JPS60191672A - 溶接ロボツトによる溶接方法 - Google Patents
溶接ロボツトによる溶接方法Info
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- JPS60191672A JPS60191672A JP4768584A JP4768584A JPS60191672A JP S60191672 A JPS60191672 A JP S60191672A JP 4768584 A JP4768584 A JP 4768584A JP 4768584 A JP4768584 A JP 4768584A JP S60191672 A JPS60191672 A JP S60191672A
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- Japan
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- welding
- torch
- layer
- robot
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ポジショナを作動させながら溶接ロボットに
よって多層盛溶接を行う方法に関する。
よって多層盛溶接を行う方法に関する。
溶接ロボットは、第１図に例示するようなロボット本体
１とロボット制御装置２とを備え、上記ロボット本体１
の各軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｓ、Ｂ）を上記制御装置２でプロ
グラム制御することによって溶接トーチ３を移動させる
作用をなす。なお、溶接電源４は、上記ロボット制御装
置２の指令に基づいて溶接ワイヤ５に対する溶接電流と
浴接電圧の設定等を行うものである。
１とロボット制御装置２とを備え、上記ロボット本体１
の各軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｓ、Ｂ）を上記制御装置２でプロ
グラム制御することによって溶接トーチ３を移動させる
作用をなす。なお、溶接電源４は、上記ロボット制御装
置２の指令に基づいて溶接ワイヤ５に対する溶接電流と
浴接電圧の設定等を行うものである。
一方、上記ワークをロボット本体１に対して位置決めす
るポジショナは、同図に例示するようなポジショナ本体
６と、このポジショナ本体６の駆動源１１．８’（サー
ボモータ等）を制御するポジショナ制御装置９とを備え
、上記ポジショナ本体６に配設された円盤状の支持具１
０ 、１１により上記ワークを挟持回転して該ワークの
位置決めを行う作用をなす。なお、このポジショナ本体
６は一軸構成であるが、ワークの形状によっては多軸構
成のものも適用される。
るポジショナは、同図に例示するようなポジショナ本体
６と、このポジショナ本体６の駆動源１１．８’（サー
ボモータ等）を制御するポジショナ制御装置９とを備え
、上記ポジショナ本体６に配設された円盤状の支持具１
０ 、１１により上記ワークを挟持回転して該ワークの
位置決めを行う作用をなす。なお、このポジショナ本体
６は一軸構成であるが、ワークの形状によっては多軸構
成のものも適用される。
上記ロボットは、ティーチングののち自動運転されるが
、そのさい以下に示すような溶接線追従制御（倣い制御
）が実施される。
、そのさい以下に示すような溶接線追従制御（倣い制御
）が実施される。
すなわち、第２図（ｂ）に示す態様で溶接が行われてい
るさいに、たきえばワーク１２（継手）のセツティング
誤差等によって第２図（ａ）に示す如く、トーチ３の中
心線に対しワーク１２の溶接線１３が右側にａだけずれ
た場合、あるいは同図（Ｃ）に示す如く左側にａ′だけ
ずれた場合、ウィービング両端でのアーク電流に差が生
じるので、この電流差をいわゆるアークセンサで検出し
て上記ずれの大きさと方向をめ、上記すれが無くなる方
向にトーチ３の位置を補正する。この結果、トーチ３が
