JPS60189413A - 射出成型品の自動取出装置 - Google Patents
射出成型品の自動取出装置Info
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- JPS60189413A JPS60189413A JP4628484A JP4628484A JPS60189413A JP S60189413 A JPS60189413 A JP S60189413A JP 4628484 A JP4628484 A JP 4628484A JP 4628484 A JP4628484 A JP 4628484A JP S60189413 A JPS60189413 A JP S60189413A
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- Japan
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- running
- induction motor
- traveling body
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明は射出成型品（以下、成型品という）の自動取
出装置に関する。
出装置に関する。
（ｂ）従来技術
従来の自動取出装置は、装置の低コスト化を図るため走
行体或いは前後走行体の駆動源としてコンデンサ走行型
のインダクションモータを使用していた。そして成型品
をチャッキングするチャック部を所定の成型品の取出位
置及び解放位置に高い位置精度で位置決めするためこれ
ら取出位置及び解放位置に取付けられたドックに走行体
或いは前後走行体を押当ててチャック部の位置決め精度
を得ていた。
行体或いは前後走行体の駆動源としてコンデンサ走行型
のインダクションモータを使用していた。そして成型品
をチャッキングするチャック部を所定の成型品の取出位
置及び解放位置に高い位置精度で位置決めするためこれ
ら取出位置及び解放位置に取付けられたドックに走行体
或いは前後走行体を押当ててチャック部の位置決め精度
を得ていた。
（ｃ）発明が解決しようとする問題点
然し乍、」−記した従来の成型品自動取出装置はドック
と走行体或いは前後走行体との押当時の衝突により装置
、特にチャック部が振動して成型品のチャッキング不良
等を招く問題を有していた。
と走行体或いは前後走行体との押当時の衝突により装置
、特にチャック部が振動して成型品のチャッキング不良
等を招く問題を有していた。
また上記押当時の衝撃により機械的な強度低下等を招く
ため、装置の耐久性が悪くなる問題をも有していた。こ
れらの欠点は駆動源として数値制御可能なサーボ千−夕
等を使用することにより解決し得るが、装置が高コスト
化する欠点を有していた。
ため、装置の耐久性が悪くなる問題をも有していた。こ
れらの欠点は駆動源として数値制御可能なサーボ千−夕
等を使用することにより解決し得るが、装置が高コスト
化する欠点を有していた。
（ｄ）問題点を解決するための手段
本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、駆動源とし
て低コストのコンデンサ走行型のインタクションモータ
を使用し、このインダクションモータに供給される電力
をディジタル制御することにより取出位置及び゛解放位
置におけるチャック部の位置決め精度が高い射出成型品
の自動取出装置を提ｆ共することにある。
て低コストのコンデンサ走行型のインタクションモータ
を使用し、このインダクションモータに供給される電力
をディジタル制御することにより取出位置及び゛解放位
置におけるチャック部の位置決め精度が高い射出成型品
の自動取出装置を提ｆ共することにある。
そして本発明は、射出成型品の取出位置と解放材体と、
この走行体に前後方向へ往復移動可能に支持される前後
走行体と、このｍＩ後定走行体取付けられた上下作動部
材により」：下方向へ移動可能に取付けられチャック部
とにより射出成型品の取出しを行う自動取出装置におい
て、 前記走行体或□いは…Ｉ後定走行体往復駆動するコンデ
ンサ走行型のインダクションモータと、コンデンサが並
列接続された主コイル及び補助コイルに交流電源を供給
する第１及び°第２の双方向性開閉素子と、 走行体或いは前後走行体の移動速度を検出する検出装置
と、 ｍＪ記検出信号の入力周期に基づいて演算された走行体
或いは前後走行体の実移動速度とメモリに記憶された速
度データとにより前記第１或いは第２の双方向性開閉素
子の流通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算すること
