JPS60201845A - ドリル等の回転工具を用いた加工装置 - Google Patents
ドリル等の回転工具を用いた加工装置Info
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- JPS60201845A JPS60201845A JP5804384A JP5804384A JPS60201845A JP S60201845 A JPS60201845 A JP S60201845A JP 5804384 A JP5804384 A JP 5804384A JP 5804384 A JP5804384 A JP 5804384A JP S60201845 A JPS60201845 A JP S60201845A
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- arm
- drill
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- tool
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
- B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
この発明は工具支持装置に関するものであって、特にロ
ボットを用いて穿孔等の重負荷作業を行うのに好適な工
具支持装置に係る。
ボットを用いて穿孔等の重負荷作業を行うのに好適な工
具支持装置に係る。
（従来技術）
ドリル等を用いた穿孔作業においては、作業装置に対し
て、ドリルの回転方向及び軸方向への反力や振動が作用
する。したがつて、各種ロボットを用いてこのような作
業を行なおうとする場合、上記反力及び振動を受支する
ために、ロボット本体に充分な剛性を付与する必要があ
り、装置全体を大形で頑丈なものにしなければならない
。しかじなか・ら装置を上記のような剛性を有するもの
とした場合には、ロボットが高価なものになり、しかも
その運動性（作動速度）が低下してしまい、充分な作業
能率を得ることが不可能になるという欠点が生じる。し
かもロボットの作動部に上記した振動が直接的に作用す
ることから、使用時間の経過とともに、その精度が低下
してしまうという問題も生じている。
て、ドリルの回転方向及び軸方向への反力や振動が作用
する。したがつて、各種ロボットを用いてこのような作
業を行なおうとする場合、上記反力及び振動を受支する
ために、ロボット本体に充分な剛性を付与する必要があ
り、装置全体を大形で頑丈なものにしなければならない
。しかじなか・ら装置を上記のような剛性を有するもの
とした場合には、ロボットが高価なものになり、しかも
その運動性（作動速度）が低下してしまい、充分な作業
能率を得ることが不可能になるという欠点が生じる。し
かもロボットの作動部に上記した振動が直接的に作用す
ることから、使用時間の経過とともに、その精度が低下
してしまうという問題も生じている。
（発明の目的）
この発明は上記に鑑みなされたもので、その目的は、ロ
ボットの作動部に直接的に振動が作用するのを防止し得
る工具支持装置を提供し、その結果、充分な運動性を有
する簡素な構成のロボットでもって、穿孔等の重負荷作
業を行うことを可能とし、しかも振動等に起因するロボ
ットの精度低下を防止することにある。
ボットの作動部に直接的に振動が作用するのを防止し得
る工具支持装置を提供し、その結果、充分な運動性を有
する簡素な構成のロボットでもって、穿孔等の重負荷作
業を行うことを可能とし、しかも振動等に起因するロボ
ットの精度低下を防止することにある。
（発明の構成及び作用）
上記目的に沿うこの発明の工具支持装置は、ベースに支
持された遊動アームにガイド機構を介してドリル等の回
転工具を取着し、上記ガイド機構には、上記回転工具を
その軸方向に摺動自在に保持させ、一方上記遊動アーム
には、上記回転工具を上記回転軸とは略直交する平面内
に移動可能に保持させると共に、さらにこの移動位置に
おいて、遊動アームを固定するための固定手段を設けた
ことを特徴とするものとなる。
持された遊動アームにガイド機構を介してドリル等の回
転工具を取着し、上記ガイド機構には、上記回転工具を
その軸方向に摺動自在に保持させ、一方上記遊動アーム
には、上記回転工具を上記回転軸とは略直交する平面内
に移動可能に保持させると共に、さらにこの移動位置に
おいて、遊動アームを固定するための固定手段を設けた
ことを特徴とするものとなる。
上記の結果、ロボットによって遊動アームを駆動するこ
とにより回転工具の位置決めを行い、この位置で固定手
段によって遊動アームを固定し、この状態でロボットに
よって回転工具をその軸方向に移動させ、穿孔等の作業
を行うことが可能となる。この際、回転工具に作用する
回転方向への反力や振動は、遊動アームの剛性及び固！
手段によって受支され、ロボット側へは回転工具の軸方
向の反力のみが作用することになる。この軸方向反力は
、通常は小さく、しかも振動的ではないので、ロボット
に大きな剛性は必要とされず、簡素な構成のロボットで
も穿孔等の重負荷作業を行うことが可能となる。
とにより回転工具の位置決めを行い、この位置で固定手
段によって遊動アームを固定し、この状態でロボットに
よって回転工具をその軸方向に移動させ、穿孔等の作業
を行うことが可能となる。この際、回転工具に作用する
回転方向への反力や振動は、遊動アームの剛性及び固！
手段によって受支され、ロボット側へは回転工具の軸方
向の反力のみが作用することになる。この軸方向反力は
、通常は小さく、しかも振動的ではないので、ロボット
に大きな剛性は必要とされず、簡素な構成のロボットで
も穿孔等の重負荷作業を行うことが可能となる。
（実施例）
次ぎにこの発明の工具支持装置の具体的な実施例につき
、図面を参照しつつ詳細に説明する。
、図面を参照しつつ詳細に説明する。
図において、ｌは工具支持装置の全体を、また２はロボ
ットの全体をそれぞれ示している。工具支持装置１は、
床面等の基盤３に立設されたベース４と、ベース４に支
持された遊動アーム５と、遊動アーム５の先端部に取着
されたガイド機構６とを有しており、このガイド機構６
に回転工具、例えばドリル７が取着されている。上記ベ
ース４は上下方向に延びるレール８を有しており、この
レール８に遊動アーム５の後端部が摺動自在に保持され
ている。９はバランサであって、このバランサ９を設け
ることによって、遊動アーム５のベース４に対する上下
方向への移動をスムーズに行なうことを可能としである
。なお、上記ベース４と遊動アーム５との間には、遊動
アーム５をべｉス４に対して所定の上下方向位置にて固
定するためのブレーキ（図示せず）が設けられているも
のとする。
ットの全体をそれぞれ示している。工具支持装置１は、
床面等の基盤３に立設されたベース４と、ベース４に支
持された遊動アーム５と、遊動アーム５の先端部に取着
されたガイド機構６とを有しており、このガイド機構６
に回転工具、例えばドリル７が取着されている。上記ベ
ース４は上下方向に延びるレール８を有しており、この
レール８に遊動アーム５の後端部が摺動自在に保持され
ている。９はバランサであって、このバランサ９を設け
ることによって、遊動アーム５のベース４に対する上下
方向への移動をスムーズに行なうことを可能としである
。なお、上記ベース４と遊動アーム５との間には、遊動
アーム５をべｉス４に対して所定の上下方向位置にて固
定するためのブレーキ（図示せず）が設けられているも
のとする。
上記遊動アーム５は、ベース４側から順に配設された第
１アーム５ａ、第２アーム５ｂ、第３アーム５Ｃをそれ
ぞれ有しており、各アーム５ ａ ％５ｂ及び５ｂ、５
Ｃ間はそれぞれ水平方向に回転自在に枢着されている。
１アーム５ａ、第２アーム５ｂ、第３アーム５Ｃをそれ
ぞれ有しており、各アーム５ ａ ％５ｂ及び５ｂ、５
Ｃ間はそれぞれ水平方向に回転自在に枢着されている。
また各アームｓａ％ｓｂ％５Ｃの各枢着部には、固定手
段としてのブレーキ１０．１１がそれぞれ取着され、各
アーム５ａｓ５ｂ、５Ｃを任意の回動位置において、止
定し得るようなされている。そして上記第３アーム５Ｃ
の先端部に、上記したようにガイド機構６が取着されて
いる訳であるが、このガイド機構６は第３アーム５Ｇの
先端部に取着された上下方向に延びるレール１２と、こ
のレール１２に摺動自在に、しかもこの摺動方向以外へ
の動き′を規制された状態で保持された工具ホルダ１３
とより成る′佇ので、この工具ホルダ１３にドリル７が
回転自在に下向きに装着されている。またこの工具ホル
ダ１３の上端部には、後記するロボット２のクランプに
よって把持される把持用突部１４が設けられている。
段としてのブレーキ１０．１１がそれぞれ取着され、各
アーム５ａｓ５ｂ、５Ｃを任意の回動位置において、止
定し得るようなされている。そして上記第３アーム５Ｃ
の先端部に、上記したようにガイド機構６が取着されて
いる訳であるが、このガイド機構６は第３アーム５Ｇの
先端部に取着された上下方向に延びるレール１２と、こ
のレール１２に摺動自在に、しかもこの摺動方向以外へ
の動き′を規制された状態で保持された工具ホルダ１３
とより成る′佇ので、この工具ホルダ１３にドリル７が
回転自在に下向きに装着されている。またこの工具ホル
ダ１３の上端部には、後記するロボット２のクランプに
よって把持される把持用突部１４が設けられている。
なお図示しないが、上記レール１２の上端部と下端部と
には、それぞれストッパが設けられており、このストッ
パによって工具ホルダ１３の上下方向の移動範囲が規制
されているものとする。
には、それぞれストッパが設けられており、このストッ
パによって工具ホルダ１３の上下方向の移動範囲が規制
されているものとする。
一方上記ロボット２は、図の場合には、スカシ形ロボッ
トであって、基盤３から上方に延びる本体フレーム１５
と、本体フレーム１５に保持された駆動アーム１６とを
有している。本体フレーム１５には上下方向に延びるレ
ール１７が設けられており、このレール１７に支持ブラ
ケット１８が摺動自在に保持されている。なお、この支
持ブラケット１８は、図示しない駆動源によって上下方
向に駆動されるものとする。上記支持ブラケット１８に
上記駆動アーム１６が支持されている訳であるが、この
駆動アーム１６は支持ブラケット１８に枢着された第１
駆動アーム１６ａと、この第１駆動アーム１６ａの先端
部に枢着された第２駆動アーム１６ｂとを有しており、
各アーム１６ａ、１６ｂはいずれも水平方向に回動自在
に配設されている。また上記各枢着部には、・各アーム
１６ａ、１６ｂの駆動用モータ１９．２０が取着されて
いる。上記第２駆動アーム１７ｂの先端部には、エアシ
リンダ２１が下向きに取着されており、このエアシリン
ダ２１のロンドの先端部にクランプ２２が取着されてい
る。このクランプ２２は上記した工具ホルダ１３の把持
用突部１４を把持するためのものである。なお、２３は
基盤３上に載置されたワーク台であって、このワーク台
２３にはクランプ治具２４が配設され、この治具２４に
よって被加工体Ａをクランプし得るようなされている。
トであって、基盤３から上方に延びる本体フレーム１５
と、本体フレーム１５に保持された駆動アーム１６とを
有している。本体フレーム１５には上下方向に延びるレ
ール１７が設けられており、このレール１７に支持ブラ
ケット１８が摺動自在に保持されている。なお、この支
持ブラケット１８は、図示しない駆動源によって上下方
向に駆動されるものとする。上記支持ブラケット１８に
上記駆動アーム１６が支持されている訳であるが、この
駆動アーム１６は支持ブラケット１８に枢着された第１
駆動アーム１６ａと、この第１駆動アーム１６ａの先端
部に枢着された第２駆動アーム１６ｂとを有しており、
各アーム１６ａ、１６ｂはいずれも水平方向に回動自在
に配設されている。また上記各枢着部には、・各アーム
１６ａ、１６ｂの駆動用モータ１９．２０が取着されて
いる。上記第２駆動アーム１７ｂの先端部には、エアシ
リンダ２１が下向きに取着されており、このエアシリン
ダ２１のロンドの先端部にクランプ２２が取着されてい
る。このクランプ２２は上記した工具ホルダ１３の把持
用突部１４を把持するためのものである。なお、２３は
基盤３上に載置されたワーク台であって、このワーク台
２３にはクランプ治具２４が配設され、この治具２４に
よって被加工体Ａをクランプし得るようなされている。
上記ロボット２においては、好ましくは駆動アーム１６
の先端部をダブルハンドとすることにより、ドリル７に
よる穿孔作業のほか、被加工体への搬出、搬入をも行え
るようにする。すなわち、図示しないが、駆動アーム１
６の先端部分を水平軸心回りに回転可能に形成し、その
一方の回転位置においては上記のようなりランプ２２が
下向きの作動状態に位置し、他方の回転位置においては
被加工体Ａの搬入、搬出用のハンドリング作動部が下向
きの作動状態に位置するようにしておく訳である。また
クランプ２２に力覚センサを取付け、この信号によって
エアシリンダ２１の流量調節を行い、ドリル７を被加工
体Ａに衝撃なく接触し得るようにしておく。
の先端部をダブルハンドとすることにより、ドリル７に
よる穿孔作業のほか、被加工体への搬出、搬入をも行え
るようにする。すなわち、図示しないが、駆動アーム１
６の先端部分を水平軸心回りに回転可能に形成し、その
一方の回転位置においては上記のようなりランプ２２が
下向きの作動状態に位置し、他方の回転位置においては
被加工体Ａの搬入、搬出用のハンドリング作動部が下向
きの作動状態に位置するようにしておく訳である。また
クランプ２２に力覚センサを取付け、この信号によって
エアシリンダ２１の流量調節を行い、ドリル７を被加工
体Ａに衝撃なく接触し得るようにしておく。
次ぎに上記装置を用いて被加工体Ａの穿孔を行う場合の
手順について説明する。まず上記ロボット２のハンドリ
ング作動部によって被加工体Ａを把持すると共に、ワー
ク台２３の所定位置に載置し、クランプ治具２４によっ
て被加工体Ａを固定する。この際、工具支持装置１の遊
動アーム５は所定の退避位置に位置し、この状態でブレ
ーキ１０．１１によって固定されている。次いでロボッ
ト２はそのクランプ２２を下向きに位置させると共に、
このクランプ２２を工具支持装置１の把持用突部１４の
位置まで移動させ、クランプ２２によって把持用突部１
４を把持する。なおこの時、ブレーキ１０．１１は解除
され、遊動アーム５は水平方向に自由に回動し得るよう
な状態となる。
手順について説明する。まず上記ロボット２のハンドリ
ング作動部によって被加工体Ａを把持すると共に、ワー
ク台２３の所定位置に載置し、クランプ治具２４によっ
て被加工体Ａを固定する。この際、工具支持装置１の遊
動アーム５は所定の退避位置に位置し、この状態でブレ
ーキ１０．１１によって固定されている。次いでロボッ
ト２はそのクランプ２２を下向きに位置させると共に、
このクランプ２２を工具支持装置１の把持用突部１４の
位置まで移動させ、クランプ２２によって把持用突部１
４を把持する。なおこの時、ブレーキ１０．１１は解除
され、遊動アーム５は水平方向に自由に回動し得るよう
な状態となる。
次いで、ロボット２の駆動アーム１６を駆動し、ドリル
７を所定位置、例えば予めティーチングによって定めら
れた位置まで移動させる。そしてこの際の位置決め動作
完了の信号に基づいてブレーキ１０．１１を再び作動さ
せて遊動アーム５をこの位置に止定する。この状態でド
リル７を回転させ、エアシリンダ２１を作動させてドリ
ル７を下降させ、穿孔作業を行う。この部分の穿孔作業
が終了すると、エアシリンダ２１によってドリル７を引
上げると共に、ブレーキ１０．１１を解除し、他の必要
な個所へとドリル７を移動させ、上記と同様にして穿孔
作業を行う。これらの作業が終了すると、駆動アーム１
６によってドリル７を所定の退避位置に移動させ、この
位置でブレーキ１ｏ、１１を作動させて遊動アーム５を
止定する。その後、クランプ２２を把持用突部１４から
離脱させると共に、クランプ治具２４を解除し、ハンド
リング用作動部によって被加工体Ａをワーク台２３から
取り外し、所定の位置に搬出して一連の作業を終了する
。
７を所定位置、例えば予めティーチングによって定めら
れた位置まで移動させる。そしてこの際の位置決め動作
完了の信号に基づいてブレーキ１０．１１を再び作動さ
せて遊動アーム５をこの位置に止定する。この状態でド
リル７を回転させ、エアシリンダ２１を作動させてドリ
ル７を下降させ、穿孔作業を行う。この部分の穿孔作業
が終了すると、エアシリンダ２１によってドリル７を引
上げると共に、ブレーキ１０．１１を解除し、他の必要
な個所へとドリル７を移動させ、上記と同様にして穿孔
作業を行う。これらの作業が終了すると、駆動アーム１
６によってドリル７を所定の退避位置に移動させ、この
位置でブレーキ１ｏ、１１を作動させて遊動アーム５を
止定する。その後、クランプ２２を把持用突部１４から
離脱させると共に、クランプ治具２４を解除し、ハンド
リング用作動部によって被加工体Ａをワーク台２３から
取り外し、所定の位置に搬出して一連の作業を終了する
。
なお、上記装置において、被加工体Ａの高さ方向の寸法
が変化したために遊動アーム５の上下方向の位置を変化
させる必要のある場合には、次のようにして位置の変更
を行う。まず遊動アーム５とレール８との間のブレーキ
を解除し、駆動アーム１６によって工具ホルダ１３を上
方又は下方に移動させ、工具ホルダ１３をレール１２の
上端又は下端のストッパに当接させる。そしてこの状態
からさらに駆動アーム１６を上方又は下方に移動させる
ことにより、この力で遊動アーム５を所定の位置にまで
移動させる訳である。
が変化したために遊動アーム５の上下方向の位置を変化
させる必要のある場合には、次のようにして位置の変更
を行う。まず遊動アーム５とレール８との間のブレーキ
を解除し、駆動アーム１６によって工具ホルダ１３を上
方又は下方に移動させ、工具ホルダ１３をレール１２の
上端又は下端のストッパに当接させる。そしてこの状態
からさらに駆動アーム１６を上方又は下方に移動させる
ことにより、この力で遊動アーム５を所定の位置にまで
移動させる訳である。
上記した装置においては、穿孔作業中にドリル７に作用
する回転方向への反力や振動は、ガイド機構６を介して
遊動アーム５に伝達され、この遊動アーム５の剛性とブ
レーキ１０Ｓ １１によって受支されることになる。し
たがってロボット２の駆動アーム１６には上記のような
反力や振動は伝達されず、ドリル７の軸方向のみの反力
が作用することになる。この軸方向の反力は、通常は小
さく、しかも振動的ではないので、ロボット２の各部に
は大きな剛性は必要とされない、したがって上記のよう
に簡素な構成で、運動性（−作動速度）の優れたロボッ
ト２を使用して穿孔等の重負荷作業を行うことが可能と
なる。しかも回転方向への反力や振動がロボット２の駆
動アーム°１６へ伝わるのを防止し得るために、このよ
うな重負荷作業を長時間継続しても、ロボット２の位置
決め精度が低下してしまうこともない。
する回転方向への反力や振動は、ガイド機構６を介して
遊動アーム５に伝達され、この遊動アーム５の剛性とブ
レーキ１０Ｓ １１によって受支されることになる。し
たがってロボット２の駆動アーム１６には上記のような
反力や振動は伝達されず、ドリル７の軸方向のみの反力
が作用することになる。この軸方向の反力は、通常は小
さく、しかも振動的ではないので、ロボット２の各部に
は大きな剛性は必要とされない、したがって上記のよう
に簡素な構成で、運動性（−作動速度）の優れたロボッ
ト２を使用して穿孔等の重負荷作業を行うことが可能と
なる。しかも回転方向への反力や振動がロボット２の駆
動アーム°１６へ伝わるのを防止し得るために、このよ
うな重負荷作業を長時間継続しても、ロボット２の位置
決め精度が低下してしまうこともない。
また上記のようにロボット２の駆動アーム１７の先端部
をダブルハンドとし、比較的軽量な被加工体Ａの搬出、
搬入をも併せて行うようにした場合には、一台のロボッ
ト２で複数の作業を行えることになるので経済的であり
、また便利でもある。
をダブルハンドとし、比較的軽量な被加工体Ａの搬出、
搬入をも併せて行うようにした場合には、一台のロボッ
ト２で複数の作業を行えることになるので経済的であり
、また便利でもある。
以上にこの発明の工具支持装置の一実施例の説明をした
が、この発明の工具支持装置は上記実施例に限られるも
のではなく、種々変更して実施することが可能である。
が、この発明の工具支持装置は上記実施例に限られるも
のではなく、種々変更して実施することが可能である。
例えば上記においては、工具支持装置とロボット÷して
、複数のアームを枢着した方式の、いわゆるスカシ形の
ものを用いているが、直交形や円筒座標形等の種々の形
式のものを採用することが可能である。また上記におい
ては、ドリルをその軸方向に駆動するのにエアシリンダ
を用いた例を示しているが、他の液体シリンダを用いる
ことが可能であるし、さらにはこのようなシリンダを設
けることなく、ロボットの駆動アームを下方に駆動する
ことによっても、ドリルの駆動を行うことが可能である
。また上記においては、回転工具としてドリルを用いた
例を示しているが、リーマ等の他の工具を使用すること
ももちろん可能である。
、複数のアームを枢着した方式の、いわゆるスカシ形の
ものを用いているが、直交形や円筒座標形等の種々の形
式のものを採用することが可能である。また上記におい
ては、ドリルをその軸方向に駆動するのにエアシリンダ
を用いた例を示しているが、他の液体シリンダを用いる
ことが可能であるし、さらにはこのようなシリンダを設
けることなく、ロボットの駆動アームを下方に駆動する
ことによっても、ドリルの駆動を行うことが可能である
。また上記においては、回転工具としてドリルを用いた
例を示しているが、リーマ等の他の工具を使用すること
ももちろん可能である。
（発明の効果）
この発明の工具支持装置は上記のように構成されたもの
であり、したがってこの発明の工具支持装置によれば、
ドリルを用いた穿孔作業等の重負荷作業において、作業
中に発生する回転方向への反力や振動を有効に吸収する
ことが可能となる。
であり、したがってこの発明の工具支持装置によれば、
ドリルを用いた穿孔作業等の重負荷作業において、作業
中に発生する回転方向への反力や振動を有効に吸収する
ことが可能となる。
そのためロボットの作動部に直接的に上記のような力が
作用するのを防止することができ、この結果、充分な運
動性を有する簡素な構成のロボットでもって、穿孔等の
重負荷作業を行うことが可能となる。しかも振動等に起
因するロボットの精度低下を防止することが可能となる
ので、ロボットの耐久性を向上することも可能となる。
作用するのを防止することができ、この結果、充分な運
動性を有する簡素な構成のロボットでもって、穿孔等の
重負荷作業を行うことが可能となる。しかも振動等に起
因するロボットの精度低下を防止することが可能となる
ので、ロボットの耐久性を向上することも可能となる。
第１図はこの発明の工具支持装置の一実施例をロボット
の一例とともに示す説明図である。 ４・・・ベース、５・・・遊動アーム、６・・・ガイド
機構、７・・・ドリル、１０．１１・・・ブレーキ。 特許出願人 ダイキン工業株式会社
の一例とともに示す説明図である。 ４・・・ベース、５・・・遊動アーム、６・・・ガイド
機構、７・・・ドリル、１０．１１・・・ブレーキ。 特許出願人 ダイキン工業株式会社
Claims (1)
- １、ベース（４）に支持された遊動アーム（５）にガイ
ド機構（６）を介してドリル等の回転工具（７）を取着
し、上記ガイド機構（６）には、上記回転工具（７）を
その軸方向に摺動自在に保持させ、一方上記遊動アーム
（５）には、上記回転工具（７）を上記回転軸とは略直
交する平面内に移動可能に保持させると共に、さらにこ
の移動位置において、遊動アーム（５）を固定するため
の固定手段（１０） （１１）を設けたことを特徴とす
る工具支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5804384A JPS60201845A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | ドリル等の回転工具を用いた加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5804384A JPS60201845A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | ドリル等の回転工具を用いた加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60201845A true JPS60201845A (ja) | 1985-10-12 |
| JPH0551415B2 JPH0551415B2 (ja) | 1993-08-02 |
Family
ID=13072903
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP5804384A Granted JPS60201845A (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | ドリル等の回転工具を用いた加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60201845A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6362694A (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-18 | 株式会社 スギノマシン | 小径孔加工装置 |
| FR2612826A1 (fr) * | 1987-03-24 | 1988-09-30 | Houiller Louis | Machine-outil pour le travail de pieces de bois |
| JPH0253581A (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-22 | Fanuc Ltd | 水平腕を備えた産業用ロボット |
| JPH0655484A (ja) * | 1992-08-05 | 1994-03-01 | Hitachi Ltd | ロボットを用いた組立装置 |
| JP2001246528A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作システム |
| JP2007098491A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Toshiba Corp | 機械式切断装置およびこの装置を用いた切断方法 |
| CN103949689A (zh) * | 2014-04-24 | 2014-07-30 | 浙江大学 | 一种气动直角钻孔装置 |
| CN109304626A (zh) * | 2018-12-08 | 2019-02-05 | 江苏盛久变压器有限公司 | 一种变压器的钻孔装置 |
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-
1984
- 1984-03-26 JP JP5804384A patent/JPS60201845A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5510006U (ja) * | 1978-06-30 | 1980-01-22 |
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| JPWO2022138502A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | ||
| WO2022138502A1 (ja) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、制御方法及び受動アーム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0551415B2 (ja) | 1993-08-02 |
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