿岸
航海時にあっても自船位置の測定精度が向上するように
することを目的としたレーダ航法装置を提供するもので
、以下にこれを図面に基づき詳細に説明する。
第３図は本発明装置の一実施例を示すブロック図で、■
は電子海図記憶器、２は表示制御器。
は電子海図記憶器、２は表示制御器。
３はＣＲＴ表示器、５ばＰＰＩスキ中ン形の映像信号を
得るためのレーダ、６はテレビスキャン形の映像信号に
変換するためのスキャンコンバータ、７は参照目標追尾
器、８は捕捉制御器。
得るためのレーダ、６はテレビスキャン形の映像信号に
変換するためのスキャンコンバータ、７は参照目標追尾
器、８は捕捉制御器。
９は位置演算器、 １０は参照目標記憶器、 ＩＩは捕
捉制御器８の初期設定端子である。
捉制御器８の初期設定端子である。
電子海図記憶器ｌには航海に必要な海岸線等の海図情報
が蓄積されているが、この海図情報は表示制御器２を介
してテレビスキャン形のＣＲ１表示器３に伝えられる。
が蓄積されているが、この海図情報は表示制御器２を介
してテレビスキャン形のＣＲ１表示器３に伝えられる。
ＣＲＴスクリーン上には、この海図情報に相当する例え
ば第４図の本発明を説明するための図における海岸線す
が表示される。他方、レーダ５によって得られたＰＰＩ
スキャン形のレーダ影像は、スキャンコンバータ６でテ
レビスキャン形の影像に変換されて表示制御器２に供給
される。この表示制御器２では、レーダ影像中の自船位
置を９位置演算器９からの自船位置０′スなわち緯度、
経度（〆０・、λｏ’）の位置に移動させてレーダ影像
をＣＲ１表示器３に送出する動作機能を有するので、Ｃ
Ｒ’Ｔススクリーン上は、航海時におけるレーダ５− 影像中の時々刻々変る毎の自船位置が２位置演算器９に
よって得られる演算結果の前記ダ０・λ０・の位置にず
らされ、自船位置が精度よく表示される。第４図では、
ＣＲＴスクリーン上のレーダ影像ａと海図情報すが一致
した状態を示しである。また、参照目標記憶器１０には
、レーダ５の有効レンジ内における小島、燈台等の物標
を。
ば第４図の本発明を説明するための図における海岸線す
が表示される。他方、レーダ５によって得られたＰＰＩ
スキャン形のレーダ影像は、スキャンコンバータ６でテ
レビスキャン形の影像に変換されて表示制御器２に供給
される。この表示制御器２では、レーダ影像中の自船位
置を９位置演算器９からの自船位置０′スなわち緯度、
経度（〆０・、λｏ’）の位置に移動させてレーダ影像
をＣＲ１表示器３に送出する動作機能を有するので、Ｃ
Ｒ’Ｔススクリーン上は、航海時におけるレーダ５− 影像中の時々刻々変る毎の自船位置が２位置演算器９に
よって得られる演算結果の前記ダ０・λ０・の位置にず
らされ、自船位置が精度よく表示される。第４図では、
ＣＲＴスクリーン上のレーダ影像ａと海図情報すが一致
した状態を示しである。また、参照目標記憶器１０には
、レーダ５の有効レンジ内における小島、燈台等の物標
を。
それぞれ独立した点としての参照目標位置に相当する例
えば第４図に示されるｃ、ｄの緯度。
えば第４図に示されるｃ、ｄの緯度。
経度（、ｆ２１’ｃ、λＣ〕、（ダｄ、λｄ）、・・・
・・・を予め記憶しておく。該参照目標記憶器に記憶さ
せる該参照目標位置は、少なくとも１個用意するだけで
もよい。
・・・を予め記憶しておく。該参照目標記憶器に記憶さ
せる該参照目標位置は、少なくとも１個用意するだけで
もよい。
この参照目標記憶器１０の出力信号は表示制御器２を介
して適当なシンボルのかたちにされてＣＲ１表示器３に
送出される。このときレーダ５によって得られたｃ、ｄ
点の影像が示すべき位置は自船位置が常時前記 ｚｏ′
、λ０・の位置に移動されるので前記ｃ、ｄ点のシンボ
ルの位置Ｋ 一致するよう表示制御器２が機能する。参
照目標追尾器７は、レーダ５の影像出力信号を受けて。
して適当なシンボルのかたちにされてＣＲ１表示器３に
送出される。このときレーダ５によって得られたｃ、ｄ
点の影像が示すべき位置は自船位置が常時前記 ｚｏ′
、λ０・の位置に移動されるので前記ｃ、ｄ点のシンボ
ルの位置Ｋ 一致するよう表示制御器２が機能する。参
照目標追尾器７は、レーダ５の影像出力信号を受けて。
６−
第４図眞示すＯ′の自船位置から参照目標位置Ｃ又はｄ
までの距離（ＬＣ又はＬａ）及び方位（θ・。又はθｄ
）を常時求めろためレーダ５の影像出力信号の１スイー
プ毎に変化する（Ｌ（！ＩθＣ）又は（Ｌｄ＋θｄ）に
追尾する。この技術は衝突予防装置として既に知られて
いるＡＲＰＡ等の追尾機能を利用すればよい。該参照目
標追尾器については追尾機能が定常の動作状態にある場
合を先ず説明したが、これが動作を開始する時点では、
その時点における自船位置の測位が正確な方がよいので
、適当な側位手段の例えばロラン等の測位手段を利用し
て自船の緯度、経度（ｌｏ’、λｏ′）を測定した結果
を利用する。初期設定入力端子１１にはこの測定結果の
（ダｏＬ、λｏ／ ）の測位信号が供給される。このと
き、捕捉制御器８では、参照目標記憶器１０から伝えら
れる参照目標位置のいくつかの中から、該初期設定入力
端子からの自船位置に最も近いものを選択してその距離
、方位情報を参照目標追尾器７に出力する。該参照目標
追尾器７は、その動作開始時点では、該捕捉制御器８の
出力に相当する。自船位置０′から追尾すべき参照目標
までの距離、方位の例えばＬｃ。
までの距離（ＬＣ又はＬａ）及び方位（θ・。又はθｄ
）を常時求めろためレーダ５の影像出力信号の１スイー
プ毎に変化する（Ｌ（！ＩθＣ）又は（Ｌｄ＋θｄ）に
追尾する。この技術は衝突予防装置として既に知られて
いるＡＲＰＡ等の追尾機能を利用すればよい。該参照目
標追尾器については追尾機能が定常の動作状態にある場
合を先ず説明したが、これが動作を開始する時点では、
その時点における自船位置の測位が正確な方がよいので
、適当な側位手段の例えばロラン等の測位手段を利用し
て自船の緯度、経度（ｌｏ’、λｏ′）を測定した結果
を利用する。初期設定入力端子１１にはこの測定結果の
（ダｏＬ、λｏ／ ）の測位信号が供給される。このと
き、捕捉制御器８では、参照目標記憶器１０から伝えら
れる参照目標位置のいくつかの中から、該初期設定入力
端子からの自船位置に最も近いものを選択してその距離
、方位情報を参照目標追尾器７に出力する。該参照目標
追尾器７は、その動作開始時点では、該捕捉制御器８の
出力に相当する。自船位置０′から追尾すべき参照目標
までの距離、方位の例えばＬｃ。
θ。に対応するレーダ５の影像信号について追尾を開始
する。
する。
位置演算器９は捕捉制御器８から伝えられる現在追尾中
の参照目標の緯度、経度と参照目標追尾器７かも伝えら
れる自船位置から参照目標布の距離、方位から自給の緯
度、経度を算出し表示する（図示してない）と共に表示
制御器２に送る。
の参照目標の緯度、経度と参照目標追尾器７かも伝えら
れる自船位置から参照目標布の距離、方位から自給の緯
度、経度を算出し表示する（図示してない）と共に表示
制御器２に送る。
表示制御器２は位置演算器９より伝えられる自船位置の
緯度、経度に基いて第４図０′に示す如（ＣＲＴ表示器
３のＣＲＴスクリーン上に自船位置を適当なシンボル表
示する信号をＣＲＴ表示器３に送る。参照目標追尾器７
が初期設定された参照目標に追尾を続行し、やがて参照
目標と自船の間に障害物が入った等の理由により追尾不
能となったとき参照目標追尾器７がら捕捉制御器８には
アラーム信号が伝えられ、捕捉制御器８は参照目標記憶
器ＩＯに記憶されている参照目標の中から自船に対し第
２番目に近い参照目標布の距離方位を参照目標追尾器７
に送り自給位置の測定が常時失なわれないようにする。
緯度、経度に基いて第４図０′に示す如（ＣＲＴ表示器
３のＣＲＴスクリーン上に自船位置を適当なシンボル表
示する信号をＣＲＴ表示器３に送る。参照目標追尾器７
が初期設定された参照目標に追尾を続行し、やがて参照
目標と自船の間に障害物が入った等の理由により追尾不
能となったとき参照目標追尾器７がら捕捉制御器８には
アラーム信号が伝えられ、捕捉制御器８は参照目標記憶
器ＩＯに記憶されている参照目標の中から自船に対し第
２番目に近い参照目標布の距離方位を参照目標追尾器７
に送り自給位置の測定が常時失なわれないようにする。
また捕捉制御器８は位置演算器９から伝えられる自船位
置と参照目標記憶器ＩＯに記憶されている参照目標の位
置との間の距離を常時比較し。
置と参照目標記憶器ＩＯに記憶されている参照目標の位
