JPS60176455A - 磁気的心取りおよび停止を有する制限角度トルクモ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 限角度トルクモータに関するものである。

本発明の制限角度トルクモータは、比較的短かい行程の
比例制御弁を駆動する航空機制御装置（これに限られる
ものはないがンを含む高圧流体比例サーボ制御システム
に用いるのに特に適して□゛・いる。

この種のモータでは、出力トルク効率の増加、生産性の
改良、信頼性の増加が得られることが望ましい。更に、
回転子軸の最大回転行程を制御するために、回転子軸の
磁気的な心取りおよび停止ができることも有利である。

別の望ましい特徴は、モータの最大回転行程を変えるこ
となしに電気的冗長度を有することである。

本発明によれば、このモータは、半径方向に磁化された
１つまたはそれ以上の永久磁石を有する・回転子アセン
ブリと、円周方向に巻回された固定子コイルで取囲まれ
た一対の固定子磁極とを有し、この固定子磁極の反対側
には磁性フランジをそなえ、この磁性フランジによって
、直流またはハルス幅変調電流が固定子に加えられた時
前記の固定子アセンブリと回転子アセンブリを通る交差
磁束が成る限られた回転角範囲の回転子アセンブリの回
転を生じるようにした２極の制限角度トルクモータであ
る。このモータの磁気リラクタンストルクは、このよう
な回転角範囲の中心点において回・転子アセンブリの強
い心取り傾向を与えるように制御される。

本発明によれは、固定子コイルは、モータの出力トルク
効率を増すために高密度層巻回コイルである。

更に本発明によれば、モータの磁気リラクタンストルク
は、特定のトルクまたは，　力Ｌ，　ヘｋ　テＱ’！ｆ
定の所望磁気的心数り（　ｃｅｎｔｅｒｉｎｇ　）また
心まノヒ外しく　ｄｅ　−　ｃｅｎｔｅｒｉｎｇ　）弾
性率（　ｓｐｒｉｎｇ　ｒａｔｅ　）を得るように制御
される。

更に本発明によれば、飽和磁路は、回転子軸の′　設計
された回転行程の終りで磁性固定子構造内【こ生じて回
転子軸を磁気的に停止するようＧこすることができる。

更に本発明によれば、回転子軸の最大回転行程□を変え
ることなしに電気的冗長度を得るために、多重コイルを
固定子アセンブリ内に設けることができる。

更に本発明によれば、モータは、製造が簡単で高密度層
巻回に適した固定子アセンブリをそなえることかできる
。

更に本発明によれば、固定子アセンブリＧ′ｉ、容易に
多重化されまた構造体および隣接コイルから容易に絶縁
されることができる。

以下に本発明を図面の実施例を参照して説明するＯ 第１図および第２図において、本発明の一実施例の制限
角度トルクモータ全体を１で示す。このようなモータは
、航空機制御装置（これに限られるものではないが）を
含む比例サーボ制御システ・ム内の弁を直接に駆動する
高圧流体システムに主として用いられるように意図され
たものである。

けれども、このようなモータは２次弁並びに他の機械装
置の駆動にも利用することができるものである。

このモータは、望ましくは２つの主なアセンブリ即ち回
転子アセンブリ２と固定子アセンブリ８より成る無整流
子形２極固定子コイル回転磁石モータが好適である。回
転子アセンブリは、１つまたはそれ以上の永久磁石５を
その両端の中間に有する回転子軸４を有する。この回転
子軸は、堅固な支持構造で最大の磁石断面を得るように
、第１図に示したように磁石を入れるため中に機械加：
工したスロット７を有する一体片構造とすることが好ま
しい。磁石は半径方向に磁化される、即ち磁石のＮ極と
Ｓ極とは図示のように半径方向に配向されている。この
磁石は希土類磁石であることが好ましく、保護カバーま
たはスリーブ６内に入れられるのが望ましい。この保護
カバーまたはスリーブは、磁石回転子を保護するために
、軸４と磁石５のアセンブリがソリッドな円筒形に研磨
された後このアセンブリ上に滑らせてかぶせるようにし
てもよい。磁石５と保護カバー６は適当な接着剤で固定
される。