溶接線に倣って移動される。
るさいに、たきえばワーク１２（継手）のセツティング
誤差等によって第２図（ａ）に示す如く、トーチ３の中
心線に対しワーク１２の溶接線１３が右側にａだけずれ
た場合、あるいは同図（Ｃ）に示す如く左側にａ′だけ
ずれた場合、ウィービング両端でのアーク電流に差が生
じるので、この電流差をいわゆるアークセンサで検出し
て上記ずれの大きさと方向をめ、上記すれが無くなる方
向にトーチ３の位置を補正する。この結果、トーチ３が
溶接線に倣って移動される。
また、上記ティーチングデータに基づいて第３図（ａ）
に示す態様で溶接が行われている場合において、ワーク
１２の溶接線１３の高さが該ワークのセツティングずれ
等によって同図（ｂ）に示すように高さｂだけＺ軸方向
にずれたとすると、溶接電流が増加して該電流と予設定
溶接電流との間に上記ずれの大きさに対応した電流偏差
が生じる。そこで上記アークセンサによりこの電流偏差
をめて同図（Ｃ）に示すようにトーチ３を距離すだけ２
軸方向に移動させる。
に示す態様で溶接が行われている場合において、ワーク
１２の溶接線１３の高さが該ワークのセツティングずれ
等によって同図（ｂ）に示すように高さｂだけＺ軸方向
にずれたとすると、溶接電流が増加して該電流と予設定
溶接電流との間に上記ずれの大きさに対応した電流偏差
が生じる。そこで上記アークセンサによりこの電流偏差
をめて同図（Ｃ）に示すようにトーチ３を距離すだけ２
軸方向に移動させる。
ところで、上記ポジショナ本体６によってたとえば第４
図に示すような円筒状ワーク１４を固定支持し、その円
周溶接線１５を上記ロボットによって溶接する場合、該
ロボットの機構上の制約から上記溶接線１５の一部に対
しての溶接が困難キなる。
図に示すような円筒状ワーク１４を固定支持し、その円
周溶接線１５を上記ロボットによって溶接する場合、該
ロボットの機構上の制約から上記溶接線１５の一部に対
しての溶接が困難キなる。
そこで従来、ロボットのトーチ３を溶接線位置に固定さ
ぜた状態で、前記ポジショナ本体の支持具１０ 、１１
を回転させるという方法が実施されているが、その実施
にさいし以下のような問題を生じていた。
ぜた状態で、前記ポジショナ本体の支持具１０ 、１１
を回転させるという方法が実施されているが、その実施
にさいし以下のような問題を生じていた。
すなわち従来の溶接ロボットのプログラム！−１ｔ。
トーチ３がティーチング時の移動軌跡に沿って移動され
るときのみ前記アークセンサに基づく溶接追従制御を行
うように作成されている。したがって上記の方法は上記
溶接線追従制御を伴なわない状態、つまりトーチ３の位
置が不変な状態で実施され、そのため質の高い溶接結果
が得られなかった。このため本出願人は、先願として溶
接ロボットに上記溶接線追従制御を付与した状態下で上
記ポジショナを回動させて溶接を行うという方法を提案
し、もって上記の問題点を解決した。
るときのみ前記アークセンサに基づく溶接追従制御を行
うように作成されている。したがって上記の方法は上記
溶接線追従制御を伴なわない状態、つまりトーチ３の位
置が不変な状態で実施され、そのため質の高い溶接結果
が得られなかった。このため本出願人は、先願として溶
接ロボットに上記溶接線追従制御を付与した状態下で上
記ポジショナを回動させて溶接を行うという方法を提案
し、もって上記の問題点を解決した。
本発明は、この先願に係る方法を利用して、ポジショナ
を作動させながら良好な多層盛溶接を行うことができる
溶接ロボットによる溶接方法を提供しようとするもので
ある。
を作動させながら良好な多層盛溶接を行うことができる
溶接ロボットによる溶接方法を提供しようとするもので
ある。
本発明では、この目的を達成するため、上記ワークの溶
接開始位置に上記トーチを位置決めしたのち、上記ロボ
ットに上記溶接線追従機能を付与した状態でポジショナ
を作動して溶接を実行し、かつこの溶接中における上記
トーチの追従軌跡をメモリ手段に記憶させ、該メモリ手
段の記憶内容を多層盛溶接時における上記１・−チの位
