JPS60186907A - 対話型入力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 背景 種々のタイプの機械制御システムが知られておシ、例え
ば各禎加工工具を使用するフライス盤に対するものが知
られている。代表的には、このような数値制御は、機械
のＸ、Ｙ、Ｚ軸着こ夫々関係したサーボモータにイ百号
を供給するものであり、穿孔された紙テープからプログ
ラムされている。

ろる特定のプログラムに修正を行う場合には、通常フラ
イス盤から離れた場所で新しいテープを作成しなければ
ならず、機械の使用を遅らせることになる。

％柚の機械を制御するため地に大型計算機制御装置が考
案されているが、これは高価でろすしかもサイズが大き
い。この棟の数値制御装置は例えば米国特許３，７４６
，８４５カーこ示されている。

本発明による機械制御装置は、フライス盤の三軸の夫々
に関係したサーボ装置と、所要の配線によってサーボに
結合した制御モジュールとを備えている。制御モジュー
ルのキャビネットは、マイクロプロセサとこれと関連の
支持回路装置、サーボ増巾器等を収容する。制御パネル
はキャビネットの外方上方に張り出して設けられている
。制御パネルには、各種運転手制御装置、ＣＲＴｆ！示
スクリーン、データ入力キーボード、カセットテープデ
ツキを設けられている。

本発明による装置には、スピンドル運動のためのＺ軸キ
ャリジとフレームを備えておシ、これは孔あけ等の作動
の間Ｚ軸スピンドルの剛性を増すように特別に設計され
ている。更に、機械運転手のため送り速度調整制御が利
用され、これは制御装置のプログラム送り速度との独特
な相互作用を有する。

本発明を例示する実施例並びに図面について説明する。

本制御装置はフライス盤に関して説明するが、本制御装
置は、プログラム形式で運動が制御される他のタイプの
機器に広く適用可能である。

実施例並びに図面は本発明の原理の理解を容易にするた
めの例示でるって、発明を限定するものではない。

実施例 第１図には、制御キャビネットと制御パネルと、及びこ
れとの動作ζこ適した三軸フライス盤と、を示す。キャ
ビネット１１は制御装置の電子ハードウェアを内蔵し、
これは脚車１２によって三軸フライス盤１３の後方又は
側方の任意の位置に置くことができる。キャビネット１
１の頂部から上方外方に延在した腕１４は、制御パネル
１５を突き出して取付け、運転手が容易に接近するこ−
とができるようにする。制御パネル１５については後に
詳述する。

運動制御信号と位置情報信号とは、制御回路とサーボモ
ータ組立体との間をケーブル２２．２３．２４によって
伝達される。封入されたＸ軸サーボ組立体１６と封入さ
れたＹ軸サーボ組立体１７とはフライス盤の所要位置に
示されている。Ｚ軸サーボモータ組立体１８は通常のケ
ーシングを外した状態で示してメジ、エンコーダ及びリ
ミットスイッチを収容するリミットスイッチ副組立体１
９カ１嘉こ飛上れでいへ−ｙ−Ｖ−Ｚ軸のサーボモータ
は本質的には同じでるり、谷す−ボ暑こは夫々１９の如
きリミットスイッチ副組立体が関係している。

フライス盤のテーブル２０は、本例の場合、サーボ１６
．１７により駆動されるねじ駆動装置によってＸＹ面内
を動く。Ｚ軸スピンドル組立体２１はスピンドルモータ
によって回転駆動され、そしてサーボ１８によってＺ軸
方向に動かされる。

第２ｔＬ図、第２６図は制御装置の電子ハードウェアの
ブロック線図である。マイクロプロセサ３１は二相の非
重複クロック３２からクロックパルスを受ける。図示実
施例では、マイクロプロセサはモトローラ社の６８００
ＭＰＵである。マイクロプロセサ３１は、８ビツトデー
タ母線と１６ビツトアドレス母線とへ結合される。マイ
クロプロセサ３１からのアドレス回線は、ライントライ
バ３３とアドレスデコーダ３４とを介してアドレス母Ｍ
Ａ＃こ結合される。

アドレス母線３５のアドレス情報は実際には８個の８に
復号セグメントに分割される。例えば、２個のセグメン
トはＲＡＭ＜ランダムアクセスメモリ）３６に割当てる
ことができ、そして他のセグメントは１個又は複数個苑
地のメモリ又はＰＩＡ（周辺インターフェースアダプタ
）に割当てることができる。

ＦＲＯＭ＜プログラム可能のリードオンリメモリ）３７
は、使用されて初期始動条件の下でマイクロプロセサ３
１のブートストラップを行う。例えば、１８０Ｍ３７４
こ記憶された情報によってマイクロプロセサ３１は、磁
気テープカセット入力からＲＡＭ３６４こプログラムを
適当にロードすることが可能である。マイクロプロセサ
及び関連の回路装置の主機能を指令するのは、初期セッ
トアツプの後にＲＡＭ３６に存在する制御プログラムで
ある。別のアドレスデコーダ３８は、使用されて最も経
済的な方法でＩＩＡＭのアドレスを提供する。同様なア
ドレスデコーダは１８０Ｍ３７＃こ対しても使用される
。

ＭＵＸＣマルチプレクサ）３９は、６４個の外部指示を
多重化して８個とし、８ビツトのデータ母線回線を収容
する。アドレスされた８個のスイッチの特定の組は回線
４０のアドレス母線からのアドレスにより選択され、そ
して回線４１に適当なデータ出力指示が発生される。ト
ランシーバ即ちライントライバレシーバ４２は、ＭＵＸ
３９及びディスプレーＰＩＡ４３に作用するデータ母線
の叉線の増巾と指向とを提供する。マイクロブ關セサ３
１に隣接したライントライバレシーバ４４、及びＲＡＭ
３６とデータ母線との間に結合したトランシーバ４５も
トランシーバ４２と同じ形式である。１８０Ｍ３７１こ
結合したデコーダ及びトランシーバもＲＡＭ３６に結合
したデコーダ３８及びトランシーバ４５と同じ温式であ
る。

第７図はＭＵＸ３９の結線の例を示し、８個の二進アド
レスの内の１つがアドレス母線からの回線ＡＯ−Ａ２ｉ
こ与えられ、そしてアドレス信号がＭＵＸ３９へのＣＥ
大入力て受け取られ、デコーダ３４は番号４６で概略的
に示した８連の８個のスイッチの１つをアドレスする。

スイッチ４６の設定に依存する適当なデータワードは、
ＭＵＸ３９のＺ端子からトランシーバ４２への出力とし
て置かれる。これらのスイッチ設定は機械のリミットス
イッチ、又は押ボタン等が可能である。

ディスプレーＰＩＡ４３　（第３図）はデータ母線から
の情報を受けることができる。ＰＩＡ４３には、他のＰ
ＩＡと同様に２つのセクション、即ちＡセクションとＢ
セクションとがめる。アドレス回線４８は、ＰＩＡ４３
のＡ、　Ｂセクションの一方をアドレスするように作動
する。ＰＩＡ４３のＡセクションがアドレスされる時は
、データ母線４７からのデータはトランシーバ４２を経
てＰＩＡ４３４こ供給され、８ビツトのワードｉ＝ｗ＋
３図に示すランプディスプレー４９に結合される。

第３図はランプディスプレー４９に結合したランプ５０
を示す。ＰＩＡ４３のセクションＡ’ｅＲｆる適当なア
ドレスに関しては、う／プ５０はアドレスされたデータ
ビットの所要レベルに応答して作動される。回＄４８の
適当なアドレスに関して、ＣＲＴディスプレー５１がＰ
ＩＡ４３のセクションＢを通してアドレスされる。引き
続くインターバルに渡って、データは順次そのＰＩＡに
供給され、そしてディスプレー５１の内部回路によって
英数字としてＣＲＴ（陰極線管ン５２に表示される。

Ｘ＠ＰＩＡ５３は、回線５４を経てアドレスされ、フラ
イス盤のＸ軸駆動装置とインターフェースする。Ｙ４１
１ＰＩＡ５５は回線５６を経てアドレスされ、Ｚ１１１
ＰＩＡ５７は回線５８を経てアドレスされる。これら３
軸の駆動制御は本質的に同じように作動するため％Ｘ軸
ＰＩＡ５Ｂと関連のモータ、増巾器等につ−て詳述する
。第４図に示す通り、ＰＩＡ５３はＡセクション及びＢ
セクションを有し、各セクションＡ及びＢに対する上述
のアドレス回線５４によってアドレスできる。Ａセクシ
ョンがアドレスされる場合、８ビツトのワードは回線５
９ＪこよってＰＩＡに結合され、このワードは相対位置
を示す。サーボインターフェース６０の下部部分を形成
するアップ／ダウンカウンタの出力がこの位置表示とな
る。

１）ＩＡ５３のＢセクションの出力はサーボインターフ
エース６０に供給される。マイクロプロセサ３１からの
適切にアドレスされた指令はサーボインターフェース６
０に結合され、このインターフェースはアナログ電圧を
発生してこれを増巾器６１の入力に供給する。増巾器６
１は、受けたこのデータ情報に対応する適当な速度でモ
ータ６２を回転させる。タコメータ６３により提供され
るフィードバックは、増巾器６１による正確なモータ速
度制御を確保する。適当な符号化を行うエンコーダ６４
は、フライス盤テーブルのＸ方向の位置変化を検出し、
そしてこの符号化された情報はサーボインターフェース
６０のアップ／ダウンカウンタに供給される。Ｚ軸運動
制御の場合には、このエンコーダは、テーブル位置では
なく工具ヘッド位置を検出する。

送り速度オーバーライドＰＩＡ６５は、アドレス母線３
５とトランシーバ６６との間に接続される。第６図に示
す通り、ＰＩＡ６５はＡセクション及びＢセクションを
有し、両セクションは夫々データ母！４７から結合され
、２バイトアドレスによって夫々アドレス可能である。

多重化回路６９は、所与の時間にマイクロプロセサから
選択指示を受けてポテンショメータ６７及び６８の一方
の出力を選択する。選択されたポテンショメータからの
アナログ電圧指示は回線７０を介してアナログ・デジタ
ル変換器６６に結合される。ポテンショメータ６７はス
ピンドル送り速度調整手段であり、ポテンショメータ６
８はフライス盤テーブルの送り速度調整手段である。変
換器６６からのデジタル出力は、マイクロプロセサ３１
により利用されてテーブル又はスピンドルのプログラム
速度に影響を与える。１１０ＯＨのクロックが送り速度
オーバーライド回路への質問を開始させる。

これについては後に述べる。ポテンショメータ６７及び
６８からの送り速度修正情報は、リレードライバを経て
機械制御リレーに結合逼れる。

工具変更ＰＩＡ７１　（第２ｂ図）は選択的に設けるこ
とができ、前述したのと同様な形式でアドレスされてト
ランシーバ７２を介してデータ母線に結合される。第５
図に示す通Ｆ）、ＰＩＡ７１のＡセクションは、リミッ
トスイッチコンディショナ７３から種々のリミットスイ
ッチの状態を示す８ビツトのワードを受ける。ＰＩＡ’
ｌ　１（２）Ｂ−にクションは、マイクロプロセサ３１
からの指令を提供し、この指令は、ソレノイドドライバ
７４と及び空気源７６からの空気により作動される生動
ソレノイド７５に作用を及ぼす。これらソレノイドドラ
イバ及びソレノイドは、マイクロプロセサにより要求さ
れた適当な工具をフライス盤ヘッドの作業位置に位置決
めする。

テープカセットＰＩＡ’１７Ｃ第２ｂ図）は、アドレス
母線３５とデータ母線４７との間にトランシーバ７８を
介して結合される。ＰＩＡ’ｌ’ｌは、ＲＡＭ３６をロ
ードするのに使用されるテープカセットとのインターフ
ェースを提供する。更に、続いて挿入されるカセットは
、ＲＡＭに記憶されたプログラムをＦＩＡＴ７を介して
記録するために使用される。第８ａ図に示す通り、カセ
ット制御データは、ＰＩＡ７’ｌを介し回線７９を経て
カセットへ結合塔れる。第８６図に示す通り、前面パネ
ルスイッチ８０は、ＭＵＸ３９を介して諸入力を供給し
てカセット動作を制御する。マイクロプロセサもまた、
読出し指令によってテープカセット８１からデータを読
出すことができる。

スピンドル速度ＰＩＡ８２　（第２ｂ図）もま友選択的
に設けることができ、アドレス母線トデータ母線との間
にトランシーバ８３を介して接続される。ＰＩＡ８２は
、孔あけ用の如き工具のスピンドルを駆動するモータと
マイクロプロセサとのインターフェースとの間をインタ
ーフェースする。

Ｚ軸スピンドル速度制御用の増巾器とモータ制御動作と
は、第４図におけるモータ制御と本質的に同じでるる。

第９図は制御装置の前面パネルを示す。この制御パネル
は、制御装置へ電力を供給するための電源スィッチ２０
１と、キー鎖錠式インチ−ミリメータ選択器２０２とを
有する。機械モード位置決め制御スイッチ２０３は、Ｊ
ＯＧモードでの移動のため、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向（プラス及
びマイナス）を決定する６位置を有している。更に、制
御スイツチ２０３は、プログラムされた情報に基ＩＡ”
Ｃ自動的にＸ、Ｙ、Ｚ軸の位置決めを行りＡＵＴＯモー
ドに、又はテープカセットを付勢するための２つのＴＡ
ＰＥモードの内の１つに、置くことができる。ＴＡＰＥ
−ＭＡＮＣ手動）モード位置では、カセットＯＮスイッ
チ２２６及びカセットＲＥＷＩＮＤスイッチ２２７を押
すことができる。

ＯＮスイッチ２２６を押せばテープは前進方向に動き、
ＲＥＷＩＮＤスイッチ２２７を押せばテープは巻戻され
る。ＴＡＰＥ−ＡＵＴＯモード位置では、記憶プログラ
ムの制御の下でカセットを操作することができる。ＤＩ
Ｇ−Ｒ１０モ一ド位置においては、Ｘ、Ｙ、　Ｚ軸方向
の位置が表示される。