置との間の距離を常時比較し。
この距離の中に自船位置から現在追尾中の参照目標まで
の距離より短いものが出現した場合は自船位置からその
参照目標布の距離方位を参照目標追尾器７に送り追尾す
る参照目標を更新させ常に最良の追尾及び自船位置を精
度よく表示することも可能である。
の距離より短いものが出現した場合は自船位置からその
参照目標布の距離方位を参照目標追尾器７に送り追尾す
る参照目標を更新させ常に最良の追尾及び自船位置を精
度よく表示することも可能である。
なお、参照目標追尾器７が追尾する参照目標を複数個に
して、これらについて位置演算器９により位置計算して
も同様の効果が得られる。
して、これらについて位置演算器９により位置計算して
も同様の効果が得られる。
以」二説明したように本発明によれば、自船位置の測定
がロランなどの測位装置を用いずレーダー影像のみに基
いて行なわれるのでロランなどのサービスエリア外でも
利用可能なばかりでなく電子海図とレーダ影像とが良く
一致して表９− 示され、かつ自船位置と他のレーダー影像との相対関係
が精度良く表示され特に沿岸航海等位置測定精度が重要
な海域での航行に有用であるなどその効果は顕著なるも
のがある。
がロランなどの測位装置を用いずレーダー影像のみに基
いて行なわれるのでロランなどのサービスエリア外でも
利用可能なばかりでなく電子海図とレーダ影像とが良く
一致して表９− 示され、かつ自船位置と他のレーダー影像との相対関係
が精度良く表示され特に沿岸航海等位置測定精度が重要
な海域での航行に有用であるなどその効果は顕著なるも
のがある。
第１図は従来装置の構成を示すブロック図。
第２図は従来装置を説明するための図、第３図は本発明
装置の一実施例のブロック図、第４図は本発明を説明す
るための図である。 ■・・・電子海図記憶器、２・・・表示制御器、３・・
・ＣＲＴ 表示ｋ ＋ ５・・・レーダ、６・・・スキ
ャンコンバータ、７・・・参照目標追尾器、８・・・捕
捉制御器。 ９・・・位置演算器、１０・・・参照目標記憶器。 特許出願人 日本無線株式会社 −Ｉ〇− 恢
装置の一実施例のブロック図、第４図は本発明を説明す
るための図である。 ■・・・電子海図記憶器、２・・・表示制御器、３・・
・ＣＲＴ 表示ｋ ＋ ５・・・レーダ、６・・・スキ
ャンコンバータ、７・・・参照目標追尾器、８・・・捕
捉制御器。 ９・・・位置演算器、１０・・・参照目標記憶器。 特許出願人 日本無線株式会社 −Ｉ〇− 恢
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電子的に海図情報を記憶する電子海図記憶器と、予め参
照目標として選定した物標の緯度。 経度を示す参照目標位置情報を記憶する参照目標記憶器
と、ＰＰＩスキャン形影像信号を得ろレーダと、該ＰＰ
Ｉスキャン形影像信号をテレビスキャン形影像信号に変
換するためのスキャンコンバータと、初期設定のための
自船位置の測位信号を入力する端子を有し該自船位置か
ら最も近い参照目標に対する追尾開始のための距離、方
位信号を送出する捕捉制御器と、該捕捉制御器から得ら
れる追尾開始のための距離、方位信号及び該レーダの映
像信号に含まれる該捕捉制御器で指定された参照目標に
追尾して自船から該参照目標までの距離、方位信号を得
るための参照目標追尾器と、誹参照目標記憶器からの追
尾中の参照目標の位置情報と該参照目標追尾器の出力と
から自船位置を算出するための位置演算器と、該海図情
報、該参照目標位置情報。 該テレビスキャン形影像信号及び該位置演算器からの自
船位置の供給を受けてその自船位置に該テレビスキャン
形影像信号の自船位置を一致すセる如く該テレビスキャ
ン形影像信号を移動させると共に参照目標位置及び自船
位置にシンボルを発生させる表示制御器とからなり、自
船位置を精度よ（ＣＲ１表示器に表示するようにしたこ