モータがサーボ弁の駆動に用いられる場合には、図に示
すように一端１１が閉じられ他端１２が開放されて圧力
流体がこの開放端を経て中に入ることができるようにし
だケーシング１０内の適当な軸受９で回転子アセンブリ
を支承するのが望ましい。これにより、回転子アセンブ
リを流体内で回転させると共に回転子アセンブリを固定
子まわりの汚染された大気から隔離することができる。

回転千軸令は、回転子ケーシングを越えて外側に延長す
る駆動軸１５を有する。この駆動軸１５の外端には、回
転子軸の回転運動を図示しない適当な駆動結合を介して
弁部材またはその他の外部負荷の直線運動に変換する偏
心その他の適当な形の回転−直線伝動装置１６が設けら
れる。

回転子ケーシングｌＯを含む回転子アセンブリ２は固定
子アセンブリ８で取り囲まれ、この固定子アセンブリは
、モータを取付ボルト等によって弁ハウジングまたはそ
の他の支持構造に取付けるのに使用する取付フランジ１
８をその一端に有する外部ハウジング１７内に入れられ
る。

本発明のモータは、出力トルク効率が増加され、生産性
が改良され、信頼性の増加された独特の固定子アセンブ
リ８を有する＝この固定子アセンブリは、固定子コイル
２０と、軸方向に延長口、円周方向に間隔をもった一対
の固定子磁極２２゜２８を有し、この固定子磁極の周囲
を前記の固定子コイルが普通は回転子軸と平行なコイル
軸で円周方向に延在する。この固定子コイルが周りに巻
回される固定子アセンブリには積層のないことが好まし
い。代りに、固定子コイルは、線を通常の固定子積層ス
ロットを経て前後に通す必要がないことにより銅線占有
率（容積当りのターン）を増加するだけでなく更に通常
の固定子コイルの役に立たないコイルエンドターンを除
失した高密度層巻回固定子コイルであることが望ましい
。

固定子磁極２２．２８は軟鉄のような適当な磁性材料で
つくられ、固定子コイル２０は固定子磁極の略々全長に
亘りこの固定子磁極の周囲に延在することが望ましい。

固定子磁極２２．２８の反対の端２６．２７には磁性フ
ランジ２８．２９が設けられるが、このフランジは固定
子磁極と同じ磁性材料よりつくられるのが望ましく、半
径方向に外向に延在している。前記の磁性フランジは各
固定子磁極の一方の端にだけ設けられており、磁性フラ
ンジ２８は固定子磁極２２の端２６に、磁性フランジ２
９は固定子磁極２８の反対端２７に糺設けられている。

このような固定子磁極構造では、固定子コイルが直流ま
たはパルス幅変調電流が加えられて励磁されると、磁性
フランジは第１Ａ図に線図的に示したように固定子およ
び回転子アセンブリを経て交差または横断磁束を生じ、
モータに回転トルクを発生する。

第１図ＩＡ図および２図の実施例では、軟鉄のような適
当な磁性材料よりつくられた外側磁性ハウジング２４が
固鍮子コイル２０を取囲むのが望ましく、また固定子磁
極と一体であるのが望ましい。磁性フランジは半径方向
に外向きに延在して外側の磁性ハウジングの重なり内面
と接する０外側磁性ハウジングは、固定子コイＮ２０が
励磁された時に磁界に対して帰還路を与えるが、この帰
還路は、外側磁性ハウジングに１つまたはそれ以上のエ
アギャップ８４を設ける等して部分的に中断してもよい
。

固定子アセンブリを完全にするために、アルミニューム
のような非磁性材の端板８２．８８を夫々の磁性フラン
ジと反対の各固定子磁極端に設けてもよい。この端板は
、固定子磁極の隣接端と重なり、半径方向に外向きに外
側磁性ハウジングの内面迄延在するのが望ましい。更に
、この端板は、夫々の固定子磁極の対向側部を越えて環
状に延在し、他方の固定子磁極および関連の磁性フラン
ジの対向側部と隣接して終端する。外側磁性ハウジング
を取り囲んで外部ハウジング１７があり、この外部ハウ
ジングはアルミニュームのような非磁性材料でつくられ
る。