により走行体或いは前後走行体を取出位置或いは解放位
置に停止制御する制御装置とから構成されている。
この走行体に前後方向へ往復移動可能に支持される前後
走行体と、このｍＩ後定走行体取付けられた上下作動部
材により」：下方向へ移動可能に取付けられチャック部
とにより射出成型品の取出しを行う自動取出装置におい
て、 前記走行体或□いは…Ｉ後定走行体往復駆動するコンデ
ンサ走行型のインダクションモータと、コンデンサが並
列接続された主コイル及び補助コイルに交流電源を供給
する第１及び°第２の双方向性開閉素子と、 走行体或いは前後走行体の移動速度を検出する検出装置
と、 ｍＪ記検出信号の入力周期に基づいて演算された走行体
或いは前後走行体の実移動速度とメモリに記憶された速
度データとにより前記第１或いは第２の双方向性開閉素
子の流通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算すること
により走行体或いは前後走行体を取出位置或いは解放位
置に停止制御する制御装置とから構成されている。
３−
（ｅ）発明の作用
本発明によれば、チャック部をスクリュー軸の軸線方向
或いはスクリュー軸の軸線と直交する方向へ往復移動さ
せる駆動系の駆動源として低コストなコンデ゛ンサ走行
型インダクションモータを使用し、このインダクション
モータを走行体の実移動速度とメモリに予め記憶された
設定速度とに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉素
子の流通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算し、イン
ダクションモータに供給される電力量を可変することに
より走行体の速度制御及び位置制御を行い、高い位置決
め精度で走行体を取出位置或いは解放位置に停止するこ
とが出来る。
或いはスクリュー軸の軸線と直交する方向へ往復移動さ
せる駆動系の駆動源として低コストなコンデ゛ンサ走行
型インダクションモータを使用し、このインダクション
モータを走行体の実移動速度とメモリに予め記憶された
設定速度とに基づいて第１或いは第２の双方向性開閉素
子の流通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算し、イン
ダクションモータに供給される電力量を可変することに
より走行体の速度制御及び位置制御を行い、高い位置決
め精度で走行体を取出位置或いは解放位置に停止するこ
とが出来る。
（ｆ）発明の効果
本発明の成型品自動取出装置は、駆動源として低コスト
のコンデンサ走行型のインダクションモータを使用して
いるため、走行体或いは前後走行体における駆動系の低
コスト化を図り得ると共に、このインタクションモータ
に供給される電力量をディジタル制御によるＰＩＤ演算
して走行体或い４− は前後走行体を可変速でかつ可逆駆動し、成型品の取出
位置及び解放位置におけるチャック部の位置決め精度が
高い効果を有している。
のコンデンサ走行型のインダクションモータを使用して
いるため、走行体或いは前後走行体における駆動系の低
コスト化を図り得ると共に、このインタクションモータ
に供給される電力量をディジタル制御によるＰＩＤ演算
して走行体或い４− は前後走行体を可変速でかつ可逆駆動し、成型品の取出
位置及び解放位置におけるチャック部の位置決め精度が
高い効果を有している。
（ｇ）実施例
以下、図面に従って実施例を説明する。
第１図及び第３図において、射出成形機１には自動取出
装置１５の走行フレーム２が固着されている。この走行
フレーム２は射出成形ｆＭ１における射出スクリュー（
図示せず）の軸線直交方向へ長尺状からなり、その上面
には走行レール３が長手方向に亘って固着されている。
装置１５の走行フレーム２が固着されている。この走行
フレーム２は射出成形ｆＭ１における射出スクリュー（
図示せず）の軸線直交方向へ長尺状からなり、その上面
には走行レール３が長手方向に亘って固着されている。
またｍＩ記走行フレーム２にはその長手方向に亘ってラ
ックギヤ４が固着されている。前記走行レール３には走
行体５が射出スクリューの軸線と直交する左右方向へ往
復移動可能に支持されている。この走行体５にはコンデ
ンサ走行型のインダクションモータ６が載置され、その
回転軸には前記ラックギヤ４と喝み合うピニオンギヤ（
図示せず）が取付けられている。また前記走行体５には
前後フレーム７が一体的に取付けられ、この前後フレー
ム７には前後レール８が固着されている。この前後レー
ル８にはスクリュー軸の軸線と同方向の前後方向へ往復