とを特徴とするレーダ航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1895984A JPS60162972A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | レ−ダ航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1895984A JPS60162972A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | レ−ダ航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60162972A true JPS60162972A (ja) | 1985-08-24 |
Family
ID=11986181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1895984A Pending JPS60162972A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | レ−ダ航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60162972A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62201382A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shipbuild Res Assoc Japan | 自船位置自動補正装置付航法装置 |
| JPH0784027A (ja) * | 1993-01-14 | 1995-03-31 | Nippon Senpaku Tsushin Kk | 自動位置通報システム及びその装置と陸上局 |
| JP2009058512A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ装置および類似装置、画像表示方法 |
| CN110986947A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-10 | 重庆交通大学 | 多目标自航船模轨迹跟踪测量方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5855771A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-04-02 | Koden Electronics Co Ltd | 位置表示レ−ダ−装置 |
-
1984
- 1984-02-02 JP JP1895984A patent/JPS60162972A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5855771A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-04-02 | Koden Electronics Co Ltd | 位置表示レ−ダ−装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62201382A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Shipbuild Res Assoc Japan | 自船位置自動補正装置付航法装置 |
| JPH0784027A (ja) * | 1993-01-14 | 1995-03-31 | Nippon Senpaku Tsushin Kk | 自動位置通報システム及びその装置と陸上局 |
| JP2009058512A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Furuno Electric Co Ltd | レーダ装置および類似装置、画像表示方法 |
| CN110986947A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-10 | 重庆交通大学 | 多目标自航船模轨迹跟踪测量方法 |
| CN110986947B (zh) * | 2019-11-29 | 2023-05-02 | 重庆交通大学 | 多目标自航船模轨迹跟踪测量方法 |
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