置制御に使用するようにしている。
接開始位置に上記トーチを位置決めしたのち、上記ロボ
ットに上記溶接線追従機能を付与した状態でポジショナ
を作動して溶接を実行し、かつこの溶接中における上記
トーチの追従軌跡をメモリ手段に記憶させ、該メモリ手
段の記憶内容を多層盛溶接時における上記１・−チの位
置制御に使用するようにしている。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第４図に示したワーク１４の溶接線１５を前記ポジ？ノ
ーキ°に＆−ｃ、ｔｌｓ 古銚目１ｎ １１に旧１禾１
＋六Ｊ４−４ｉ’＋（Ｑ名層盛溶接する場合において、
本発明ではロボット制御プログラムを事唄に例示するよ
うに作成している。
ーキ°に＆−ｃ、ｔｌｓ 古銚目１ｎ １１に旧１禾１
＋六Ｊ４−４ｉ’＋（Ｑ名層盛溶接する場合において、
本発明ではロボット制御プログラムを事唄に例示するよ
うに作成している。
このようなブログラノ、を作成しておけば、第１図に示
したロボット制御装置２が該プロクラム中に示すロボッ
ト言語の内容に対応した指命を前記ロボット本体２およ
びポジショナ制御装置９に出力し、これによって下記す
る態隊で上記溶接線１５の多層盛溶接が実行される。
したロボット制御装置２が該プロクラム中に示すロボッ
ト言語の内容に対応した指命を前記ロボット本体２およ
びポジショナ制御装置９に出力し、これによって下記す
る態隊で上記溶接線１５の多層盛溶接が実行される。
すなわち、まず上記プログラムの行番号（１）の命令に
従って、前記ｌ・−チ３が第６図（ａ）に示す如く、予
めティチンゲされた溶接開始位置Ｐ１０５に位置決めさ
れる。ついで、行番号（２）の命４ＳＡＲＣ（スタート
アーク）に従って、同図（ｂ）に示すように１・−チ３
の先端よりアークが放出され、ついで行番号（３）の命
令に従って第１図に示したポジショナ本体９・の回転軸
の回動方向Ａおよび該回転軸の回転速＋ＨＢ、つまり前
記支持具１１の回転方向とその回転速度が設定される。
従って、前記ｌ・−チ３が第６図（ａ）に示す如く、予
めティチンゲされた溶接開始位置Ｐ１０５に位置決めさ
れる。ついで、行番号（２）の命４ＳＡＲＣ（スタート
アーク）に従って、同図（ｂ）に示すように１・−チ３
の先端よりアークが放出され、ついで行番号（３）の命
令に従って第１図に示したポジショナ本体９・の回転軸
の回動方向Ａおよび該回転軸の回転速＋ＨＢ、つまり前
記支持具１１の回転方向とその回転速度が設定される。
そして行番号（４ンの命令に従ってプログラムの流れが
行番号（１０）に移行され、この行番号（１０）の命令
が実行される。すなわち、上記ポジショナが予めティー
チングした回転位置Ａｎに向けて（３）の命令で指定し
た軸回転速度で回転され、かつ、前記アークセンサによ
る溶接線追従制御が行われる。
行番号（１０）に移行され、この行番号（１０）の命令
が実行される。すなわち、上記ポジショナが予めティー
チングした回転位置Ａｎに向けて（３）の命令で指定し
た軸回転速度で回転され、かつ、前記アークセンサによ
る溶接線追従制御が行われる。
この結果、第６図（ｃ）に示す如く、トーチ３がウィー
ビングしながら上記溶接線１５をポジショナの回転速度
で溶接し、そのさいトーチ３は上記追従制御によりウィ
ービング中心が常に溶接線１５に向けられるように位置
補正される。才た前記行番号（４）に°ＰＭＥＭＯ°′
（位置記憶）という命令が記されていることから、この
溶接中において上記ロボット制御装置２内のメモリにト
ーチ３の追従軌跡が逐時記憶される。なお行番号（１０
）における命Ａ？″５ＥＮＣＥ”は、上記溶接線追従制
御を行わせることを示唆している。
ビングしながら上記溶接線１５をポジショナの回転速度
で溶接し、そのさいトーチ３は上記追従制御によりウィ
ービング中心が常に溶接線１５に向けられるように位置
補正される。才た前記行番号（４）に°ＰＭＥＭＯ°′
（位置記憶）という命令が記されていることから、この
溶接中において上記ロボット制御装置２内のメモリにト