移動可能な前後走行体９が支持されている。そしてこの
前後走行体９には前後シリンダ１０が固定され、この前
後シリンダ１０の作動端は前記ｉｌＪ後フレーム７に固
着されている。これにより前後走行体９は前後シリンダ
１０の作動に伴って射出スクリューの軸線と同方向へ往
復移動される。
ックギヤ４が固着されている。前記走行レール３には走
行体５が射出スクリューの軸線と直交する左右方向へ往
復移動可能に支持されている。この走行体５にはコンデ
ンサ走行型のインダクションモータ６が載置され、その
回転軸には前記ラックギヤ４と喝み合うピニオンギヤ（
図示せず）が取付けられている。また前記走行体５には
前後フレーム７が一体的に取付けられ、この前後フレー
ム７には前後レール８が固着されている。この前後レー
ル８にはスクリュー軸の軸線と同方向の前後方向へ往復
移動可能な前後走行体９が支持されている。そしてこの
前後走行体９には前後シリンダ１０が固定され、この前
後シリンダ１０の作動端は前記ｉｌＪ後フレーム７に固
着されている。これにより前後走行体９は前後シリンダ
１０の作動に伴って射出スクリューの軸線と同方向へ往
復移動される。
ｉ？ｉＩ記前後走行体９にはスクリュー軸のｌｌｌ１ｌ
線と直交する方向に上下リンダ１１が固着され、この」
二下シリンタ１１の作動端にはチャックホルダ１２が固
着されている。尚、チャックホルダ１２には…１記前後
走行体９に挿通された一対のガイドロッド１６が固着さ
れている。
線と直交する方向に上下リンダ１１が固着され、この」
二下シリンタ１１の作動端にはチャックホルダ１２が固
着されている。尚、チャックホルダ１２には…１記前後
走行体９に挿通された一対のガイドロッド１６が固着さ
れている。
前記チャックホルダ１２にはチャックプレート１３か着
脱可能に取付けられ、このチャックプレート１３には成
型品のランナ或いはスプル〔可れも図示せず〕をチャッ
キングする少なくとも一対のチャクシリンダ１４が固定
されている。
脱可能に取付けられ、このチャックプレート１３には成
型品のランナ或いはスプル〔可れも図示せず〕をチャッ
キングする少なくとも一対のチャクシリンダ１４が固定
されている。
そして前記インダクションモータ６は以下のように駆動
制御される。
制御される。
第４図及び第５図において、インダクションモータ６の
主コイル２０及び補助コイル２１の一方端には交流電源
ＡＣの一方端子に共通接続されている。また主コイル２
０及び゛補助コイル２１の他方端には進相用コンデンサ
２３が並列接続されると共に例えは゛トライアック（商
品名）等の第１及び第２の双方向性開閉素子２４・２５
の一方電極に夫々接続されている。この第１及び第２の
双方向性開閉素子２４・２５の他方電極は交流電源ＡＣ
の他方端子が共通接続されている。
主コイル２０及び補助コイル２１の一方端には交流電源
ＡＣの一方端子に共通接続されている。また主コイル２
０及び゛補助コイル２１の他方端には進相用コンデンサ
２３が並列接続されると共に例えは゛トライアック（商
品名）等の第１及び第２の双方向性開閉素子２４・２５
の一方電極に夫々接続されている。この第１及び第２の
双方向性開閉素子２４・２５の他方電極は交流電源ＡＣ
の他方端子が共通接続されている。
前記インダクションモータ６の回転軸には検出装置とし
てのロータリーエンコーダ２６が取けられている。この
ロータリーエンコーダ２６は回転軸に固定され、外周側
に回転方向に向って所定ピッチＱ毎に多数のスリット２
７ａが穿設されたディスク２７と、このデ゛イスク２７
を介して対向的に配置された発光素子２８及び゛受光素
子２９とから＋１も成されている。そしてこのロータリ
ーエンコーダ２６は回転速度に応じた周期の電気信号Ｋ
Ｓを７− 電子制御装置３０へ出力する。また前記回転軸には…１
記走行体５がピニオンギヤ及びラックギヤ４を介して適
宜のギヤ比で駆動連結されている。
てのロータリーエンコーダ２６が取けられている。この
ロータリーエンコーダ２６は回転軸に固定され、外周側
に回転方向に向って所定ピッチＱ毎に多数のスリット２
７ａが穿設されたディスク２７と、このデ゛イスク２７
を介して対向的に配置された発光素子２８及び゛受光素
子２９とから＋１も成されている。そしてこのロータリ
ーエンコーダ２６は回転速度に応じた周期の電気信号Ｋ
Ｓを７− 電子制御装置３０へ出力する。また前記回転軸には…１
記走行体５がピニオンギヤ及びラックギヤ４を介して適
宜のギヤ比で駆動連結されている。
電子制御装置３０はマイクロプロセッサ及び゛記憶部材
（ＲＯＭ−ＲＡＭ）を主体に構成され、所定のプログラ
ムに基づいてインダクションモータ６を駆動制御する。
（ＲＯＭ−ＲＡＭ）を主体に構成され、所定のプログラ
ムに基づいてインダクションモータ６を駆動制御する。
そして記憶部材を構成するＲＯＭ３１には走行体５の走
行パターン（加速走行、定速走行及び減速走行）に応じ
た各速度データが書込まれている。このＲＯＭ３１は走
行体５の走行距離及び゛走行パターンに応じて適宜交換
し得るもである。また記憶部材の一部を構成し、書換え
可能な距離レジスタ３２には走行体５の成型品取出位ｆ
ｉａから解放位Ｍ（本実施例においては走行体を解放位
置から取出位置ａへ移動させる動作について説明するが
、取出位置から解放位置へ移動させる場合て゛あっても
同様であるため省略する。）に至る設定距離データが書
込まれている。またポインタ３３はｎＭ記電気信号ＫＳ
の入力に伴って順次インクリメントされ、走１１体の実
走行距離を記８− 憶する。第１のレジスタ３４には走行体の走行パターン
が定速走行から減速走行に切換ねるスローダウン開始位
置すに関する位置データが書込まれている。
行パターン（加速走行、定速走行及び減速走行）に応じ
た各速度データが書込まれている。このＲＯＭ３１は走
行体５の走行距離及び゛走行パターンに応じて適宜交換
し得るもである。また記憶部材の一部を構成し、書換え
可能な距離レジスタ３２には走行体５の成型品取出位ｆ
ｉａから解放位Ｍ（本実施例においては走行体を解放位
置から取出位置ａへ移動させる動作について説明するが
、取出位置から解放位置へ移動させる場合て゛あっても
同様であるため省略する。）に至る設定距離データが書
込まれている。またポインタ３３はｎＭ記電気信号ＫＳ
の入力に伴って順次インクリメントされ、走１１体の実
走行距離を記８− 憶する。第１のレジスタ３４には走行体の走行パターン
が定速走行から減速走行に切換ねるスローダウン開始位
置すに関する位置データが書込まれている。
そして電子制御装置３０は電気信号ＫＳの入力周期に基
づいて走行体の実移動速度を演算すると共に電気信号Ｋ
Ｓの入力に従ってポインタ３３を順次インクリメントし
て走行体５の実移動距離を記憶する。また電子制御装置
３０は」二定動作により演算された走行体の実移動速度
とポインタ３３に記憶された走行体の実移動距離に応じ
てＲＯＭ３１からアクセスされた速度データとにより決
定されたＰＩＤ定数（Ｐは比例定数、■は積分定数、Ｄ
は微分定数）により第１の双方向性開閉素子２４の流通
角を決定するタイミング信号のパルス幅をディジタル制
御によりＰＩＤ演算する。電子制御装置３０は電源周波
数検出装置４０により電源周波数をセットした後にＰＩ
Ｄ演算結果に基づ′いてセラ１〜された位相角カウンタ
３７を電源周波数のセロクロスｎπ（ＴＩは任意整数と
する）からディクリメントし、そのカウント値が０にな
った際に次のセロクロスｆＣｎ＋１）・τ）までのパル
ス幅からなるタイミング信号を駆動回路３５に出力する
。これにより走行体５の加速走行時にあっては実移動速
度に対し速度データが高く設定され、ＰＩＤ演算結果が
例えば正の所定値以上となるため、電子制御装置３０は
大きい流通角で第１の双方向性開閉素子２４を流通させ
ることにより走行体５を加速駆動させる。反対に走行体
５の定速走行時にあっては実移動速度と速度データとが
略等しく設定され、ＰＩＤ演算結果が例えば正の所定値
以上となるため、電子制御装置３０は小さい流通角で第
１の双方向性開閉素子２４を流通させることにより走行
体５を定速駆動させる。
づいて走行体の実移動速度を演算すると共に電気信号Ｋ
Ｓの入力に従ってポインタ３３を順次インクリメントし
て走行体５の実移動距離を記憶する。また電子制御装置
３０は」二定動作により演算された走行体の実移動速度
とポインタ３３に記憶された走行体の実移動距離に応じ
てＲＯＭ３１からアクセスされた速度データとにより決
定されたＰＩＤ定数（Ｐは比例定数、■は積分定数、Ｄ
は微分定数）により第１の双方向性開閉素子２４の流通
角を決定するタイミング信号のパルス幅をディジタル制
御によりＰＩＤ演算する。電子制御装置３０は電源周波
数検出装置４０により電源周波数をセットした後にＰＩ
Ｄ演算結果に基づ′いてセラ１〜された位相角カウンタ
３７を電源周波数のセロクロスｎπ（ＴＩは任意整数と
する）からディクリメントし、そのカウント値が０にな
った際に次のセロクロスｆＣｎ＋１）・τ）までのパル
ス幅からなるタイミング信号を駆動回路３５に出力する
。これにより走行体５の加速走行時にあっては実移動速
度に対し速度データが高く設定され、ＰＩＤ演算結果が
例えば正の所定値以上となるため、電子制御装置３０は
大きい流通角で第１の双方向性開閉素子２４を流通させ
ることにより走行体５を加速駆動させる。反対に走行体