このモードでは、それら３軸用のサーボは消勢され、機
械は手動作動可能となり、制御装置はデジタル読田し装
置としてのみ使用される。

機械モードスイッチのスピンドルモードスイッチ２０４
には４位置がおる。ＯＦＦ位置ではテーブルのＸ、Ｙ方
向の動きのみを生じ、スピンドル用のＺ方向の動きは生
じない。ＡＵＴＯ位置ではスピンドル祉プログラム命令
に基いてＺ方向に動く。ＭＡＮ　（手動）・ＯＮ位置で
はスピンドルはオンとなって回転し、押ボタン（ＳＰＩ
ＮＤＬＥＤＯＷＮ）　２０５を最初に押せばスピンドル
は下方に動き、そして押ボタン２０５を次に押せばスピ
ンドルは最上方位置に戻る。ＭＡＮ−ＯＦＦ位置におい
ては、スピンドルモータは消勢され、そしてＺ輸送りは
押ボタン２０５を押した投合このみプログラムに従う。

ただし、押ボタン２０５が再び押されるまではＺ上方位
置に移動してそこに留まる。

再び押ボタン２０５を押せばスピンドルは最上方位置に
戻る。

押ボタン＜ＭＯＴＩＯＮ　ＨＯＬＤ）２０６は一時停止
ボタンでｌ）、すべてのサーボ運動を停止させる。

ボタン２０７を押せば、工具冷却剤ＣＣ００ＬＡＮＴ）
が加工品附近に供給される。ボタン＜Ｆ；ＴＡＲＴ）２
０８は、制御装置が作動モード又は単サイクルモードに
おる場合に、フライス盤動作を開始させる。ボタン＜Ｅ
ＭＥＲ５ＴＯＰ）　２０９は非常停止ボタンでめｐ、制
御装置及びモータ等の電源を遮断する。

送９速度オーバライド制御ノブ２１０，２１１が設けら
れている。ノブ２１０はテーブル送り速度オーバーライ
ド制御用でｈｐ、ｐ＜プログラム）位置にめる時は、プ
ログラムされたテーブル送り速度の変更は行われなｉ０
スピンドル制御ノブ２１１が同様にＰ位置にるる時は、
スピンドルのＺ方向の送り速度の変更は行われない。Ｐ
位置から右又は左にノブを動かした時のプログラム送り
速度に対する作用Ｉこついては後に述べる。テーブルノ
ブ２１０及びスピンドル２１１は第６図のポテンショメ
ータ６８及び６７に夫々結合される。

ＣＲＴ（陰極線管）スクリーン２１２はデータブロック
等の表示を行うために設けられている。

データ入力キーボード２１３は、ＣＲＴ２１２上の質問
に応答してデータを制御メモリに置くために設けられ仝
。プログラムキー２１４−２１７は。

プログラムの実行のためにメモリへのデータの入力に関
する各種の機能を行う、ＮＥＸＴ−ＢＬＫキー２１４は
、ＣＲＴスクリーンに表示されたデータ・ブロックを進
める。ＡＤＶキー２１５は、ＣＲＴスタリーンの底部ｉ
こ表示された現在の質問を上記データブロックの次のデ
ータ項目＜ＩＴＥＭ）まで進める。キーボード２１３か
らのめる数がＡＤＶキー２１５によって入力される場合
、ＣＲＴ表示は対応する番号のデータブロックまで進む
。

ＥＲＡＳＥキー２１６は、ＣＲＴ２１２の底部の質問の
特定項目に応答して成された入力を消去する（これはそ
のデータブロックの番号がＣＲＴの底部にない場合に限
る。）。データブロックの番号がＣＲＴの底部にめる時
は、すべてのデータをそのデータブロックから消去する
。ＩＮＣキー２１７は、質問薔こ応答して、データブロ
ックに入った寸法をテーブル又はスピンドルの最初の基
準位置でなく、その最後の位置から測定すべきことを示
す。

データブロックに対するＣＲＴスクリーン上の質問シー
ダンスは次の通りである。データブロックの番号、機械
モード、制御モード、Ｘ寸法、１寸法、２寸法、送り速
度、削り速度、工具番号、のジ−タンスとなる。更に、
ステップ繰返しプロッ夕に対してはＸ及び１寸法並びに
とのＸ及びＹ方向の繰返し数が要求される。フライスブ
ロックにおいては、フライス加工が内側加工か外側加工
かについて質問される。

それ故５機絨の運転手は、キーボード２１３からの数子
入力を選択することによってデータブロック内の種々の
パラメータを確認することができる。キーボードの数字
キーの選択によって、運転手は、例えば孔あけ、フライ
ス加工等のタイプを選択できる。運転手は、所望の数を
キーボードから入力することによって、機械動作モード
、制御動作モード、部分プログラム座標を制御できる。

制御キー２１８〜２２１は４個設けられてしる。

キー２１８はプログラムをエンター（ＥＮＴＥＲ）モー
ドに置く。キー２１９は検査ＣＣＨｋ：ＣＫ）　モード
、キー２２０は単サイクル（ＳＩＮＧＬＥ　ＣＹＣ−Ｌ
Ｈ）作動モード、キー２２１は作動（ＯＰＥＲＡＴＥ）
モード用であり、各モードについては後に詳述する。

押ボタン２２２〜２２４は制御装置のメモリの種々の項
目に作用する。テーブル零（１’ＡＥＬＥＺＥＲＯ）ボ
タン２２２は、動作モードにおいてマイクｐプロセ！に
指令して、零位置を得ろためマーカースイッチを捜させ
るようにする。プログラムがデータブロック零にある場
合は、テーブルが所望の位置にある時にテーブル零ボタ
ン２２２を押すことｌこよって、テーブルの動きの全長
に渡ってテーブル零を確立することができる。このとき
、プログラム座標はこの位置から測定される。ボタン（
７’００Ｚ、　ＣＡＬ）２２３は同様にして工具の校正
を行う。データブロック零において工具校正ボタン２２
３を押せば、ディスプレー上の夫々の工具番号について
個々の工具長校正が確立される。工具長さの校正は、工
具をスピンドルに取付けた状態でＺ軸に沿って所望の零
基準点まで手動で下げ、このとき押ボタン２２３を押す
ことによって行うことができる。これら校正動作は、プ
ログラムフローチャートにおｉて更に説明する。

マスタークリアＣＭＡＳＴＥＲＣＬＥＡＲ）押ボタン２
２４は、制御装置がデータブロック零ｌこめる時ζこ機
械のセットアツプ情報をクリアする。マイクロプロセサ
が他のデータブロック動作にろる場合に押ボタン２２４
を押せば、データブロック１−９９から全てのデータが
クリアされる。テープカセットデツキ２２５は磁気テー
プカセットを収容する。このテープカセットは、ＲＡＭ
との間でのデータの誉込み読出しを相互に行うことがで
きる。