ーチ３の追従軌跡が逐時記憶される。なお行番号（１０
）における命Ａ？″５ＥＮＣＥ”は、上記溶接線追従制
御を行わせることを示唆している。
上記ポジショナが第６図（ｄ）に示すＡｎ点まで回転す
ると、プログラムの流れが行番号（５）に移行して命４
ＥＡＲＣ（エンドアーク）が実行される。
ると、プログラムの流れが行番号（５）に移行して命４
ＥＡＲＣ（エンドアーク）が実行される。
つまり、アークの放出が停止されて１層目の溶接が終了
する。
する。
つぎに、行番号（６）のプログラム内容が実行される前
にトーチ３の先端を第７図に示した位置Ｐ１０５’に位
置させる処理が実行される。なお、この位置Ｐ １０５
’は前記一層目の溶接開始時におけるトーチ３の位置Ｐ
１０５をワーク１４の長手方向および径方向に距離ｌＩ
および１２だけ各々シフトした位置であり、この位置は
予め設定される。かかるトーチ３の移動が完了したのち
、行番号（６）の命÷５ＡＲＣ（スタートアーク）が実
行されてトーチ３よりアークが放出され、ついで行番号
（７）の命令が実行されてポジショナの回転方向Ａ′お
よび回転速度Ｂ′が新たに設定される。この実施例の場
合、上記回転方向Ａ′は一層目溶接時の回転方向Ａと同
一となるが、回転速度は２層目の溶接に適した速度に変
更（Ｂ〜Ｂ＋）されることがある。
にトーチ３の先端を第７図に示した位置Ｐ１０５’に位
置させる処理が実行される。なお、この位置Ｐ １０５
’は前記一層目の溶接開始時におけるトーチ３の位置Ｐ
１０５をワーク１４の長手方向および径方向に距離ｌＩ
および１２だけ各々シフトした位置であり、この位置は
予め設定される。かかるトーチ３の移動が完了したのち
、行番号（６）の命÷５ＡＲＣ（スタートアーク）が実
行されてトーチ３よりアークが放出され、ついで行番号
（７）の命令が実行されてポジショナの回転方向Ａ′お
よび回転速度Ｂ′が新たに設定される。この実施例の場
合、上記回転方向Ａ′は一層目溶接時の回転方向Ａと同
一となるが、回転速度は２層目の溶接に適した速度に変
更（Ｂ〜Ｂ＋）されることがある。
ついで行番号（８）の命令によりプログラムの流れが行
番号（１０）に移行し、同番号の命令によってポジショ
ナが回転されて２層目の溶接が開始される。
番号（１０）に移行し、同番号の命令によってポジショ
ナが回転されて２層目の溶接が開始される。
ところで上記行番号（１０）の命令は行番号（８）の命
令ＰＬＡＹによって修飾されている。この命４ＰＬＡＹ
は、第１層目の溶接時に前記メモリにストテされたトー
チ３の追従軌跡を用いて該トーチ３の位置制御を行うこ
とを示唆しており、したがって上記２層目の溶接におい
ては、上記メモリの内容に第７図（ａ）に示したシフ１
−量７． 、１２を付加した位置データによりトーチ３
が制御される。
令ＰＬＡＹによって修飾されている。この命４ＰＬＡＹ
は、第１層目の溶接時に前記メモリにストテされたトー
チ３の追従軌跡を用いて該トーチ３の位置制御を行うこ
とを示唆しており、したがって上記２層目の溶接におい
ては、上記メモリの内容に第７図（ａ）に示したシフ１
−量７． 、１２を付加した位置データによりトーチ３
が制御される。
なお、上記ＰＬＡＹの命令下においては前記アークセン
サによる溶接線追従制御が行われない。
サによる溶接線追従制御が行われない。
また、上記２層目の溶接中における１・−チのウィービ
ング幅、ウィービング周期等はソフトによって指定する
ことができる。さらに行番号（８）に示すＡｎ’は、一
層目におけるポジショナの最終回動位置Ａｎを変化させ
ることを意味しており、ｎ−ｎ′とすれば一層目におけ
るポジショナの回動位置Ａｎと２層目におけるそれとが
同じになる。
ング幅、ウィービング周期等はソフトによって指定する
ことができる。さらに行番号（８）に示すＡｎ’は、一
層目におけるポジショナの最終回動位置Ａｎを変化させ
ることを意味しており、ｎ−ｎ′とすれば一層目におけ
るポジショナの回動位置Ａｎと２層目におけるそれとが
同じになる。