固定子磁極２２．２８は、例えば回転子ケーシング１０
を有してもよい適当なコイル支持スリーブで支持される
。このような回転子ケーシングは、著しい渦電流制動を
生じそしてまた内部流体圧に耐えるのに十分な強さの例
えばベリリウム銅のような高い電導率をもつ拐料でつく
られる。取囲む固定子アセンブリ８によって回転子ケー
シングに付加的な支持を与え、これにより内部流体圧を
抑えるのに必要な回転子ケーシングの所要強度を軽減す
るようにしてもよい。

コイル２０は固定子アセンブリ８内にあるので、固定子
アセンブリと回転子アセンブリの間の回転・子磁束ギャ
ップは、回転子アセンブリ２と回転子ケーシング１０間
の磁束通路クリヤランスおよび回転子ケーシングと回転
子磁石５を取り囲む保護カバー６の厚さの両方に適合す
るように、比較的大きくなければならない。

外側磁性ハウジング２４に１つまたはそ、れ以上のエア
ギャップ３４が存する限りは、水入磁石５により発生さ
れた磁束は普通第３図に線図的に示した磁束通路をたど
り、Ｎ極から出発して反対方向に固定子磁極２２．２８
を通過し、Ｓ極に戻る。

この磁束は、固定子磁極の対向した側部の間の中心を延
長するＸ軸に回転子Ｎ極とＳ極を合わせようとする磁気
リラクタンストルクを生じる。回転子軸４は外力によっ
て回転されるので、前記の磁気リラクタンストルクは復
元トルクを発生し、この復元トルクは、回転に伴って大
きさが変化し、加えられた外力に抗して働いて第６図に
グラフ状に示したようにＮ極とＳ極を原中心位置に戻そ
うとする。磁束により発生されたこのような磁気リラク
タンストルクは、固定子コイル２０の電流が断たれると
常に第８図のθ＝０°の位置に回転子軸を復帰しようと
する心取り作用を回転子軸に与えるのに用いることがで
きる。

第６図かられかるように、磁気復元トルクは、外側磁性
ハウジング２４のエアギャップ８４の長さを変えること
により、特定のトルクまたは電力レベルにおいて特定の
磁気心数り弾性率（ｃｅｎｔｅ−ｒｉｎｇ　ｓｐｒｉｎ
ｇｒａｔｅ　）を７娶るように変えることができる。例
えばエアギャップが約、１２′から、５１に増加するか
または外側の磁性ハウジングが全く除かれると（１８Ｊ
ち外側磁極が無いと）磁気復元トルクは増加する。けれ
ども、やはり第６図かられかるように、例えば、０６′
またはそれ以下の小さなエアギャップに対しては、磁気
シックタンストルクは心取り作用を与えるよりもむしろ
中心がらそらず性質となり、回転子磁石が第８図の位置
から−９０°の第５図の位置を得るようにさせる。これ
は次の事実による、即ち、外側極のエアギャップ８４が
減少または第５図に示すように全く無くなるので、Ｘ軸
から一９０°の回転子永久磁石５の向きは、磁石Ｎ極か
ら各固定子磁極２２′と２８／、対向する端フランジ（
第５図には端フランジ２８′だけが示されているンおよ
び連続した外側磁性ハウジング８８を通る、第８図に示
した磁束通路よりも小さなリラクタンスの磁束通路をた
どることによる。エアギャップの長さが例えば、０６′
より減少する場合には、磁気心外しトルクは第６図に示
すように増加するが、特定のトルクまたは電力レベルに
おいて所望の心外し　゛ 磁気弾性率を得るのにこれを有効に利用することもでき
る。

