JPS60191987A - クレ−ン等産業機械の制御装置の異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、クレーン等の産業機械に２いて制御装置の
異常を検出するための装置に関する。

従来技術 クレーン等の産業機械において、器側ｊ装置の故障によ
り、駆動用モータが運転手の操作と異なる動きをして（
例えば巻上げ操作をしたにもかかわらず巻下がるなどン
、事故となる場合がある。このような事故を防止するた
め、従来より制御装置の異常検出装置が用いられている
。ところが、従来の異常検出装置は、モータ速度が所定
値より速くなった場合に異常を検出する過速並検出を行
なうもの、あるいは運転手の操作と逆方向にモータが回
転したことを検出する逆転検出を行なうものなど単一の
異常動作を検出するだけであり、運転手の操作と異なる
複数種類の異常動作を検出することはできなかった。

発明の目的 この発明は、上記従来技術の欠点を解決することを目的
とするもので、運転手の操作と異なる種々の異常動作を
検出できるようにしたクレーン開化装置の異常検出装置
を提供しようとするものである。

発明の溝成 この発明は、コントローラから方向指令信号と速度検出
器から速度検出イｇ号を入力し、方向指令信号の示す方
向と速度検出信号の示す方向とが一致しかつ速度検出信
号が予め設定した下限速度以上のとき以外で異常検出信
号を出力し、−また、コントローラから速度指令信号と
速度検出器から速度検出イぎ号を人力し、速度指令信号
と速度検出信号の絶対頃の偏差をとって、その偏差が所
定１直を越えた場合に異常検出信号を出力し、ｉｉＪ記
いずれかの異常検出信号が所定時間継暁して出力された
場合に１１ｉｌＪ側ｊ装置に異常が生じたと判断するよ
うにしたものである。

実施例 この発明の一実施例を第１図に示す。第１図に示す異常
検出装置１は、クレーン等にＲげる複数の動作軸のうち
１軸についての異常検出装置を示したもので、実際の機
械ではこれと同じものが各軸について設げられている。

第１図において、異常検出装置１にはコントローラから
の操作信号として、運転方向を指示する信号（正側運転
信号と逆側運転信号）と、運転速度を指示する信号（正
方向の速度の場合十の極性を持ち、逆方向の速度の場合
−の極性を持つ信号で、速度によって例えば０〜±１（
ＪＶの範囲で変化する）が入力される。

極性選択回路３は、速度検出信号（正方向の速度の場合
十の極性を持ち、逆方向の速度の場合の極性を持つ信号
で、速度によって例えば０〜±１０Ｖの範囲で変化する
）を入力し、十の極性の場合はその信号なコンノミレー
タ５に人力し、−の極性の場合はコンパレータ７に入力
する。コンノミレータ５，７は人力信号の予め設定され
た領（速度検出信号の異常状態を判断する埴で例えば０
．５Ｖ（５％速匿）ＶＣ設定される。なおこの設定値は
可変であるノより低い場合（すなわち、その設定速度に
達していないか、あるいは対応する方向と逆の方向に動
いている場合）は、信号％ＩＮを出力し、置い場合（す
なわち、その設定速度に達している場合）は１０１を出
力する。アンド回路９はコンパレータ５の出力とコント
ローラからの正ｌｕｌ＋運転指令とを人力し、これらが
共に箪１１のときすなわち正側運転操作がなされたにも
かかわらず設定値以上の速度で正側に動作しない場合、
異常検出信号１１１を出力する。また、アンド回路ｌ］
はコンノミレータ７の出力とコントローラがらの逆側運
転指令とを入力し、これらが共にｓｌｒのとき′１−な
わち逆側運転操作がなされたにもかかわらず設定値以上
の速度で逆側に動作しない場合、異常検出信号像ｌｌを
出力する。これらアンド回路９の出力により、例えば次
のような異常動作を検出することができる。

■　操作方向と逆方向に動作する場合 ■　操作しても全く動作しない場合、すなわち、速度検
出器が故障又は断線して出力しない場合０　操作して多
少は動作するが、設定速度に達しない場合 特性補正回路１３は、コントローラから出力される速度
指令電圧をモータの実際の動きと似た特性に補正するも
ので、モータ１ＷＩＩ　＃回路にソフトスタート特性、
インチング特性等が付与されている場合にはコントロー
ラから出力される速度指令電圧にそれらの特性を付与し
て出力する。特性補正回路１３０入出力の一例を第２図
に示す。特性補正回路１：３から出力される速度指令信
号は極性変換回路１４に入力され、その極性が＋、−い
ずれであっても−の極性として（すなわち十の幌性の場
合は−に変換、−の極性の場合はその“まま〕出力１−
る。