行番号（１０）の命令によりポジショナが位置Ａｎ′ま
で回動すると、（９）の命令が実行されてアークの放出
が止められ、この時点で２層目の溶接が終了する。
で回動すると、（９）の命令が実行されてアークの放出
が止められ、この時点で２層目の溶接が終了する。
なお、ワークの種類によっては第７図（ｂ）に示すよう
な３層盛溶接を行う場合があるが、この場合も上記２層
目と同様な態様で実施することができる。
な３層盛溶接を行う場合があるが、この場合も上記２層
目と同様な態様で実施することができる。
上述するように本発明においては、上記溶接線追従制御
をロボットに行わせながら第１層目の溶接を行っている
。そしてこの第１層目の溶接を行っている間にトーチの
追従軌跡をメモリ手段に記憶させ、かつこのメモリ手段
の記憶内容を多層盛溶接時の上記トーチの位置制御に用
いるようにしている。したがって本発明によれば、トー
チと溶接線との位置ずれのない良品質の多層盛溶接結果
を得ることができる。
をロボットに行わせながら第１層目の溶接を行っている
。そしてこの第１層目の溶接を行っている間にトーチの
追従軌跡をメモリ手段に記憶させ、かつこのメモリ手段
の記憶内容を多層盛溶接時の上記トーチの位置制御に用
いるようにしている。したがって本発明によれば、トー
チと溶接線との位置ずれのない良品質の多層盛溶接結果
を得ることができる。
もちろん本発明（ｉ、円周溶接線の溶接に限定されず、
ポジショナ自体がＸ方向、ＸＹ方向またはＸＹＺ方向に
移動しうる機能を有している場合には、曲線または直線
溶接線の溶接に対しても適用可能である。
ポジショナ自体がＸ方向、ＸＹ方向またはＸＹＺ方向に
移動しうる機能を有している場合には、曲線または直線
溶接線の溶接に対しても適用可能である。
第１図は溶接ロボットとポジショナの一例を概念的に示
した斜視図、第２図（ａ）〜（Ｃ）および第３図（ａ）
〜（Ｃ）は各々アークセンサによる溶接線追従制御の態
様を示した概念図、第４図はポジショナを回転させなが
ら溶接を行う場合の態様を示した斜視図、第５図は本発
明の方法を実施するための制御プログラムの一例を示し
た図、第６図（ａ）〜（ｄ）は本発明に係る方法の実施
態様を概念的に示した斜視図、第７図（ａ）、−（ｂ）
Ｃま各々多層盛溶接の態様を概念的に例示した断面図で
ある。 １・・・ロボット本体、２・・・ロボット制御装置、３
・−・溶接トーチ、９・・・ポジショナ本体、１０ 、
１１・・・支持具、１２ 、１４・・・ワーク％１５・
・・溶接線。 第２図 （ａ） （ｂ） （ｃ） （ａ） ’ （ｂ） （ｃ） 第４図 第６図 第７図 （（１） （ｂ） 手続ネ…正拐〈方式） ％式％ １、事件の表示 昭和５９年持重［願第４７６８５号 ２、発明の名称 溶接ロボットによる溶接方法 ３、補正をする者 事件との関係 特ｂ１出願人 （１２３）株式会社 小松製作所 ４、代理人 （〒１０４）東京都中央区銀座２丁目１１番２号５、補
正命令の日付 ７・補正の内、容 １）明細書第１１頁第２行に記載の［第２図（ａ）〜（
Ｃ）および第３図（ａ）〜（Ｃ）」を「第２図および第
３図」ど口止づ−る。
した斜視図、第２図（ａ）〜（Ｃ）および第３図（ａ）
〜（Ｃ）は各々アークセンサによる溶接線追従制御の態
様を示した概念図、第４図はポジショナを回転させなが
ら溶接を行う場合の態様を示した斜視図、第５図は本発
明の方法を実施するための制御プログラムの一例を示し
た図、第６図（ａ）〜（ｄ）は本発明に係る方法の実施
態様を概念的に示した斜視図、第７図（ａ）、−（ｂ）
Ｃま各々多層盛溶接の態様を概念的に例示した断面図で
ある。 １・・・ロボット本体、２・・・ロボット制御装置、３
・−・溶接トーチ、９・・・ポジショナ本体、１０ 、
１１・・・支持具、１２ 、１４・・・ワーク％１５・
・・溶接線。 第２図 （ａ） （ｂ） （ｃ） （ａ） ’ （ｂ） （ｃ） 第４図 第６図 第７図 （（１） （ｂ） 手続ネ…正拐〈方式） ％式％ １、事件の表示 昭和５９年持重［願第４７６８５号 ２、発明の名称 溶接ロボットによる溶接方法 ３、補正をする者 事件との関係 特ｂ１出願人 （１２３）株式会社 小松製作所 ４、代理人 （〒１０４）東京都中央区銀座２丁目１１番２号５、補
正命令の日付 ７・補正の内、容 １）明細書第１１頁第２行に記載の［第２図（ａ）〜（
Ｃ）および第３図（ａ）〜（Ｃ）」を「第２図および第
３図」ど口止づ−る。
Claims (1)
- 溶接トーチの位置とワークの溶接線位置とのずれを検出
し、その検出結果に基づいて上記ずれが無くなる方向に
上記トーチの位置を補正する溶接線追従制御機能を備え
た溶接ロボットにおいて、上記ワークの溶接開始位置に
上記トーチを位置決めしたのち、上記ロボットに上記溶
接線追従制御機能を付与した状態でポジショナを作動し
て上記ワークに対する一層目の溶接を実行し、かつこの
溶接中における上記トーチの追従軌跡をメモリ手段に記
憶させ、該メモリ手段の記憶内容を多層盛溶接時におけ
る上記トーチの位置制御に使用することを特徴とする溶
接ロボットによる溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4768584A JPH062318B2 (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 溶接ロボツトによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4768584A JPH062318B2 (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 溶接ロボツトによる溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191672A true JPS60191672A (ja) | 1985-09-30 |
| JPH062318B2 JPH062318B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=12782132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4768584A Expired - Lifetime JPH062318B2 (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 溶接ロボツトによる溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062318B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289575A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-24 | Kobe Steel Ltd | ア−ク溶接法 |
| JPH0360866A (ja) * | 1989-07-28 | 1991-03-15 | Nkk Corp | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 |
-
1984
- 1984-03-13 JP JP4768584A patent/JPH062318B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289575A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-24 | Kobe Steel Ltd | ア−ク溶接法 |
| JPH0360866A (ja) * | 1989-07-28 | 1991-03-15 | Nkk Corp | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH062318B2 (ja) | 1994-01-12 |
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