第４図は、エアギャップを与える代りの方法を示す。こ
こでは外側磁性ハウジング４ｏは第５図の実施例と同様
に完全な円Ｓ形である。けれども、この実施例ではエア
ギャップ４１が固定子の磁極フランジ４２の一方または
゛両方と円筒状の外側磁性ハウジング４ｏとの間に設け
られ、第８図のモータと同じように固定子磁極４８．４
４を通り、外側磁性ハウジング４ｏを通るよりも小さな
リラ０クタンスの磁束通路をたどる。他の点では、第４
図（および第５図）に示したモータの構造および動作は
第１〜８図に示したモータと実質的に同じであり、同様
部分はプライム符号（′）を付した同じ数値符号を用い
である。

回転子磁石で発生される磁気リラクタンストルクに加え
て、第１Ａ図に線図的に示したように固定子コイル２０
が励磁されると電磁トルクが発生する。第７図は、第２
図から第５図に示した形のモータに対する種々の電流レ
ベルおよび方向に対する一般的なトルク対軸角位置をグ
ラフ的に示したものである。図かられかるように、磁界
トルクは固定子コイルを流れる直流またはパルス幅変調
電流の大きさに比例する。更にまた、正の電流が加えら
れると、回転子軸を時計方向に回転しようとする正のト
ルクが回転子細の比較的大きな動きに亘って発生される
が、このトルクは、例えば回転子細の０または中心位置
に（θ−〇〇）おける最大トルク出力から回転子軸がこ
の０または中心位置より±６ｏＯ回転した位置における
前記の最大トルク出力の略々５０％迄変化する。逆に負
の電流が加えられると、回転子細を反時計方向に回転し
ようとする負のトルクが回転子軸の同じ動きに亘って発
生される。

固定子コイル２０に電流を加えることにより発生される
電磁トルクと回転子磁石５により発生される磁気リラク
タンストルクとが組合って、種々の回転子軸角位置にお
けるモータに対する正味トルクを発生し、このトルクは
、所定の設計のモータの磁気リラクタンストルクの形に
応じて変化する。

第８図は、第５図の実施例のように外側磁性ハウジング
または外側磁性ハウジングと固定子磁極の間にエアギャ
ップのない連続した外側磁性ハウジング８８を有するモ
ータの固定子コイル２０’に正と負の電流土１が加えら
れた時の正味トルク和を示すものである。

一方第９図は、第８図と第４図の実施例のように外側磁
気ハウジングまたは外側磁気ハウジングと固定子磁極と
の間にエアギャップ８４または４１を有するモータに正
と負の′屯流土Ｉを加えた場合の正味トルク和を示す。

図よりわかるように、所定の印加電流レベルにおける電
磁トルクは、連続した外側磁性ハウジングをもった心外
し能力を有するモータの方が外側磁性ハウジングにエア
ギャップをもった心取り能力を有するモータよりも遥か
に大きい。同様に、正または負の印加電流により正また
は負の方向に回転子軸を同転させようとする正味トルク
出力は夫々心外し能力を有するモータの方が心取り能力
を有するモータよりも瘉かに大きい。けれども、心取り
能力を有するモータは、固定子コイルの消勢によって回
転子細が０または中心位置に自動的に復帰するという利
点を有するだけでなく、総圧味トルク出力が回転子軸の
０または中心位置においてその最大となり、回転子軸が
０位置がら遠ざかるにつれて比例的に小さくなる。他方
心外し能力を有するモータは、その心外れ位置において
全正味トルク出力は０で、この場合には、固定子コイル
の電流が断たれた時に回転子軸が完全心外れ位置迄動く
のを阻止する機械的なストップを設けねばならないであ
ろう。

言う迄もなく、心取り能力を有する設計のモータの場合
には、回転子−１１の所要の回転角に亘って所望の出力
を得るために磁気リラクタノストルクの克服に消費され
るトルクよりも十分に大きな電磁トルクを発生するのに
十分な直流またはパルス幅変調電流を加えねばならない
。第９図に示した実施例では、奄流士■が固定子コイル
に加えられた時に同転子軸は略々±２０°の最大行程を
有する０ 本発明によって構成されたモータは更に次のような利点
を有する、即ち、固定子コイルを流れる直流またはパル
ス幅変調電流が増加されて磁性固定子構造内の関連した
磁束密度が増すにつれて、磁性固定子構造の材料の１つ
またはそれ以上の点で磁気飽和が生じるレベルに到達す
る。第１０図は、本発明に従って構成された代表的なモ
ータの印加電流の異なるレベルに対するモータ軸位置を
示す。この第１θ図のグラフよりはっきりわかるように
、前記の飽４ｉＪ点は明りように際立った屈曲部であり
、所定の設計のモータに対するモータ軸の最大回転行程
を決めるための磁気的ストップとして用いることもでき
る。第１υ図に示した般用のモータの場合には、如何に
より多くの電流±ｌを加えても回転子軸は±２２°以上
回転することはなく、したがって図示の特定の固定子構
造に対してこの点タモータ軸の磁気的ストップが得られ
る。磁気的な固定子構造が磁束のある点において磁気に
１１和する電流レベルは、固定子磁極フランジ２８．２
９の厚さを変えることによって、ＪｉＩＪち、フランジ
の一部を取り来り１つまたはそれ以上の点において磁気
的な固定子構造が磁気飽和するような比較的薄い断面を
与えることによって変えることかできる。

本発明のモータのもう１つの特徴は、第１１図に示すよ
うに固定子アセンブリ４７内に多重コイル４６を用い、
モータの最大回転行程を変えることなしに電気的冗長１
すを与えることができるということである。特定の固定
子構造に対する磁気的ストップは、電流を流すフィルの
数とは関係なく回転子アセンブリ４８の同じ回転点にあ
る。というのは、多重コイル構造のトルク発生磁束は各
巻線のアンペアターン寄与の和から生じるからである。

例えばトルクの飽和がＸアンペアターン総数で起きると
すれば、この飽和は、Ｘアンペアターン総数がこのよう
なコイルの１つによるがまたは複数個によるがとは関係
なく同じトルク点で生じる。

個々のコイル４６は、その生産性を増しまた隣接コイル
を絶縁するためにプラスチックボビン４９上に巻同して
もよい。更に、電気的冗長度の所望の量に応じてこのよ
うなコイルの任意数を固定子磁極２２’　、　２　ｆ３
１上に挿入してもよい。第１１図の実施例では８チヤネ
ルの電気的冗長度を与えるために８個のこのようなフィ
ル４６がある。若し１個のコイルまたはその部体電子装
置が故障すると、その相補チャネルが故障チャネルと同
様に作用することによって制御を維持する。どのチャネ
ルが故障したかを感知する能力は、検出されると故障チ
ャネルを切離して不作動にするような故障監視電子装置
内に与えてもよい。

以上本発明を図示の好ましい実施例について説明したが
、本願明細畳）の記載に基いて均等な変更および修正が
あることは当業者に明らかである。

本発明はその要旨を逸しない範囲においてこれらの均等
な変更および修正も含むものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制限角トルクモータの一実施例の縦断
面図 第１Ａ図はコイルアンペアターンに基く第１図のモータ
の磁束通路を示す線図 第２ｖは外側磁性ハウジングがエアギャップを有する場
合の第１図のモータの横断面図第８図は回転子永久磁石
の磁束通路を示す第２′図同様の横断面図 ８ｆｆ！４図は外側磁性ハウジングは完全な円筒形でエ
アギャップかこのハウジングと１７！１１定子磁極との
間に設けられた別の実施例を示すモータの横断面仁（Ｘ 第５図は外側磁性ハウジングと固定子極の間にエアギャ
ップのない更に別の実施例を回転子永久磁石の磁束と共
に示したモータの横断面図第６図は磁気リラクタンスト
ルクの強さがエアギャップの長さを変えることによりど
のように変化するかを示すグラフ 第７図は電磁トルクと回転子細の角位置との関係を示す
グラフ 第８図は第５図の実施例のモータの正味トルク和と磁気
リラクタンス心外しトルクとを示すグラフ 第９図は第８図および第４Ｆ１！Ｊの実施例のモータの
正味トルク和と磁気リラクタンス６取りトルクとを示す
グラフ 第１Ｏ図は印加電流と回転子軸位置との関係を示すグラ
フ 第１１図は本発明モータめ更に別の実施例を示す縦断面
図である。 ２・・・回転子アセンブリ　８・・・固定子アセンブリ
鳴、４′・・・回転子細　５，５′・・・永久磁石・６
，６′・・・保護カバ〒　７，７′・・・スロット１０
．１０’・・・回転子ケーシング １７、１７’・・・外部ハウジング ２０、２０’、　４６・・・固定子コイル２２、２８’
：　２２”、　２８’　：　４ａ、　４４・・・固定子
磁極２４、８８．４０・・・外側磁性ノλウジンク。 ２８．２９：２８′、２９′：４２・・・磁性フランジ
８２、８８．８８’・・・端板　８４．４１・・・エア
ギャツｅｉ出ｍ人　ニューモ・コーポレーション「 Ｊ＝ｒノ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　回転子アセンブリとこの回転子アセンブリを取囲む
   固定子アセンブリとより成り、前記の回へ子°アセンブ
   リと固定子アセンブリとは相対的に回転するように取付
   けられ、前記の回転子アセンブリは、半径方向に磁化さ
   れた回転子永久磁石を有し、前記の固定子アセンブリは
   、円周方向に間隔をおいて軸方向に延在し且つ反対側に
   磁性フランジをもった一対の固定子磁極と、この固定子
   磁極の周囲に円周方向に延在する固定子コイルと、この
   固定子コイルを取囲む外側磁性ハウジングと、この外側
   磁性ハウジングと前記の固定子磁極間の磁束通路内のエ
   アギャップ装置とを有し、前記の磁性フランジは前記の
   外側磁性ハウジングに向って半径方向に外向きに延在し
   、前記の固定子コイルは、直流またはパルス幅変調電流
   で付勢されると、前記の固定子アセンブリと回転子永久
   磁石との間に、この回転子永久磁石を限られた回転角ｉ
   囲だけ回転させる交差磁束を生じ、前記のエアギャップ
   装置は、前記の回転子永久磁石により発生された磁束を
   、この回転子永久磁石から固定子を経る通路を通らせ、
   前記の回転子軸を、制限角度範囲の中心点に心取りしよ
   うとする強い傾向を有する磁気リラクタンストルクを発
   生するようにしたことを特徴とする磁気的心数りおよび
   停止を有する制限角度トルクモータ。 λ　固定子磁極の夫々に唯１個の磁性フランジがあり、
   この磁性フランジは、夫々の固定子磁極の反対側にあり
   、外側磁性ハウジングの重なり内面に向って半径方向に
   外向きに延在する特許請求の範囲第１項記載のトルクモ
   ータ０ ＆　固定子磁極の各磁性フランジと反対の端に非磁性の
   端板を有し、この端板は、各固定子磁極の対向側部を越
   えて他方の固定子磁極の磁性フランジ近く迄延在し、外
   側磁性ハウジングに向って半径方向に外向きに延在する
   特許請求の範囲第１項記載のトルクモータ。 表　外側磁性ハウジングと固定子磁極間の磁束通路は、
   固定子コイルを流れる電流が所定回転角以上の回転子軸
   の回転を阻止する磁気的ストップを生じる所定のレベル
   に達した時に磁束通路が磁気飽和する１つまたはそれ以
   上の点を有する特許請求の範囲第１項記載のトルクモー
   タ。 ＆　回転子アセンブリは更に、強固な支持構造を有する
   最大磁石断面を得るために回転子永久磁石を入れる長手
   方向のスロットをもつ一体片の回転子軸と、前記のアセ
   ンブリが中実円筒形に研磨された後回転子永久磁石の破
   損を防ぐために前記の回転子細とその中にある永久磁石
   上に滑らせてかぶせられた保護カバーとを有する特許請
   求の範囲第１項記載のトルクモータ。 ＆　回転子アセンブリと固定子アセンブリを有し、前記
   の回転子アセンブリは、前記の固定子アセンブリに対し
   て回転するように取付けられた回転子軸と、この回転子
   軸と共に回転するように取付けられた永久磁石とを有し
   、この永久磁石は半径方向に磁化されており、前記の固
   定子アセンブリは、交差磁界をつくるための固定子コイ
   ルと磁性固定子構造とを有し、前記の交差磁束は、直流
   またはパルス幅変調電流が固定子コイルに加えられた時
   前記の回転子軸に対して成る限られた範囲の角度の回転
   を生じ、前記の磁性固定子構造は、前記の固定子フィル
   を流れる電流が所定回転角以上の回転子軸の回転を阻止
   する磁気的な停止を生ずる所定のレベルに達した時にこ
   の磁性固定子構造が磁気的飽和する１つまたはそれ以上
   の点を有する磁気的心数りおよび停止を有する制限角度
   ）７にクモータ。 ７、　磁性固定子構造は、対向して配設され、固定子コ
   イルで取囲まれた一対の固定子磁極と、前記の固定子コ
   イルを取囲む外側磁性ハウジングと、前記固定子磁極の
   反対端にあ”って前記の外側磁性ハウジングに向って半
   径方向に外向きに延在する磁性フランジとを有し、前記
   の外側磁性ハウジングと固定子磁極の１つはその間にエ
   アギャップを有し、これにより、回転子永久磁石で発生
   された磁束が、この回転子永久磁石から前記の固定子磁
   極を通る磁束路をたどり、前記の固定子コイルへの電流
   が断たれた時に回転子軸を中心または０位置に復帰させ
   る磁気リラクタンスを発生する特許請求の範囲第６項記
   載のトルクモータ。 ＆　磁性固定子構造は、その反対端に磁性フランジを有
   する一対の固定子磁極と外側磁性ハウジングとを有し、
   この外側磁性ハウジングは、回転子軸をこの回転子軸の
   中心または０位置から９０°の心外し位置に向けて駆動
   する磁気リラクタンストルクを発生する回転子永久磁石
   で発生された磁束に対する磁路を形成する特許請求の範
   囲第６項記載のトルクモータ。 ９、　回転子アセンブリと固定子アセンブリを有し、前
   記の回転子アセンブリは、前記の固定子アセンブリに対
   して回転するように取付けられた回転子軸と、この回転
   子細と共に回転するように取付けられた永久磁石とを有
   し、この永久磁石は半径方向に磁化されており、前記の
   固定子アセンブリは、円周方向に間隔をおいて軸方向に
   延在し且つその反対端に磁性フランジを有する一対の固
   定子磁極と、この固定子磁極の周りを円周方向に延在す
   る固定子コイルと、この固定子コイルを取囲む外側磁性
   ハウジングとを有し、前記の磁性７ランシハこの外側磁
   性ハウジングに向って半径方向に外向きに延在し、前記
   の固定子コイルは、直流またはパルス幅変調電流により
   励磁されると、前記の回転子軸を限られた回転角範囲回
   転させるトルクを発生し、前記の永久磁石は、前記の回
   転子軸を、このように限られた回転角範囲の中心から９
   ０’の心外し位置に向けて動かそうとする磁気リラクタ
   ンストルクを発生ずることを特徴とする磁気的心１取り
   および停止を有する制限角度トルクモータ。 ｌｏ磁性ハウジングは、固定子コイルを取囲む閉じた円
   筒を有し、磁性フランジは、外側磁性ハウジングの重な
   り内面に向って半径方向に外向きに延任し、各磁性フラ
   ンジと反対の側には非磁性体の端板があり、この端板は
   、各固定子磁極の対向側部を越えて他方の固定子磁極の
   磁性フランジの近く迄延在し、外側磁性ハウジングに向
   って半径方向に外向きに延イＥする特許請求の範囲第９
   項記載のトルクモータ。