また、極性変換回路１５は速度検出器から出力される速
度検出信号を入力して、その極性が士、−いずれであっ
ても十の極性として（才なわ′ら、十の極性の場合はそ
の１丑、−の極性の場合は十に変換ン出力する。加昇器
１６は、極性変換回路１４かも出力される一惨性の速度
ｊ１１信号と、極性変換回路１５から出力される＋の惨
件の速度構出イＳ号とを加算して、それらの偏差をめる
。加昇器１６から出力される偏差信号は、極性変換回路
１７に入力され、その極性が＋、−いずれであっても十
の極性どして出力１゛る。極性変換回路１７から出力さ
れる偏差信号はコンノミレータ１８に入力され、その偏
差が予め設定された値（正常の運転時でも生じるような
偏差より少し大きな値）を越えると、コンノぐレータ１
８から異常検出信号１１１が出力される。

このコンパレータ１８の出力により、例えば次のような
異常動作な検出１−ることかできろ。

○　コントローラを操作しても動作しない場合の　コン
トローラを操作していないのに動作した場合 ■　コントローラで別の部分を動かす操作をしたのに、
この部分が動作した場合 ■　コントローラの操作をＯノツチ（停止）に戻したの
に、動作？停止しない場合 ■　コントローラで操作したノツチと異なる速度で動作
した場合、オーバスピードとなった場合等（例えば制御
装置が故障しブレーキ乞開いていてモーターに電圧を出
力して１よい場合）０　異常な・１ンチングが生じた場
合（例えば、コントローラの出力が１ｖのとき、クレー
ンが揺れて、速度検出信号がＯ〜５Ｖの間を・・ンチン
グして、大きな差電圧が生じた場合） ■　加減速時間が設定したソフトスタート特性に対して
速すぎる場合または遅すぎる場合アンド回路９．ＩＪお
よびコンパレータ１８から出力される異常検出信号は、
オア回路２１を介してタイマ回路部に入力されろ。タイ
マ（ロ）銘々は、異常検出信号が一定時間持絖して入力
された場合に初めて異常動作を判断してイｇ号ｓ　１ｔ
を出力するものである。これはノツチ投入時のカロ速度
が向凰の軽重により変動し、この時誤って異常検出イｇ
号が出力される場合があるので、異常検出信号が入力さ
れである時間以上経過してから異常と判断しようとする
ものである。

タイマおから出力される異常検出信号５ｌｌｌは、出力
リレー″２５を駆動して、その接点２５ａの出力はモー
タ２よびブレーキしゃ断信号として動作を停止させるの
にオリ用される。

発明の詳細 な説明したようにこの発明によれば、コントローラから
方向指令４３号と速度検出器から速度検出信号を入力し
、方向指令信号の示す方向と速度検出信号の示す方向と
が一致かつ速度検出信号が予め設定した下限速度以上の
時以外で異常検出信号を出力し、また、コントローラか
ら速度指令信号と速度検出器から速度検出信号を入力し
、速度指令信号と速度検出信号の絶対値の偏差をとって
、その偏差が所定値を越えた場合に異常検出信号を出力
し、前記いずれかの異常検出イｇ号が所定時間継続して
出力された場合に制御装置に異常が生じたと判断するこ
とにより、様々な種類の異常状態を検出することができ
ろ。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は特性補正回路１３０入出力波形図である。 ｌ・・・異常検出装置、６・・・出力リレー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コントローラから方向指令信号と速度指令信号を入力し
   、速度検出器から速度検出信号を入力し、方向指令信号
   の示す方向と速度検出信号の示す方向とが一致し、かつ
   速度検出信号が予め設定したＦ限速度以上のとき以外で
   異常検出信号を出力する回路と、速度指令信号と速度検
   出イご号の絶対値の偏差をとって、その偏差が所定値を
   越えた場合に異常検出信号を出力する回路と、前記いず
   れかの異常検出イぎ号が轡定時間継絖して出力された場
   合に異常検出信号を出力するタイマ回路とを具え、前記
   タイマ回路から出力される異常検出信号により制御装置
   の異常を判断するよう処したクレーン等産業機械の制御
   装置の異常検出信号。