モードスイッチ２０３がＴＡＰＥ　ＡＵＴＯモードにめ
る時は、データブロックの内容がテープカセットに記録
される。また、先に記録されたデータは、カセットから
読出して制御装置のメモリに置き、それによって加工品
の加工のために定められたブシグラムを複写して所望の
部分を提供する。押ボタン２２６を押せばテープカセッ
トデツキはオンとなｐ、押ボタン２２７は再生又は記録
後の巻戻しを行う。読出し機能、誓込み機能、データ探
索機能は、制御キー２０３がＴＡＰＥ　ＡＵＴＯ位置に
るる時壷こ、データ入カキ−によつ℃制御される。

制御キー２０３をＴＡＰＥ　ＭＡＮ位置とすれば、前述
の通り、テープボタン２２６．２２７を作動できる。

第１θ図、第１１図は、Ｚ軸駆動及び位置決め装置を示
す。このＺ軸駆動装置は、フライス盤スピンドル用の垂
直サーボモータ制御送り駆動を行うと共に、垂直機械加
工機能に対する正確な直線方向位置決め及び送り速度制
御とを行う。

スピンドルの垂直方向送り用の駆動は、サーボモータ２
４１により与えられ、これはモータ取付板２４２に取付
けられている。モータ取付板はＺ軸スピンドルに対して
調整可能である。サーボモータ２４１は、一対のタイミ
ングベルトプーリ２４４とタイミングベルト２４６を介
してボールねじ２４３を駆動する。ボールねじ２４３を
確実下・ に保持する予圧をかけた二重レース滅軸受２４７は、軸
端遊びなしにボールねじの回転を可能にする。軸受の内
側レースは、ロックナツト２４８とこれと隣接したロッ
クワッシャとによって固着される。軸受の外側レースは
、リテーナキャップ２５２とキャップねじ２５３によっ
て王フレーム２５１に固着される。主フレーム２５１は
、リテ−す板２５４とキャップねじ２５６によってフラ
イス盤のヘッド部に固着される。

スピンドルの垂直運動は、ボールねじ２４３を回転させ
て予圧ボールナツト組立体２５７；４：駆動することに
より得られる。ポールナツト組立体２５７を取付けたＺ
軸キャリジ２５８は、４個のＶ型ローラー２６１によっ
てＶ型案内溝２５９ｉこ沿って垂直方向に動く。ローラ
ー２６１は、キャリジ部２６２内のキャリジ調整植込み
ねじとロックナツト２６３とによってキャリジ２５８に
支承される。この調整植込みねじは偏心した軸部を有し
、この軸部にＹ型ローラ２６１が装架される。

キャリジの堅さは、その偏心によってＶ型ローラーの位
置を変えて調整することができ、それによって所望の堅
さにする。

スピンドルとＺ軸キャリジ２５８との間の実際の駆動リ
ンクを形成する軸部ロッド２６４は、一対の軸受２６６
によってキャリジ２５８に取付けられる。これら軸受２
６６は、可撓性内レースが軸受ロックナツト２６７とロ
ックワッシャ２６８とによって押し込まれることによす
予圧状態で装着される。この軸部ロッド２６４は、上記
スピンドル軸部ロッド軸受とこのロッドにねじ締めされ
る工具アダプタ（図示せず）とを使用することにより、
引っ張り状態でフライス盤スピンドル内に堅く装着され
る。

要約すると、サーボモータ２４１線タイミングベルト駆
動装置を介してボールねじ２４３を駆動し、それによっ
て予圧ボールナツト２５７を駆動する。ポールナツト２
５７はキャリジ２５８！こ装着されていて、これにより
キャリジを垂直方向即ち図の左右方向に移動させ、この
移動８Ｖ型溝２５９とローラー２６１とが案内する。こ
ｎ＋こより、キャリジ２５８に玉軸受２６６によって装
着された軸部ロッド２６４を軸線方向に駆動する。

これら軸受２６６によってスピンドルの回転とＺ軸方向
の動きとは互に無関係になる。それ故、フライス盤スピ
ンドルは工具アダプタ（図示せず）により保持されるこ
とにより駆動され、これが、後述するリミットスイッチ
組立体を使用するときスピンドルの垂直方向の正確な制
御を可能にする。

リミットスイッチとエンコーダとを分離した架台に装着
してより小さなスペースで長ｉ距離の正確な測定を与え
るような装着方法を提供するために、リミットスイッチ
組立体が用いられている。

これは、エンコーダ用の安定で端部遊びのない装架を提
供する。リミットスイッチ組立体の王フレーム２６９は
モータ取付ブラケット２４２に対し肩部ボルト２７１と
ロックナツト２７２とによって取付けられる。これは、
タイミングベルト張力に対する調整可能な装着を提供す
る。所望の取付けが完了した後に止めねじ２７３とロッ
クナツト２７４によって固着する。サーボモータ軸延長
部に取付けたプーリによって駆動さｎる被動ベルト２７
６は被動軸２７７を駆動する。この被動軸は主フレーム
内の２個の軸受２７８及び２７９間に押し込まれて装着
されており、これは、軸受２７９の外レースのリテーナ
２８１と及び後方軸受２７８の外レースのスナップリン
グ２８２とによって行なわれる。被動軸２７７の肩部は
押し込み部材の役割をもち、ナツト２８３は軸受２７９
用の満整を行う。被動軸２７７に極めて細か―ねじを切
り、それによってサーボモータ軸の回転による実際の進
行とリミットスイッチ爪２８４の進行との間の比を得る
。リミットスイッチ爪２８４０回転を防ぐための案内棒
２８６は、キャップねじ２８７によって王フレームに取
付けられる。軸２７７が回転すれば、リミットスイッチ
爪２８４が直線運動を行い適当なリミットスイッチ２８
８を作動する。

リミットスイッチは図示の機械的作動スイッチとするこ
ともできるが、他の既知の方式、例えば光電式とするこ
ともできる。リミットスイッチ位置を調整するには、ね
じとワッシャ２８９，２９１をゆるめ、リミットスイッ
チブラケット２９２を王フレーム２６９のキー溝に沿っ
て滑らせる。他の設定方法では、案内棒２８６を取外し
、爪２８４を所望の設定位置まで回転させ、再び案内棒
を取付ケる。エンコーダ２９３は王フレーム２６９に取
付けられ、そのエンコード円板（図示せず）は軸２７７
憂こ固着される。

第１２図は本装置の送り速度オーバーライド制御装置の
簡単化した図を示す。テーブル送り速度鯛整用ポテンシ
ョメータ３０１及びスピンドル送ジ速度調整用ポテンシ
ョメータ３０２からの０〜＋５Ｖのアナログ値は、アナ
ログマルチプレクサ３０３４こよって切換えられる。ポ
テンショメータ３０１．３０２は夫々゛１０にΩでろり
、第６図のポテンショメータ６８．６７に相当する。

ＰＩＡ３０４のＡｏ、Ａ、出力はマルチプレクサ３０３
の制御ビンに接続され、テーブルポテンショメータ及び
スピンドルポテンショメータの電圧値の一方を選択して
、アナログ−デジタル変換器３０６によってその電圧値
を８ピツトのコードｉこ符号化する。８個の並列のビッ
トは変換器３０６の０−７ビツト出力でメク、ＰＩＡ３
０４の入力Ｅ、−Ｂ、ｉこ接続される。

装置プログラムは、ＰＩＡ３０４のデータ出力を走査し
て、入力Ｂｏ　Ｂｑがデータ出力り、−Ｄ丁に結合され
るというデータ有効条件が存在するかどうかを決定する
。変換器３０６からの有効データ出力はＰＩＡ３０４の
４丁入力に接続さ扛る。

ポテンショメータ３０７は特定の入力電圧に対してフル
スケール８ビツトの出力を変換器３０６に設定する。従
って、マルチプレクサ３０３からの出力が最大の＋５Ｖ
であった時は、ポテンショメータ３０７からアナログ−
デジタル変換器３０６の入力に供給される出力は、変換
器３０６のビット出力０〜７が全てハイの出力を発生す
るように設定される。ポテンショメータ３０９はＯＶ大
入力対して０値を設定する。ポテンショメータ３０９の
両端は＋５Ｖと一５Ｖとである。ポテンショメータ３０
９の出力は１００にΩ抵抗を経て回線３１１によって変
換器３０６の零調整入力に結合される。回線３１１は零
調整用の分圧回路を形成するＩＫΩ抵抗を経て接地され
る。

アナログ−デジタル変換器３０６には、電圧源及び電流
基準の如き種々の他の入力が必要に応じて供給される。

変換器３０６としては、例えばテレダイｙ　（Ｔｅｌｅ
ｄｙｎｅ）社の８７０（１’＃型を使用テキル。１１０
ＯＨクロツク３１２はパルスヲ変換器３０６の入力に供
給し、変換器は出方回ＩＩＪｌ。

−７に出力を開始させる。クロック３１２の出力はまた
ＰＩＡ３０４のＣＢ、入力に装置割込みとして結合され
る。この割込みは、プログラム要素にＸ、Ｙ％Ｚサーボ
ルーチンをサービスさせる。こ）割込み動作は、装置プ
ログラムのフローチャートに関して後に述べる。Ｘ、Ｙ
、Ｚサーボルーチンをサービスする間、ポテンショメー
タ３０１及び３０２におけるテーブル送り速度及びスピ
ンドル送り速度の設定値の変更は、装置プログラムによ
り認識され、そしてそれら速度が再１ｔＨされる。

第１２図に示す通り、このデータ出力はデータ母Ｍ３１
３に結合され、またＰＩＡ３０４め各種タイミング及び
アドレスの出力は回線３１４を経てマイクロプロセサの
アドレス復号及びタイミング部３１６に結合される。

第１３α図に示す通り、データ回線７〜０（最下位ビッ
トから最下位ビットまで）の出力は送り速度に種々の変
化を及ぼす。最上位ビットのみがハイの時（２，５Ｖの
中間レンジのポテンショメータ出力を示す）時、プログ
ラムされた送り速度値が使用される。ポテンショメータ
がθ〜２．５Ｖ＋こセットされる場合、回線７〜０の全
ビット重みの％以下が生じ、送シ速度のプログラム値は
そのビットレートを１２８即ち２７で割った分数値で乗
算される。数１２８は２″でろシ、ｌｌ１ｌｏ〜７のビ
ット重みの％即ち線θ〜６のビット重みの全部を表わす
。

ポテンショメータが２．５〜５Ｖの間にセットされる場
合、ビット重みの％以上となる。図示の２つの例示条件
においては、ポテンショメータが５Ｖの時は、全ビット
がハイとなシ、送シ速度はプログラム値に６４ｎ／ｍｉ
ｎ　（約１５０　ｍ／ｒｎｉｎ　）を加えた値となる。

ビットレートの％に相当する値である時は、ビット６．
７がハイとなシ、送シ速度はプログラム値に３　ｉｎ／
Ｉｎ１ｎ　（約７５　ｍ１ｍ１ｎ）を加えた値となる。

第１３ｂ図１こ示すように制御がＪＯＧモードにあって
２．５Ｖ又は％重みの場合、送シ速度は例えば５　Ｑ　
ｉｎ／ｍｉｎ　（約１２７０　ｗ／ｍ１ｎ）にセットさ
れる。電圧がＯ〜２．５Ｖの時は、その５０１ｎｋｙ屈
ｎにビット重みを２７で割った分数値で乗算される。

電圧が２．５〜５Ｖの時は、送シ速度は１４０　ｉｎ／
ｍ１ｎ（約３５００ｗ／１ｎｉｎ　）に対しビットレー
トを２８即ち２５６で割った分数値を乗算したものとな
る。

次に、本発明の制御装置に関するソフトウェアの基本的
動作のフローチャートを衣とし又示す。

これらのソフトウェア動作は複数のサブルーチンに分解
され、衣のブロック内で下線を引いた各ステップは表の
後ｌこおいてそのｑ！ｒ種のサブステップに関して説明
する。

一般的に、マイクキプロセサのメモリ内のソフトウェア
は機械の全ての基本的機能を制御する。

ソフトウェアは制御パネルのキーボード及び制御スイッ
チ類を監視する。ソフトウェアはまたＣＲＴスクリーン
上に衣示メツセージを発生し、磁気テープカセットユニ
ットを作動する。カセットユニットの動作は、部分プロ
グラムをテープへロード又はテープからロードするのを
可能にする。ソフトウェアは更に三軸Ｘ、Ｙ、Ｚのサー
ボを制御し、そして押分プロゲラ弘実行中は機械のシー
ケンスと運動とを制御する。

第１衣 第１表において、制御パネルをごて電力を装置に供給す
れば、プログラムはＢＥＧＩＮで実行を開始する。これ
は、谷ＰＩＡを所定の状態憂こ置き、可変メモリをクリ
アして０条件から開始させ、ぞして装置割込みを付勢す
る。

第２表は割込みプログラム（ＩＮＴＥＲＲＵＰＴＰＧＭ
）を示し、サーボ位置決め装置の主要部分でラシ、これ
は外部クロックの指令によって１ｏ。

１７秒で実行される。王プログラムが何を実行している
かに無関係に、割込みプログラムは最初から最後まで１
００Ｈｚのクロックパルスを受取る度に実行される。こ
のプログラムは、ポーリング方式でどのキーが押された
かを検査し、そし℃それらの値を記憶して主プログラム
が後で検索できるようにする。割込みプログラムのサー
ボ部分におい℃は、所望位置は、実際位置と比較され、
デジタル−アナログ変換器への出方誤差信号を形成する
。プログラムは、指令バッファから移動指令を取出して
これらを誤差信号に加算することにょシ所望位置を決定
する。計算された特定の軸の移動に関するエンコーダの
読み取りの変化は加算され、最後のインターバルの間に
生じた運動を定める。その結果の誤差信号が所望位置と
実際位置との差となる。これは、モータ制御の速度指令
に供給され、軸方向速度を副些して所望位置を得る。

各１００Ｈｚのクロックパルス毎にｘ、ｙ、ｚ軸運動を
検査する。

任意の軸方向の運動を生じさせるには、指令バッファに
移動（ＭＯＶＥ）値を供給することが必要なだけである
。これら移動値は各軸に関して１７１００秒間に動くべ
き距離である。連続した諸移動値が指令バッファにロー
ドされる場合、６割込みはそれら諸移動値から１つの値
を取出して実行する。この軸方向の移動は、移動値の値
に比例した速度で生ずる。

第１衣に示す通シ、開始（ＢＥＧＩＮ）後にセットモー
ドＣ８ｈ；１’　ＭＯＤＥ）プログラムが実行される。

このプログラムはまた、機械の運転手が新しいモードを
選択する度に実行される。このプログラムは初期条件を
設定し、そして諸モードＣＥＮＴＥＲ。

ＣＥＥＣＫ、５ＩＮＧＬＥ、０ＰＥＲＡＴＥ又はＥＭＥ
ＲＧＥ−ＮＣＹ　５ＴＯＰ）の１つヘジャンプする。

第３表は第１表のセットモードプログラムから到達する
５つの利用可能なモードの内の最初のモードについて述
べる。エンター（ＥＮＴＥＲ）モードについては、エン
タープログラムが実行される。

このプログラムは、データブロック１で開始し、このデ
ータブロック内の値を表示し、このデータブロック内の
各項目について質問を行う。制御パネルの各種キーを押
すことによって運転手は、データブロック内の次の項目
に進むことができ、あるいはまた表示されている特定の
項目に関する値を修正又は入力することもできる。エン
ターモードにおいては、全ての項目がＣＲＴスクリーン
に表示され、次にスクリーン底部にそのデータブロック
の各項目に関して質問が表示される。運転手は、各質問
に対してキーボードによシキーボードデータ及びモード
選択入力を作ることができる。

データブロック進行キー及び質問項目進行キーはＭ９図
に示す制御パネルにある。運転手が特定のデータブロッ
クに満足すれば、データブロック進行キーを押してデー
タブロック番号を増分し、そして次のデータブロックが
ＣＲＴスクリーンに表示される。次のデータブロックが
まだプログラムされてない時は、前のデータブロックか
らのデータを移すことによって作る。これは変化しない
値はそのまま進ませ、運転手はキーボードで再び入力す
る必要はない。もしデータブロック零を要求される時は
、別のエンタープログラムが実行され、このプログラム
はＸ及びＹのオフセット及び工具データの入力を可能に
する。工具校正長さは、実際にＺ軸をある位置まで動か
してこの点を記録することによ少入力することができる
。

第４表はエンターＤＢ零ルーチンを示し、第５衣は第３
表のエンタープロダラムからの現行データブロック表示
ルーチンを示す。

紀６表は第１表に示した５つの利用できるモードの第２
のものである検ｆ（ＣＩＩＥＣＫ　）モードを示す。こ
のチェックモードにはセットモードを通して入ることが
でき、チェックモードは現在までにプログラムされた全
てのデータブロックを連続的に表示するのを可能にする
。このモードは運転手の便利のためであシ、所要の正し
いプログラムがメモリー内に入ったことを確認できる。

第　７　表 第　８　表 纂７表、第８表は、プログラムが入ることのできる次の
２つのモードを示す。第７表の単モートプログラムは単
ステップフラグをセットし、後述する作動（０ＰＥＲＡ
ＴＥ）プログラムに進む。第８表に示す非常停止プログ
ラムには、制御パネルの非常停止スイッチを押した時に
入シ、これは、全ての運動を停止し、そして機械の運転
手がボタンを押して機械を検査モードにするまで待機す
る。

検査モードにおいて、非常停止条件が解除される。

第９表は５番目のモード、即ち自動加工のための生体モ
ードである作動（ＯＰｈ：ＲＡＴＥ）モードである。第
９表に示す通り、作動プログラムはＺ軸スピンドルの手
動調整及びテーブルの校正、並びにデータブロック部分
プログラムの実行を可能にする。ＪＯＧモードにおいて
始動（ＳＴＡＲＴ）キーを押せば、変位が入力され、送
り速度は５０ｉ　ｎ／ｍｉ　ｎ　（約１２７０＋１１肩
／ｍ１ｎ）にセントされ、移動実行（１）ＯＭＯＶＥ　
）プログラムが行われる。

第１０表は上述のＤＯＭＯＶＥプログラムを示す。

このプログラムは移動増分を計算して割込みプログラム
に供給し、割込みプログラムは実際に３軸のサーボを駆
動する。このプログラムはＺ方向の運動が必要か、ＸＹ
方向の運動が必要かを決める。

ＸＹ方向の運動が必要である時は、このプログラムは送
シ速度を受け、これを送少速度ポテンシオメータ（ＰＯ
Ｔ）に従って修正する。次に、Ｘ方向の所要の運動は、
所要のＸ方向の位置ＸＤと現在位置Ｘとの差をとること
により１ｆ−ＩＷ−する。Ｙ方向についても同様に計算
し、ＤＸ”＋ＤＹ”−によって移動距離ＤＬをめる。次
に所定送り速度においてこの距離を移動するのに要求さ
れる繰返し斂を計算する。ＮＮＮは、移動すべき距離と
分当シのステップ数との積に等しい。このステップ数は
、この場合６０００であり、これは割込みプログラムの
秒当り１００回の実行に基づく。

ここでステップ数が計算されたので、次に、移動すべき
Ｘ方向距離をステップ数で割ることによシ各ステップの
寸法（例えばＸ増分）を計算する。

同様に、Ｘ増分は、全Ｙ方向移動距離をステップ数で割
ったものである。このＸ増分及びＸ増分は、Ｘ及びＹ位
置にＮＮＮ回加算される。これは、次の補間（ＩＮＴＥ
ＲＰＯＬＡＴＥ）プログラムによって行われる。Ｚ方向
の動きを必要とする時は同様に計算してＮＮＮ及びＸ増
分を決める。

補間（ＩＮＴＥＲＰＯＲＡＴＥ）プログラムは親ねじ補
正プログラムを１秒に５回呼出す。補間プログラムは送
り速度ポテンシオメータが変化したかどうかを検介する
。ＪＯＧモードが実行されている場合、運転手が始動ボ
タンを放した時は常にこのプログラムは戻る。

上述の事を行った後に、補間プログラムはＮＮＮをカウ
ントダウンする。この値が零ならば運動は完了であシ、
プログラムは最終移動（ＦＩＮＩＳＨル１０ＶＥ）に移
る。そうでない場合は、前に計算した増分量を実際の位
置に加算し、３軸の夫々に関する位置を更新する。次に
移動（ＭＯＶＢ　）値を計算し、指令バッファにゆとり
のある時は３つの移動値をバッファに置く。指命バッフ
ァ値は割込みプログラムにより使用されている値である
ため、割込みプログラムで値が変化するまで待つ必要が
ある。これによって補間プログラムは種々の移動値を前
もって計算し、データが常に割込みプログラムに利用可
能となるように保証する。

補間プログラムはまたＸ、Ｙ、Ｚ値の現在瞬時値をＣＲ
Ｔスクリーンに表示する。次にループを通り、そして移
動値を計算し、これを指令バッファに置くために待機す
る。ＮＮＮが零にカれば運動は完了し、Ｘ位置は所望の
Ｚ値に達する。最終移動（第２９表）は、それらを正確
に等しくセットしそして呼出しプログラムに戻る。判る
ように、もしＸＤ％ＹＤ、又はＺＤ値が所望位置にセッ
トされる場合、ＤＯＡｆＯＶＥプログラムはその所望位
置までサーボを適当な送シ速度で動かす。ＦＲＡ’ｌ’
ｈ；サブルーチン及び親ねじ補正（１，ｈ：ＡＤ　ＳＣ
ＲＥＷＣＯＭＦ）サブルーチンを次に第１１．１２表に
示す。

第　１１　表 第　１２　表 第９表に示した作動（ＯＰＥＲＡＴＥ）プログラムにお
いて、自動（ＡＵＴＯ）位置モードが選択され始動ボタ
ンが押された時はＡＵＴＯプログラムが呼び出されてデ
ータブロックに記憶された部分プログラムを実行する。

作動プログラムにおいて引用したＸＹＣＡＬ、ＺＴＣＡ
Ｌ、ＺＺＥＲＯ及びＸＹＡｉＡ見Ｒのサブルーチンを第
１３．１４．１５．１６表に示す。

第１３表 第１４表 第１４表に示す通り、Ｚ軸スピンドル校正は、前の工具
からのＺオフセットをＺ位置に加算して１時的に絶対Ｚ
位置をめることによル行なわれる。次に、新らしい工具
に関する現行工具校正長さが現行オフセント距離として
入力され、この距離は上記の絶対Ｚ位置から減算されて
それにより現行工具に対する新らしいＺ位置を得る。次
に、この新らしいＺオフセットは引き続くＺ校正ルーチ
ンのため保管される。この校正長さくＣＡＬＬＥＮＧＴ
ＩＩ）は、第４表に示したＤＢＺＥＲＯの校正動作にお
いて１ステツプとして得られる。前述した通り、Ｚ軸を
手動で所望の零基準面に動かす時は、工具長さ校正値は
工具校正ボタン２２３によって入力することができる。

一般的に、使用される各工具についての工具長さは校正
は、入力されてマイクロプロセッサのメモリーに記憶さ
れ、そして夫々の工具が使用される時に呼び出される。

自動（ＡＵＴＯ）プログラムはデータブロックを読み、
加工のタイプ又はモードを定める〔位置決め（ＰＯ３ｌ
１’ｌＯＮ　）、フライス（ＭＩＬＬ）、孔あけ（ＤＲ
ＩＬＬ　）、孔くり（ＢＯＲＥ；　）　）。各モートは
、フライス盤に所望の作動をさせるための一連の作動シ
ーケンスである。ＮＥＸＴＤＢ　で始まる自動シーケン
スをＭ１７表に示す。

第１８表 選択した機能即ちモードが位置決めＣＰＯ８Ｉ　Ｔ１０
Ｎ）である場合（第１８表）、引き込みが実行されてＺ
スピンドルを上げる。このためには所望Ｚ値を１０ｊｉ
（約２５０＋ｕ＋）にセットし、ＲＡＰＩＤ　（急速）
をセットし、Ｚ上方リミットスイッチが作動されるまで
ＤＯＭ’ＯＶＥプログラムを実行する。Ｚ軸を上げた後
に、Ｘ、Ｙ位置をデータブロックから読出し、急速をセ
ットしそしてＤＯＮ（ＷＥを実行する。これによってテ
ーブルはＸＹ面で動き、データブロックにおいて命令さ
れたＸＹ位置となる。誤差小待機（ＷＡ　Ｉ　Ｔ　ＥＲ
ＲＯＲ８ＭＡＬＬ）は、サーボが数十分の１以内に位置
するまでこのプログラムを遅らせる。この後、ＮＥＸＴ
ＤＢプログラムの部分（第１７表）が実行される。

第１７衣のＮＥＸＴＤＢはデータブロック停止について
検査し、そして作動プログラムに戻るか又は次のデータ
ブロックに進む。プログラムが単サイクルモードにある
場合、又は工具を交換すべき場合は、制御は作動プログ
ラムに戻る。その他の場合には、ループが繰り返され、
所要プログラムにジャンプしてそのデータブロックが実
行される。

第　１９　表 フライス加工（ＭＩＬＬ）プログラムを第１９表に示す
。第１にスピンドルをＺ下方位置へ下げ、ＸＹデータを
データブロックから取シ、そしてＤＯＭＯＶＥを実行す
る。従って、テーブルはプログラムされた送り速度でそ
のＸＹ値へ動く。ＤＯＭＯＶＨの後、誤差小待機サブル
ーチンを行い、そして次のデータブロックの検査を行う
。次のデータブロックがフライス加工モードで々い時は
、Ｚ引込めを行い、スピンドルを上げる。

フライス加工において、ＤＯＭＯＶＢステップの前に、
内側又は外側のフレームのフライス加工動作がデータブ
ロックに入力されている場合、プログラムはＦＲＡＭＨ
に移る。運転手は、フライス加工データブロックの起こ
り得るフレーム加工に関して内側、外側を選択するか又
はそのいずれをも選択しない。第１９表に示すように、
内側又は外側のフライス加工が選択される＠き、ＦＲＡ
ＭＥスライスカ■エサブルーチンが実行される（第２０
表）。

第　２０　表 例えば、内側フレームのフライス加工の場合には、最初
のデータブロックが工具を加工品上の所要位置に位置決
めしてフレームフライス加工を開始する。次のデータブ
ロックはフライス加工データブロックであシ、このデー
タブロックには運転手は所望の内側フレームフライス加
工を挿入しかつ工具が移行すべきＸＹ短距離入力しであ
る。第２０表に示す通り、Ｚ軸が４方向に動いてフレー
ム加工を完了し、スピンドルを引とげる。次の第２１表
の孔あけ（ＤＲＩＬＬ　）に示すように、中間のブロッ
クの誤差小待機の後において、次のデータブロックが内
側又は外側のフレームのフライス加ニステップを含んで
いる場合、Ｘ、　Ｙ位置は現行工具直径の×だけオフセ
ットされる。これによって、運転手はフレームフライス
加工が実際に行なわれるべきＸ及びＹの寸法をプログラ
ムでき、考慮する必要はない。第２０表のＺ軸引上げの
後、ＸＹオフセットは解除され、それによりＸＹ位置決
めは引き続く動作においてはその真の値に戻る。

第２１表は孔くシＣＢＯＲＥ）、孔あけ（ＤＲＩＬＬ）
モードを示す。孔くシモードは、孔〈ルフラグをセット
しそして孔あけモードと同じように進行する。

孔あけモードは次の通シに行う。第１にスピンドルを引
込める。データブロックからＸＹ値を得る。急速に動か
してそのＸＹ値の位置とし、誤差小待機サブルーチンを
行う。Ｚ上方位置へ急速に移動し、誤差小待機サブルー
チンを行う、繰返し孔あけ（ＰＥＣＫ）モードがセット
されている場合は、別のＤＯＰＥＣＫプログラムが次に
実行される。

そうでない場合即ち通常の孔あけの場合は、Ｚはプログ
ラムされた送り速度で下方位置へ動かされる。３／１０
秒の遅れで次のデータブロックタイプの検査を行う。

これがフライス加工の時は、スピンドルを引上げること
なくデータブロックによる加工を行う。

孔くシフラグがセットされている時は、スピンドルはプ
ログラム送ル速度でＺ上方へゆっくりと引上げられる。

そうでない場合、Ｚ引込めが実行さ７Ｌでスピンドルを
頂部位ｆまで上げ戻し、そしてシーケンスの次のデータ
ブロックが次に実行される。

第２２表 第　２３　表 第２５表 第　２６　表 第２７表 第２２表はスピンドル引込みサブルーチン、第２３表は
ＸＹ値をデータブロックから得るサブル−チ／、第２４
表は誤差小待機サブルーチン、第２５表はＺ下方サブル
ーチン、第２６表はＺ上方急速サブルーチン、第２７表
はＺ上方低速サブルーチンを示す。

全ての運動の間、親ねじ補正値が計算されて運動に適用
される。これは、ジャンパーワイヤによってプログラム
に入れられている親ねじ誤差に対し位置を乗算し、そし
て親ねじ修正値を計算する。

この修正値は、割込みプログラムに供給されるとき、所
望位置に加算される。

第２８表は繰返し孔あけ（ＰＥＣＫ）プログラムを示し
、孔あけモードのオプションであって、ドリル行程即ち
ＺＵＰ　とＺ　Ｄ　ＯＷＮ間の距離を繰返し穴あけの所
望数で割る。この距離ＺＤは、Ｚ所望位置を加工品内へ
Ｎ繰返し穴あけ回数だけ移行させるのに使用され、各穴
あけの間ＺＵＰへ引込む。これによって、大きな孔をあ
ける場合に切屑の排出を容易にする。

第２９表 第２９表は最終移動プログラムを示す。

第３０表は繰返しくＲＥＰＥＡＴ）プログラムを示し、
重なったステップ及び繰返しの実行を可能にする。これ
は、あるパターンを各種のＸ又はＹのオフセット距離に
おいてＮ回繰返すのを可能にする。ステップ及び繰返し
が開始される時は、ある種の条件がステップ／繰返しく
ＳＴＰ／ＲＥＰ）スタックに記憶される。繰返しブロッ
クに到るとき、繰返し数ＮＸ、ＮＹがスタックに記憶さ
れ、そして開始データブロックに戻るループが形成され
る。

このループにおいて繰返しく　ＲＥＰＥＡＴ）に達する
度にＸ又はＹの位置がステップ値によシ修正されそして
カウンタが減分される。Ｘ及びＹカウンタ共に零となれ
ば、所定数だけパターンを繰返したことを示し、そして
次のデータブロックが実行される。

繰返しプログラムは例えば３つのループまで重ねること
ができるようにすることが可能である。

１つのループの開始データブロックは、第１７表の自動
プログラムに示したＳＴＰ／ＥＥＰブロックとして運転
手によって選択されることによりフラグが付される。こ
のＳｉ’Ｐ／ＲＥＰとして指示されたデータブロックは
、更にＭＩＬＬ、ＤＲＩＬＬ等の通常の情報も含む。こ
のフラグを付されたブロックの後には、繰返されるべき
動作の諸ステップの残部を含む１以上のデータブロック
をｆｔ、：とができる。繰返しブロックには増分的Ｘ寸
法とＸ方向作動数のカウント、増分的７寸法とＹ方向作
動数のカウントとが含まれる。このプログラムは所与の
２寸法に対して全てのＸ方向繰返しを行い、そして次の
２寸法に動いてＸ方向の別の一連の繰返し作動を行う。

フライス盤運転手の行う簡単な形式の繰返しプログラム
は、２×３又は４Ｘ５等の配列でドリル孔を加工品にあ
けるパターンである。

繰返しブロックの利用は、同柚の作業に対してデータブ
ロックにその都度データを入れる手数を省く。上述のフ
レームフライス加工動作の使用は、機械の運転手用の例
示的なプログラミングンールである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に依る制御装置との作動に適したフライ
ス盤の正面図。第２α図、第２ｂ図は制御装置に関する
ハードウェアのブロック線図。第３図ないし第８図は第
２ａ、２ｂ図の周辺インターフェースアダプタＰＩＡの
詳細図であシ、これらがインターフェースする外部装置
と伴に示す。 第９図は第１図の制御パネルの拡大正面図。第１０図は
第１図のＺ軸サーボ装置の断面図。第１１図は第１図及
び第１０図の上面図。第１２図は送シ速度調整回路線図
。第１３α図、第１３６図は制御装置が夫々ＡＵＴＯモ
ード及びＪＯＧモードのとヨ きの送り速度調整ボテンシ夾メータによる調整を示す図
である。 １３：三軸フライス盤 工６．１７．１８：サーボ装置 １９：リミットスイッチ副組立体 ２０：テーブル ２１ニスピンドル ３１：マイクロプロセ×す ３６　：　ＲＡＭＣランダムアクセスメモリ）３７　：
　ＦＲＯＭＣ７’ログラム可能のリードオンリメモリ） ３９：ＭＵＸＣマルチプレクサ） ４３．５３．５５．５７．６５．７１．７７．８２　：
　ＰＩＡＣ周辺インターフェースアダプタ）４２．４５
．６６：トランシーバ ６７．６８：ポテンショメータ（送り速度調整用）２５
１：フレーム ２５８：キャリジ ２６１：Ｉ／’型ローラー ２６４ニスピンドル ２７７：被動軸 ２８４：爪部材 ２８８．２８９：リミットスイッチ ２９３：エンコーダ 特許出願人　ハーフ・マニュファクデュアリング・カン
パニー・インコーホレーテッド （外１名） Ｆｔｇ、１ Ｆｉ（ｊ、２ｂ Ｆｉｇ、８ａ 〜、８ｂ　ツ′−渚阪 Ｆｉｇ、３ 第１頁の続き ＠発明者　ジエームズ・ピー・ワ イルス ＠発明者　クリス会エル・ハツド レー アメリカ合衆国ニューヨーク州１４７６０．オーリーン
、ルーラル・アベニュー　３０９ アメリカ合衆国インディアナ用４６２６＆インディアナ
ポリス、コルゲート・ストリート９０１３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 加工品に対し機械加工動作を自動的にかつ対話形式で行
   う方法であって、 イ）機械加工動作のためのモード・タイプと寸法パラメ
   ータとをマイクロ計算機メモリにデータ・ブロックとし
   て入力する段階と、 口）前記加工品の処理を完成するのに必要な任意の別の
   動作及び寸法に関するデータ・ブロックについて前記の
   入力段階を反復する段階と、ノ９　機械を指揮して加工
   品に対する前記動作を実行させるべく前記データ・ブロ
   ックを利用するマイクロ計算機プログラムを実行する段
   階と、二〕個々のデータ・ブロックに対するモード及び
   寸法パラメータに関した複数の質問を、運転手による観
   察及び応答のため順次スクリーンに入示する段階と、及
   び 約　個々のデータ・ブロックの少なくともいくつかにつ
   いては、運転手の応答を利用して、運転手による観察及
   び応答のため追加の質問の引き続く表示を開始して行い
   それによってデータ・ブロックのパラメータを動作Ｇこ
   関して更に定める段階と、 から成る方法。