５の定速走行時にあっては実移動速度と速度データとが
略等しく設定され、ＰＩＤ演算結果が例えば正の所定値
以上となるため、電子制御装置３０は小さい流通角で第
１の双方向性開閉素子２４を流通させることにより走行
体５を定速駆動させる。
そして上記走行体５の定速走行に伴ってこの走行体５が
第１のレジスタ３４に記憶されたスローダウン開始位置
すに達した際、電子制御装置３０は前述動作と同様に電
気信号ＫＳの入力周期に応じて演算された走行体５の実
移動速度とＲＯＭ３１からアクセスされた速度データと
を比較する。
第１のレジスタ３４に記憶されたスローダウン開始位置
すに達した際、電子制御装置３０は前述動作と同様に電
気信号ＫＳの入力周期に応じて演算された走行体５の実
移動速度とＲＯＭ３１からアクセスされた速度データと
を比較する。
この時、スローダウン開始直後においてはスロータウン
テーブルに記憶された速度データが走行体５の実移動速
度より低速度に設定されているため、電子制御装置３０
は上記ＰＩＤ演算結果が負の所定Ｍｌをこえた場合には
逆相としての第２の双方向性開閉素子２５を半波流通さ
せることにより制動動作する。これによりインダクショ
ンモータ１は減速制動される。
テーブルに記憶された速度データが走行体５の実移動速
度より低速度に設定されているため、電子制御装置３０
は上記ＰＩＤ演算結果が負の所定Ｍｌをこえた場合には
逆相としての第２の双方向性開閉素子２５を半波流通さ
せることにより制動動作する。これによりインダクショ
ンモータ１は減速制動される。
上記減速動作に伴ってポインタ３３に記憶された実移動
距離とＲＯＭ３１に記憶された設定距離とが一致した際
、電子制御装置３０は第１の双方向性開閉素子２４の流
通を中断して走行体５を取出位置ａに停止させる。尚、
電子制御装置は電気信号ＫＳが所定時間の間、人力され
ない場合、走行体５が停止されたものと判断する。
距離とＲＯＭ３１に記憶された設定距離とが一致した際
、電子制御装置３０は第１の双方向性開閉素子２４の流
通を中断して走行体５を取出位置ａに停止させる。尚、
電子制御装置は電気信号ＫＳが所定時間の間、人力され
ない場合、走行体５が停止されたものと判断する。
尚、上記動作は成型品の解放位置から取出位置ａに至る
往動動作について説明したが、取出位置ａから解放位置
に至る復動動作にあっては、電子制御装置３０は前述し
た動作と同様に第２の双方向性開閉素子２５の流通角を
ディジタル制御によ１１− りＰＩＤ演算することにより走行体５を復動させる。
往動動作について説明したが、取出位置ａから解放位置
に至る復動動作にあっては、電子制御装置３０は前述し
た動作と同様に第２の双方向性開閉素子２５の流通角を
ディジタル制御によ１１− りＰＩＤ演算することにより走行体５を復動させる。
次に第６図に従って位置補正動作を説明する。
取出位置ａに対して走行体５がオーバーラン或いはショ
ートストップした場合、電子制御装置３０はポインタ３
３に記憶された走行体５の実移動距離と距離レジスタ３
２に記憶された設定距離データとにより走行体５のオー
バーラン或いはショートストップした偏位距離±Ｃを算
出し、この偏位距離±Ｃに基づいて第１のレジスタ３４
に記憶されたスローダウン開始位置すをスローダウン開
始位置ｂ±Ｃに書換える。そして走行体５がオーバーラ
ンした場合には電子制御装置３ｏは次往動時に走行体５
をスローダウン開始位置ｂ−ｃから減速動作させる。ま
た走行体５がショートストップした場合には電子制御装
置３０は走行体５をスローダウン開始位置ｂ＋ｃから減
速動作させる。これにより走行体５は取出位置ａに位置
決め制御される。
ートストップした場合、電子制御装置３０はポインタ３
３に記憶された走行体５の実移動距離と距離レジスタ３
２に記憶された設定距離データとにより走行体５のオー
バーラン或いはショートストップした偏位距離±Ｃを算
出し、この偏位距離±Ｃに基づいて第１のレジスタ３４
に記憶されたスローダウン開始位置すをスローダウン開
始位置ｂ±Ｃに書換える。そして走行体５がオーバーラ
ンした場合には電子制御装置３ｏは次往動時に走行体５
をスローダウン開始位置ｂ−ｃから減速動作させる。ま
た走行体５がショートストップした場合には電子制御装
置３０は走行体５をスローダウン開始位置ｂ＋ｃから減
速動作させる。これにより走行体５は取出位置ａに位置
決め制御される。
尚、本実施例は検出装置をロータリーエンコー１２−
ダ形式としたが、本発明はこの検出装置を磁気検出装置
、交流発電装置（タコゼネレータ）等の何れの形式であ
っても実施し得る。
、交流発電装置（タコゼネレータ）等の何れの形式であ
っても実施し得る。
第１図は成型品自動取出装置の概略を示す斜視図、第２
図は前後走行部を示す路体斜視図、第３図は走行体部を
示す路体斜視図、第４図は電子的ブロック図、第５図は
スローダウン開始後の走行状態を示すダイヤグラム、第
６図は位置補正動作を示す説明図である。 図中１は射出成形機、１５は自動取出装置、５は走行体
、６はインダクションモータ、９は前後走行体、１１は
上下シリンダ、１２はチャックホルダ、２０は主コイル
、２１は補助コイル、２３はコンデンサ、２４は第１の
双方向性開閉素子、２５は第２の双方向性開閉素子、２
６は検出装置としてのロータリーエンコーダ、３ｏは電
子制御装置、３１はメモリ、ａは取出位置、ＡＣは交流
電源である。 １（−１々ン 調６作１ｂ −らｑ
図は前後走行部を示す路体斜視図、第３図は走行体部を
示す路体斜視図、第４図は電子的ブロック図、第５図は
スローダウン開始後の走行状態を示すダイヤグラム、第
６図は位置補正動作を示す説明図である。 図中１は射出成形機、１５は自動取出装置、５は走行体
、６はインダクションモータ、９は前後走行体、１１は
上下シリンダ、１２はチャックホルダ、２０は主コイル
、２１は補助コイル、２３はコンデンサ、２４は第１の
双方向性開閉素子、２５は第２の双方向性開閉素子、２
６は検出装置としてのロータリーエンコーダ、３ｏは電
子制御装置、３１はメモリ、ａは取出位置、ＡＣは交流
電源である。 １（−１々ン 調６作１ｂ −らｑ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、射出成型品の取出位置と解放位置との間に亘って往
復移動可能に支持される走行体と、この走行体に前後方
向へ往復移動可能に支持される前後走行体と、この前後
走行体に取付けられた上下作動部材により上下方向へ移
動可能に取付けられチャック部とにより射出成型品の取
出しを行う自動取出装置において、 前記走行体或いは前後走行体を往復駆動するコンデンサ
走行型のインダクションモータと、コンデンサが並列接
続された主コイル及び補助コイルに交流電源を供給する
第１及び第２の双方向性開閉素子と、 走行体或いは＃１後走行体の移動速度を検出する検出装
置と、 前記検出信号の入力周期に基づいて演算された走行体或
いは前後走行体の実移動速度とメモリに記憶された速度
データとにより前記第１或いは第２の双方向性開閉素子
の流通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算することに
より走行体或いは前後走行体を取出位置或いは解放位置
に停止制御する制御装置とを備えてなることを特徴とす
る射出成型品自動取出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4628484A JPS60189413A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 射出成型品の自動取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4628484A JPS60189413A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 射出成型品の自動取出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60189413A true JPS60189413A (ja) | 1985-09-26 |
| JPH0423614B2 JPH0423614B2 (ja) | 1992-04-22 |
Family
ID=12742921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4628484A Granted JPS60189413A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 射出成型品の自動取出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60189413A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1984
- 1984-03-09 JP JP4628484A patent/JPS60189413A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0423614B2 (ja) | 1992-04-22 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |