JPS6362694A - 小径孔加工装置 - Google Patents
小径孔加工装置Info
- Publication number
- JPS6362694A JPS6362694A JP20625286A JP20625286A JPS6362694A JP S6362694 A JPS6362694 A JP S6362694A JP 20625286 A JP20625286 A JP 20625286A JP 20625286 A JP20625286 A JP 20625286A JP S6362694 A JPS6362694 A JP S6362694A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating member
- center
- article
- machining
- eccentric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 20
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は移動径路の記憶・再生機能を有する搬送手段を
用いて物品に小径孔加工を行う装置に係り、特に搬送手
段に保持した工具乃至は物品を孔形状に沿って移動させ
つつ行う小径孔加工装置に関する。
用いて物品に小径孔加工を行う装置に係り、特に搬送手
段に保持した工具乃至は物品を孔形状に沿って移動させ
つつ行う小径孔加工装置に関する。
［従来技術とその問題点コ
移動径路の記憶・再生機能を有する搬送手段、所謂ロボ
ットと称される装置は多くの分野で利用が進んでいる。
ットと称される装置は多くの分野で利用が進んでいる。
このような利用分野の中に、レーザやウォータジェット
などの高エネルギービームを利用した加工分野がある。
などの高エネルギービームを利用した加工分野がある。
該分野での利用形態は、ロボットの移動先端部すなわち
ロボットハンドにレーザ投光手段やウォータジェットノ
ズルを装着し、該ロボットハンドを移動して物品を加工
するようにしている場合が多い。
ロボットハンドにレーザ投光手段やウォータジェットノ
ズルを装着し、該ロボットハンドを移動して物品を加工
するようにしている場合が多い。
一般にロボット装置は、ある点から別の点への直線移動
の場合は非常に高速で移動できるので、直線状の加工や
、加工点から別の点への移動がう、９時間で行うことが
できる半面、ロボットアームに円弧状の軌跡を描くよう
な動きをさせる場合で円弧の曲率半径が小さい場合、円
弧の精度を上げ、Ｌうとすると移動速度を極端に低下さ
せな（１れはならないケースが多い。従って、曲率半径
の小さい円弧や小径円孔の多い加工においては、直線加
工や各点間の移動がいくら高速で行えても円弧や円孔の
加工に多くの時間を費やしては、結束的に加工全体に時
間がかかってしまうことになる。
の場合は非常に高速で移動できるので、直線状の加工や
、加工点から別の点への移動がう、９時間で行うことが
できる半面、ロボットアームに円弧状の軌跡を描くよう
な動きをさせる場合で円弧の曲率半径が小さい場合、円
弧の精度を上げ、Ｌうとすると移動速度を極端に低下さ
せな（１れはならないケースが多い。従って、曲率半径
の小さい円弧や小径円孔の多い加工においては、直線加
工や各点間の移動がいくら高速で行えても円弧や円孔の
加工に多くの時間を費やしては、結束的に加工全体に時
間がかかってしまうことになる。
具体的な切断速度を一例に」−げると、毎分；３０ｍの
移動速度において１０．１ｍｍの位置決め精度を有する
システムにおいて、ロボットアーム先端部２の、ある点
から別の点への直線移動においては当該仕様の精度を得
ることが可能であるが、直径１０ｍｍ程度の円運動を行
わせた場合、毎分１ｍ以上の移動速度では第２図の破線
で示すようなおよそ円とはかり離れた形状の軌跡を描く
。これを第２図の実線で示ず円軌跡を描かぜるには、移
動速度を毎分０．５ｍ以下に設定しなりれはならない。
移動速度において１０．１ｍｍの位置決め精度を有する
システムにおいて、ロボットアーム先端部２の、ある点
から別の点への直線移動においては当該仕様の精度を得
ることが可能であるが、直径１０ｍｍ程度の円運動を行
わせた場合、毎分１ｍ以上の移動速度では第２図の破線
で示すようなおよそ円とはかり離れた形状の軌跡を描く
。これを第２図の実線で示ず円軌跡を描かぜるには、移
動速度を毎分０．５ｍ以下に設定しなりれはならない。
すなわち、直線移動時に比べて小径円運動時には移動速
度を何と１１５０以下に低下させなければならないとい
う問題点かあった。
度を何と１１５０以下に低下させなければならないとい
う問題点かあった。
［目的と概要コ
本発明は、前記従来の欠点である、曲率半径の小さい円
弧あるいは小径孔の加工を行うに当り、精度を維持しつ
つ加工速度を向上させることを目的に成されたものであ
る。
弧あるいは小径孔の加工を行うに当り、精度を維持しつ
つ加工速度を向上させることを目的に成されたものであ
る。
該目的を達成するために本発明では次のような構成をな
している。すなわち、移動径路の記憶・再生機能を有す
る搬送手段を用いて物品を加工する装置において、航記
搬送手段の最先端部の工具乃至物品を保持する部位に付
加する装置であって、前記搬送手段の最先端部に回転自
在に係止された回転部材と、該回転部材の回転中心とは
異なる位置に回転中心を有すると共に前記回転部材に回
転自在に係止された偏心回転部材と、該偏心回転部材に
偏心回転部材の回転中心から偏心した位置に中心を有す
るように係止した工具乃至物品を保持する手段と、前記
回転部材を回転駆動する駆動手段と、前記偏心回転部材
を回転駆動する駆動手段とからなるものである。
している。すなわち、移動径路の記憶・再生機能を有す
る搬送手段を用いて物品を加工する装置において、航記
搬送手段の最先端部の工具乃至物品を保持する部位に付
加する装置であって、前記搬送手段の最先端部に回転自
在に係止された回転部材と、該回転部材の回転中心とは
異なる位置に回転中心を有すると共に前記回転部材に回
転自在に係止された偏心回転部材と、該偏心回転部材に
偏心回転部材の回転中心から偏心した位置に中心を有す
るように係止した工具乃至物品を保持する手段と、前記
回転部材を回転駆動する駆動手段と、前記偏心回転部材
を回転駆動する駆動手段とからなるものである。
［作用コ
前記のような構成を有する装置において、偏心回転部材
を回転駆動する手段で一般的には電動機を使用して偏心
回転部材を回転させる。すると、偏心回転部ヰＡに係止
した工具乃至は物品を保持する手段の中心が、偏心回転
部材の回転中心の周囲を回転する。一方、偏心回転部材
は、所謂ロボットアームに係止された回転部材に係止さ
れ回転部材の回転中心と偏心回転部材の回転中心とが所
定距離偏心して配設されている。従って「、！Ａ乃至は
物品を保持する部材の中心と、偏心回転部材の回転中心
と、回転部材の回転中心との相対位置関係によって、回
転部材を回転駆動した場合に工具乃至は物品を保持する
部材の中心が描く軌跡のｆηの径を変更設定することが
可能になる。
を回転駆動する手段で一般的には電動機を使用して偏心
回転部材を回転させる。すると、偏心回転部ヰＡに係止
した工具乃至は物品を保持する手段の中心が、偏心回転
部材の回転中心の周囲を回転する。一方、偏心回転部材
は、所謂ロボットアームに係止された回転部材に係止さ
れ回転部材の回転中心と偏心回転部材の回転中心とが所
定距離偏心して配設されている。従って「、！Ａ乃至は
物品を保持する部材の中心と、偏心回転部材の回転中心
と、回転部材の回転中心との相対位置関係によって、回
転部材を回転駆動した場合に工具乃至は物品を保持する
部材の中心が描く軌跡のｆηの径を変更設定することが
可能になる。
［実施例］
以下において、移動径路の記憶・再生機能を有する搬送
手段として、アーム部を有するロボットを、加工手段と
してウォータシェツトを使用した場合で、ロボットアー
ムにウォータジェット噴射ノズルを保持した加工装置を
例にして、具体的な実施例を示す。
手段として、アーム部を有するロボットを、加工手段と
してウォータシェツトを使用した場合で、ロボットアー
ムにウォータジェット噴射ノズルを保持した加工装置を
例にして、具体的な実施例を示す。
図示に基ついて説明を進める。
第１図は多関節ロボットのアーム１の先端部２にウォー
タジェット噴射ノズル手段６を配設したもので、ノズル
手段６に内装されたノズルチップ（図示せず）から高圧
水を噴射しながらロボットアームｌを所望形状に移動し
て物品４を切断加工するものである。
タジェット噴射ノズル手段６を配設したもので、ノズル
手段６に内装されたノズルチップ（図示せず）から高圧
水を噴射しながらロボットアームｌを所望形状に移動し
て物品４を切断加工するものである。
加工形状としては、第３図に示す円加工、第４図に示す
長円加工、第５図に示す矩形角部の円弧加工およびこれ
らの組み合わせで、円乃至円弧の加工を対象とする。
長円加工、第５図に示す矩形角部の円弧加工およびこれ
らの組み合わせで、円乃至円弧の加工を対象とする。
本発明に係る装置では、まずロボットアーム１を動かし
て物品４の切断軌跡５に先端部２の中心を合致させる。
て物品４の切断軌跡５に先端部２の中心を合致させる。
より正確にはロボッＩ・アーム１の先端部２に係止した
ノズル手段６の中心を前記物品４の切断軌跡５に一致さ
せる。先端部２の中心とノズル手段６の中心が一致して
いれば移動軌跡の演算処理上有利である。
ノズル手段６の中心を前記物品４の切断軌跡５に一致さ
せる。先端部２の中心とノズル手段６の中心が一致して
いれば移動軌跡の演算処理上有利である。
ここでノズル手段６は、偏心回転部口８及び回転部材７
を介してロボットアーム、１の先端部２に係止されてい
る。そして、まず駆動用モータ１０によって偏心回転部
材８を回転駆動し、ノズル手段６の中心を移動させる。
を介してロボットアーム、１の先端部２に係止されてい
る。そして、まず駆動用モータ１０によって偏心回転部
材８を回転駆動し、ノズル手段６の中心を移動させる。
すると回転部材７０回転中心Ｃとノズル手段６の中心と
の距離ａが変化する。このとき、偏心回転部材８を回転
駆動したときのノズル手段６の移動径路Ｎ′が、回転部
材７の回転中心Ｃと交わるように設定するのが望ましい
。好ましくは移動径路Ｎ゛と回転中心Ｃとが接するよう
な第６図のようにするのが良い。そうすれば、回転中心
Ｃとノズル干１段６の中心との距離ＱをＯから移動径路
Ｎ′の直径まで無段階に設定可能になる。かくしてＱの
値が設定されて駆動用モータ１０を停止する。次に、回
転部材７を駆動用モータ９によって回転駆動すると、前
工程で設定されたαの値に従って、回転中心Ｃを中心に
してノズル手段６は半径ａの円軌跡Ｎ−Ｌを移動する。
の距離ａが変化する。このとき、偏心回転部材８を回転
駆動したときのノズル手段６の移動径路Ｎ′が、回転部
材７の回転中心Ｃと交わるように設定するのが望ましい
。好ましくは移動径路Ｎ゛と回転中心Ｃとが接するよう
な第６図のようにするのが良い。そうすれば、回転中心
Ｃとノズル干１段６の中心との距離ＱをＯから移動径路
Ｎ′の直径まで無段階に設定可能になる。かくしてＱの
値が設定されて駆動用モータ１０を停止する。次に、回
転部材７を駆動用モータ９によって回転駆動すると、前
工程で設定されたαの値に従って、回転中心Ｃを中心に
してノズル手段６は半径ａの円軌跡Ｎ−Ｌを移動する。
該移動中にノズル手段６から高圧ウォータジェットを噴
射ずれば、物品４を半径ａの円状に切断することがてき
るものである。ウオータジエッ）・用高圧水は、高圧水
発生装置（図示せず）から配管１１２回転継手１３．可
撓配管１２９回転継手１４の順路でノズル手段６に送ら
れて、ノズル手段６から物品４に向かって噴射される。
射ずれば、物品４を半径ａの円状に切断することがてき
るものである。ウオータジエッ）・用高圧水は、高圧水
発生装置（図示せず）から配管１１２回転継手１３．可
撓配管１２９回転継手１４の順路でノズル手段６に送ら
れて、ノズル手段６から物品４に向かって噴射される。
円加工や円弧加工において、駆動用モータ９の回転を制
御することによって回転部材７の回転角度を容易に制御
し得ると共に、ノズル手段６の回転半径αの設定におい
ても同様に駆動用モータ１０の回転を制御することによ
って容易に制御可能である。
御することによって回転部材７の回転角度を容易に制御
し得ると共に、ノズル手段６の回転半径αの設定におい
ても同様に駆動用モータ１０の回転を制御することによ
って容易に制御可能である。
さて、このようにして設定されたノズル手段６の中心を
物品４の切断軌跡５上の一点に一致させ、ノズル手段６
からウォータジェットを噴射し、回転部材７を駆動用モ
ータ９て回転駆動すると、ノズル手段６は切断軌跡５に
沿って半径αて回転運動して物品４を円形に切断する。
物品４の切断軌跡５上の一点に一致させ、ノズル手段６
からウォータジェットを噴射し、回転部材７を駆動用モ
ータ９て回転駆動すると、ノズル手段６は切断軌跡５に
沿って半径αて回転運動して物品４を円形に切断する。
次に直線状の切断を行う場合には、ノズル手段６の中心
を直線状の切断線上に位置付けてロボットアーム１を駆
動して移動・切断する。このとき、回転部材７およＵ偏
心回転部材８の駆動は停止されている。また、ノズル手
段６の中心が回転部十１７の回転中心Ｃすなわちロボッ
トアーｌい１の先端部２の中心にあれは移動軌跡の演算
なとの−にでりｒ都合である。
を直線状の切断線上に位置付けてロボットアーム１を駆
動して移動・切断する。このとき、回転部材７およＵ偏
心回転部材８の駆動は停止されている。また、ノズル手
段６の中心が回転部十１７の回転中心Ｃすなわちロボッ
トアーｌい１の先端部２の中心にあれは移動軌跡の演算
なとの−にでりｒ都合である。
以上においては、工具手段であるノズル手段をロボット
アームに保持した例を示したが、該ノズル手段の代りに
物品を保持させた状態でも前記と同様の作用をなすこと
ができるものである。
アームに保持した例を示したが、該ノズル手段の代りに
物品を保持させた状態でも前記と同様の作用をなすこと
ができるものである。
［効果コ
以上において詳述した通り本発明に、１、れば、Ｌ１ボ
ットアームの先端に、工具乃至物品の回転半径を調節し
得る回転装置を取り付けたため、小径円孔乃至は周率半
径の小さい円弧の加工、ζＪＪ５いて、ロボットアーム
、の移動速度に依存することなく、高速で工具乃至は物
品を回転させることができるため、加工精度を低下させ
ることなく加工速度を増大させることが可能になり、特
に円干径乃至は円弧の曲率半径は数ミリメートル以下の
場合において本発明の効果が顕著で、加工に要する時間
を大幅に短縮することができたもので、加工コストの低
減と加工品質の向−１；に大ぎく寄′ｊするものである
。
ットアームの先端に、工具乃至物品の回転半径を調節し
得る回転装置を取り付けたため、小径円孔乃至は周率半
径の小さい円弧の加工、ζＪＪ５いて、ロボットアーム
、の移動速度に依存することなく、高速で工具乃至は物
品を回転させることができるため、加工精度を低下させ
ることなく加工速度を増大させることが可能になり、特
に円干径乃至は円弧の曲率半径は数ミリメートル以下の
場合において本発明の効果が顕著で、加工に要する時間
を大幅に短縮することができたもので、加工コストの低
減と加工品質の向−１；に大ぎく寄′ｊするものである
。
第１図は本発明に係る好適な一実施例の外観側面図、第
２図は従来の加工と本発明による加工を比較した加工軌
跡を示す図、第３図乃至第５図は本発明が適用され得る
加工軌跡の例を示す図、第６図は加工半径の設定と工具
等の移動軌跡を示す図である。 １：ロボットアーム ２：先端部 ／ｌ：物品 ５：切断軌跡６：ノズル手段
７：回転部材 ８：偏心回転部材 ９：駆動用モータ１０：駆動用
モータ 特許出願人 株式会社スギツマシン 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
２図は従来の加工と本発明による加工を比較した加工軌
跡を示す図、第３図乃至第５図は本発明が適用され得る
加工軌跡の例を示す図、第６図は加工半径の設定と工具
等の移動軌跡を示す図である。 １：ロボットアーム ２：先端部 ／ｌ：物品 ５：切断軌跡６：ノズル手段
７：回転部材 ８：偏心回転部材 ９：駆動用モータ１０：駆動用
モータ 特許出願人 株式会社スギツマシン 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- （１）移動径路の記憶・再生機能を有する搬送手段を用
いて物品を加工する装置において、前記搬送手段の最先
端部の工具乃至物品を保持する部位に付加する装置であ
って、前記搬送手段の最先端部に回転自在に係止された
回転部材と、該回転部材の回転中心とは異なる位置に回
転中心を有すると共に前記回転部材に回転自在に係止さ
れた偏心回転部材と、該偏心回転部材に偏心回転部材の
回転中心から偏心した位置に中心を有するように係止し
た工具乃至物品を保持する手段と、前記回転部材を回転
駆動する駆動手段と、前記偏心回転部材を回転駆動する
駆動手段とからなることを特徴とする小径孔加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61206252A JPH0710515B2 (ja) | 1986-09-02 | 1986-09-02 | 円加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61206252A JPH0710515B2 (ja) | 1986-09-02 | 1986-09-02 | 円加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6362694A true JPS6362694A (ja) | 1988-03-18 |
| JPH0710515B2 JPH0710515B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=16520255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61206252A Expired - Fee Related JPH0710515B2 (ja) | 1986-09-02 | 1986-09-02 | 円加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0710515B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02172700A (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-04 | Sintokogio Ltd | コンクリート壁面の穴明け方法とその装置 |
| JPH0324235A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-02-01 | Nippon Steel Corp | 焼結配合原料の鉄分、水分、密度の同時測定方法 |
| JP2003535708A (ja) * | 2000-06-19 | 2003-12-02 | コールド カット システムズ スベンスカ アーベー | 孔開け工具および方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60191737A (ja) * | 1984-03-12 | 1985-09-30 | Komatsu Ltd | 工具径可変形主軸装置における内側主軸の回転角制御方法 |
| JPS60201845A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-12 | Daikin Ind Ltd | ドリル等の回転工具を用いた加工装置 |
| JPS62165889U (ja) * | 1986-04-07 | 1987-10-21 |
-
1986
- 1986-09-02 JP JP61206252A patent/JPH0710515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60191737A (ja) * | 1984-03-12 | 1985-09-30 | Komatsu Ltd | 工具径可変形主軸装置における内側主軸の回転角制御方法 |
| JPS60201845A (ja) * | 1984-03-26 | 1985-10-12 | Daikin Ind Ltd | ドリル等の回転工具を用いた加工装置 |
| JPS62165889U (ja) * | 1986-04-07 | 1987-10-21 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02172700A (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-04 | Sintokogio Ltd | コンクリート壁面の穴明け方法とその装置 |
| JPH0324235A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-02-01 | Nippon Steel Corp | 焼結配合原料の鉄分、水分、密度の同時測定方法 |
| JP2003535708A (ja) * | 2000-06-19 | 2003-12-02 | コールド カット システムズ スベンスカ アーベー | 孔開け工具および方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0710515B2 (ja) | 1995-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7703363B2 (en) | Apparatus for generating and manipulating a high-pressure fluid jet | |
| US4626999A (en) | Apparatus for controlled manipulation of laser focus point | |
| US20050066890A1 (en) | Device for treating the surface of workpieces, in particular of vehicle bodies | |
| CN111805510B (zh) | 运送装置、机器人系统、生产系统和控制方法 | |
| JPS62120928A (ja) | Ｘｙテ−ブル | |
| JPS6362694A (ja) | 小径孔加工装置 | |
| JP2003230975A (ja) | レーザーを用いて３次元的に広がる加工品表面を加工するための装置 | |
| WO2021230136A1 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2536338B2 (ja) | ロボットの被加工物把持機構 | |
| JP3237241B2 (ja) | レーザロボットのレーザヘッド補正方法 | |
| JP3278798B2 (ja) | 円加工装置 | |
| JPH09234649A (ja) | クーラント噴出ノズル付き主軸装置およびクーラント供給切削加工方法 | |
| JP2665232B2 (ja) | ５軸制御機械のティーチング装置 | |
| JPS63123670A (ja) | 液体加工方法 | |
| JP4649917B2 (ja) | ダイシング装置 | |
| JP3608703B2 (ja) | 流体回転駆動式主軸装置 | |
| JPH0446633B2 (ja) | ||
| JPH0775983A (ja) | 複腕組立装置 | |
| JPS5919640A (ja) | 加工液供給装置 | |
| JPS5937159B2 (ja) | レ−ザ加工装置における加工ヘツド | |
| JPS63318299A (ja) | 高圧流体による幅広切断方法及び装置 | |
| JPS62124822A (ja) | ワイヤカツト放電加工装置 | |
| JPS63123671A (ja) | ３次曲面を有する加工物の研削・研磨装置 | |
| JPH03294140A (ja) | ワークの搬入・搬出装置 | |
| JPS63105846A (ja) | 作業用ロボツト |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |