JPS60205606A - 位置誤差補正装置 - Google Patents
位置誤差補正装置Info
- Publication number
- JPS60205606A JPS60205606A JP6196284A JP6196284A JPS60205606A JP S60205606 A JPS60205606 A JP S60205606A JP 6196284 A JP6196284 A JP 6196284A JP 6196284 A JP6196284 A JP 6196284A JP S60205606 A JPS60205606 A JP S60205606A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate values
- point
- data
- signal
- memory
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
- B23Q15/24—Control or regulation of position of tool or workpiece of linear position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は画像処理による位置誤差補正装置に関する。
（従来技術と問題点）
従来、対象物を動かして正しい位置に補正°する方法は
、タッチセンサ等の検出器を用いて行なう方法が多用さ
れていた。この方法によると対象物が前記タッチセンサ
に触れて初めて対象物の位置がわかるので、対象物を移
動するときの速度制御は、例えば対象物が目標位置より
遠く離れているときに速くし、目標位置に近づいてきた
ら遅くするようなきめこまやかな制御ができない。この
為対象物が前記タッチセンサに衝突してタッチセンサが
破壊されてしまうのを未然に防ぐには、対象物の移動速
度を制限しなければならない。また、前記検出器を用い
る方法は位置補正の精度が低いものであった。
、タッチセンサ等の検出器を用いて行なう方法が多用さ
れていた。この方法によると対象物が前記タッチセンサ
に触れて初めて対象物の位置がわかるので、対象物を移
動するときの速度制御は、例えば対象物が目標位置より
遠く離れているときに速くし、目標位置に近づいてきた
ら遅くするようなきめこまやかな制御ができない。この
為対象物が前記タッチセンサに衝突してタッチセンサが
破壊されてしまうのを未然に防ぐには、対象物の移動速
度を制限しなければならない。また、前記検出器を用い
る方法は位置補正の精度が低いものであった。
（発明の目的）
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、タッチセンサ
等の検出器を用いなくても容易に対象物の位置補正がで
きる位置誤差補正装置を提供することを目的としている
。
等の検出器を用いなくても容易に対象物の位置補正がで
きる位置誤差補正装置を提供することを目的としている
。
（発明の概装）
本発明は、対象物の所定箇所に例えばスリット光を照射
し、その照射光のデータを画像入力装置に取り込んで２
値化した後２値化メモリに書き込み、その書き込まれた
データを読み出して境界線追跡演算を行ない座標極値を
め、その値と正しい位置データに基づく座標極値とを比
較し、その比較結果によって対象物の位置補正を行なう
ようにし几ことを特徴としている。
し、その照射光のデータを画像入力装置に取り込んで２
値化した後２値化メモリに書き込み、その書き込まれた
データを読み出して境界線追跡演算を行ない座標極値を
め、その値と正しい位置データに基づく座標極値とを比
較し、その比較結果によって対象物の位置補正を行なう
ようにし几ことを特徴としている。
（実施例）
以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を説明する
。第１図において、１は位置補正を行なう対象物２を照
射する投光手段、例えばスリット光源である。対象物２
の照射された部分は画像人力装置ｔ％例えばビデオカメ
ラ３によって撮像される。このビデオカメラ３で撮像し
て得られる画像データは画像処理装置４によって次に述
べるような演算処理が行なわれる。すなわち画像処理装
置４は第２図のブロック図に示す如く構成されており、
まずビデオカメラ３から送出される画像データをアナロ
グ−ディジタル変換器５によってディジタル信号に変換
する。この信号のうち、所定の゛しきい値を超える大き
さの信号（すなわち対象物２にあたったスリット光のデ
ータ）のみを抽出し。
。第１図において、１は位置補正を行なう対象物２を照
射する投光手段、例えばスリット光源である。対象物２
の照射された部分は画像人力装置ｔ％例えばビデオカメ
ラ３によって撮像される。このビデオカメラ３で撮像し
て得られる画像データは画像処理装置４によって次に述
べるような演算処理が行なわれる。すなわち画像処理装
置４は第２図のブロック図に示す如く構成されており、
まずビデオカメラ３から送出される画像データをアナロ
グ−ディジタル変換器５によってディジタル信号に変換
する。この信号のうち、所定の゛しきい値を超える大き
さの信号（すなわち対象物２にあたったスリット光のデ
ータ）のみを抽出し。
２値化回路６で２１ｉＩ化した後２値化メモリ７に書き
込む。このとき２値化メモリ７に書き込まれたスリット
光のデータを取り出してディジタル−アナログ変換器８
でアナログの映像信号に変換し、その映像信号を用いて
画像表示装置（図示省略）で表示すると、第３図（ａｔ
に示すような画像になる。
込む。このとき２値化メモリ７に書き込まれたスリット
光のデータを取り出してディジタル−アナログ変換器８
でアナログの映像信号に変換し、その映像信号を用いて
画像表示装置（図示省略）で表示すると、第３図（ａｔ
に示すような画像になる。
次に２値化メモリ７に書き込まれたデータをＣＰＵ（中
央処理装置）９によって読み出し、ＣＰＵ９の境界線追
跡演算部（図示省略）で次に述べるような境界線追跡演
算を行なう。すなわちこの演算は、例えば３×３の小画
素領域からなるマスクを用い、第４図（ａ）の斜線で示
すマスクの中心をスリット光によって照射された対象物
の輪郭線上にたえずおきながら、順次マスクを移動する
ものである。まず初めに輪郭線上の１点を抽出するため
画面上を第４図（ｂｌの如く走査して最初の図形（ｍ３
図（ａｔに示す表示画面）上の点、すなわち図形上の最
上行で最左の黒領域の点を見つけてＰ、とする。
央処理装置）９によって読み出し、ＣＰＵ９の境界線追
跡演算部（図示省略）で次に述べるような境界線追跡演
算を行なう。すなわちこの演算は、例えば３×３の小画
素領域からなるマスクを用い、第４図（ａ）の斜線で示
すマスクの中心をスリット光によって照射された対象物
の輪郭線上にたえずおきながら、順次マスクを移動する
ものである。まず初めに輪郭線上の１点を抽出するため
画面上を第４図（ｂｌの如く走査して最初の図形（ｍ３
図（ａｔに示す表示画面）上の点、すなわち図形上の最
上行で最左の黒領域の点を見つけてＰ、とする。
このＰ、を輪郭線を抽出する際の始点とする。次にＰ、
を中心としてこのＰ、から第４図（ａｌ［示す番号順に
その点が黒領域であるか否かを調べ、最初に見つかる点
をＰ、とする。このとき■から■まで調べても黒領域と
ならないときは始点が図形上域上行で最も左であるとい
う条件があったので、■から■の点は黒領域でなく 、
ｐ百ま孤立した点であることがわかる。この場合Ｐ言ま
雑音とみなして良いので操作を停止させる。また、上記
のような操作によってＰｎ点が見い出されてからＰ 点
を見い出ｎ十璽 すには、まず第４図（ａ）に示す如＜Ｐｎ点を中心に３
×３のマスクを用いる。そして第４図（（１）の番号で
示すように、Ｐｎ−１点から始まり反時計方向に■■・
・・・・・■の順に黒か白かを調べ、最初の黒領域の点
をＰｎ＋ １とする。このような操作を順次行なって’
ｎ−１の点と始点Ｐ、およびＰｎ点と２１点がそれぞれ
一致したとき１輪郭線の追跡は終了する。また時計方向
に輪郭線を抽出したい場合は第４図（ｅ）に示す如＜ｐ
ｎ点を中心にＰｎっ点から始めて時計方向、すなわち第
４図（ｅ）の番号順に黒か白かを調べ、最初の黒領域の
点をＰｎ＋１点とすれば良い。次ｖｃＰｎヨ点のＦＷｉ
ｍ’を工（Ｎ−１）、Ｊ（Ｎ−１）とし、Ｐｎ点を工ｉ
ｌｌ 、 Ｊ （Ｍｌとした場合のＰｎ−、点がＰｎ点
に対してどの方向であったかを次式によってめる。
を中心としてこのＰ、から第４図（ａｌ［示す番号順に
その点が黒領域であるか否かを調べ、最初に見つかる点
をＰ、とする。このとき■から■まで調べても黒領域と
ならないときは始点が図形上域上行で最も左であるとい
う条件があったので、■から■の点は黒領域でなく 、
ｐ百ま孤立した点であることがわかる。この場合Ｐ言ま
雑音とみなして良いので操作を停止させる。また、上記
のような操作によってＰｎ点が見い出されてからＰ 点
を見い出ｎ十璽 すには、まず第４図（ａ）に示す如＜Ｐｎ点を中心に３
×３のマスクを用いる。そして第４図（（１）の番号で
示すように、Ｐｎ−１点から始まり反時計方向に■■・
・・・・・■の順に黒か白かを調べ、最初の黒領域の点
をＰｎ＋ １とする。このような操作を順次行なって’
ｎ−１の点と始点Ｐ、およびＰｎ点と２１点がそれぞれ
一致したとき１輪郭線の追跡は終了する。また時計方向
に輪郭線を抽出したい場合は第４図（ｅ）に示す如＜ｐ
ｎ点を中心にＰｎっ点から始めて時計方向、すなわち第
４図（ｅ）の番号順に黒か白かを調べ、最初の黒領域の
点をＰｎ＋１点とすれば良い。次ｖｃＰｎヨ点のＦＷｉ
ｍ’を工（Ｎ−１）、Ｊ（Ｎ−１）とし、Ｐｎ点を工ｉ
ｌｌ 、 Ｊ （Ｍｌとした場合のＰｎ−、点がＰｎ点
に対してどの方向であったかを次式によってめる。
ＸＸ＝工（Ｎ−１）−ｌ−・・・・・・・・・（１）工
Ｙ ＝ Ｊ（Ｎ−１） −、Ｔ （Ｎ） ・・・・・・
・・（２）例えば第４図（ｆ）に示す状態になっている
とすると第４図（ｇｌに示す如く工Ｘ＝−１．工Ｙ＝−
１となり、Ｐｎ−１点は左上にあることがわかる。この
とき反時計方向であれば第４図（ｇ）に示す順序で黒領
域か白領域かを調べる。すなわち工Ｘと工Ｙの差と和を
。
Ｙ ＝ Ｊ（Ｎ−１） −、Ｔ （Ｎ） ・・・・・・
・・（２）例えば第４図（ｆ）に示す状態になっている
とすると第４図（ｇｌに示す如く工Ｘ＝−１．工Ｙ＝−
１となり、Ｐｎ−１点は左上にあることがわかる。この
とき反時計方向であれば第４図（ｇ）に示す順序で黒領
域か白領域かを調べる。すなわち工Ｘと工Ｙの差と和を
。
め、その値が０かｌか−１であればそのまま０゜１−１
を−１１・また−２か２であれば各々−１，１と置き換
えるようにする。
を−１１・また−２か２であれば各々−１，１と置き換
えるようにする。
上記のように゛（３ＰＵ ９の境界＃追跡演算部で探索
点の方向を順次求めて、ビデオカメラ３によって入力さ
れた対象物２（スリット光が照射された部分）の境界線
追跡演算を行なった後、スリット光が対象物２に照射さ
れた部分の座標極値、すなわち対象物の端点を第３図（
ｂ）に示す（”ｌ ＃ ”Ｍ ）点の如くめる。
点の方向を順次求めて、ビデオカメラ３によって入力さ
れた対象物２（スリット光が照射された部分）の境界線
追跡演算を行なった後、スリット光が対象物２に照射さ
れた部分の座標極値、すなわち対象物の端点を第３図（
ｂ）に示す（”ｌ ＃ ”Ｍ ）点の如くめる。
ここで画像処理装置４はＯＰＵ ９によって書き込みお
よび読み出しが行なわれるメモリ（図示省略）を有して
おり、このメモリには正しく位置決めされた対象物のデ
ータ（スリット光のデータ）を基に前述の境界線追跡演
算を行なってめた座標極値（ｂｌ ＠ ｂｌ ’が書き
込まれているものとする。
よび読み出しが行なわれるメモリ（図示省略）を有して
おり、このメモリには正しく位置決めされた対象物のデ
ータ（スリット光のデータ）を基に前述の境界線追跡演
算を行なってめた座標極値（ｂｌ ＠ ｂｌ ’が書き
込まれているものとする。
次に前記境界線追跡演算によってめた対象物の座橡極１
！Ｌ （ｂ’＊ ＃ ”Ｉ ）と前記正しい座標極値（
ｂ、。
！Ｌ （ｂ’＊ ＃ ”Ｉ ）と前記正しい座標極値（
ｂ、。
１）ｔ）をＯＰＵ ９によって比較する。この比較結果
に基づいて対象物の位置補正を行なうものである。
に基づいて対象物の位置補正を行なうものである。
この位置補正は、例えば位置補正を行なう対象物（スリ
ット光の照射部分）と正しく位置決めされた対象物（ス
リット光の照射部分）を画像表示装置（図示省略）の画
面上に重ねて表示し、２つの画像が合致するまで対象物
の移動を行なうようにする。
ット光の照射部分）と正しく位置決めされた対象物（ス
リット光の照射部分）を画像表示装置（図示省略）の画
面上に重ねて表示し、２つの画像が合致するまで対象物
の移動を行なうようにする。
次に例えば車両のフロントガラスをはめ込む際の位置合
わせを本発明の位置誤差補正装置によって行なう場合の
動作を述べる。まず第５図においてスリット光源（図示
省略）から車両１０の轡〜Ｑに示す箇所にスリット光を
投じる。そして■〜轡各々の箇所をビデオカメラ３で撮
像し、それら映像信号を画像処理装置ｉｔ４に入力する
。画像処理装置４では前述した境界線追跡演算を前記箇
所＠〜［相］各々について行なう。セしてＱの箇所の最
左点の座標極値、■および０の箇所の最下点の座標極値
、■の箇所の最左点の座標極値、［相］の箇所の最上点
の座標極値を各々求める。これによって■と［相］の極
値により横方向が、■と［相］の極値により縦方向が＠
と０の極値により水平に対する傾きが各々求められる。
わせを本発明の位置誤差補正装置によって行なう場合の
動作を述べる。まず第５図においてスリット光源（図示
省略）から車両１０の轡〜Ｑに示す箇所にスリット光を
投じる。そして■〜轡各々の箇所をビデオカメラ３で撮
像し、それら映像信号を画像処理装置ｉｔ４に入力する
。画像処理装置４では前述した境界線追跡演算を前記箇
所＠〜［相］各々について行なう。セしてＱの箇所の最
左点の座標極値、■および０の箇所の最下点の座標極値
、■の箇所の最左点の座標極値、［相］の箇所の最上点
の座標極値を各々求める。これによって■と［相］の極
値により横方向が、■と［相］の極値により縦方向が＠
と０の極値により水平に対する傾きが各々求められる。
これらの数値と予めメモリ（図示省略）に書き込まれて
いる正しく位置決めされた対象物に基づく正しい座標極
値とを比較し、その比較結果によってフロントガラスの
位置を補正する。
いる正しく位置決めされた対象物に基づく正しい座標極
値とを比較し、その比較結果によってフロントガラスの
位置を補正する。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、タッチセンサ等の検出器
を用いなくても容易に対象物の位置補正が行なえる。ま
た、画像入力装置に取り込んだ対象物のデータを処理す
るので、対象物をタッチセンサ等の検出器に接触させる
ことなく位置補正ができる。また、境界線追跡演算をし
て座標極値をめ、その座標極値の比較結果により位置補
正を行なうので、非常に精度が高い。さらに画像入力装
置の視野内に投光手段による照射光があれば位置補正で
きるので、位置補正前の位置合わせが容易に行なえる。
を用いなくても容易に対象物の位置補正が行なえる。ま
た、画像入力装置に取り込んだ対象物のデータを処理す
るので、対象物をタッチセンサ等の検出器に接触させる
ことなく位置補正ができる。また、境界線追跡演算をし
て座標極値をめ、その座標極値の比較結果により位置補
正を行なうので、非常に精度が高い。さらに画像入力装
置の視野内に投光手段による照射光があれば位置補正で
きるので、位置補正前の位置合わせが容易に行なえる。
第１図〜第５図は本発明の一実施例を示し、第１図は概
略構成図、第２図は要部のブロック図、第３図（ａ）、
し）は表示装置の表示画面を説明する為の説明図、第４
図（ａｔ〜第４図（ｇ）は境界線追跡演算方法を説明す
る説明図、第５図は車両のフロントガラスはめ込み方法
を説明する説明図である。 １・・・スリット光源、２・・・対象物、３・・・ビデ
オカメラ、４・・・画像処理装置、５・・・アナログ−
ディジタル変換器、６・・・２値化回路、７・・・２値
化メモリ、８・・・ディジタル−アナログ変換器、９・
・−ＯＰ Ｕ。 １０・・・車両。 第１図 第３図（ａ） 第３図（ｂ）
略構成図、第２図は要部のブロック図、第３図（ａ）、
し）は表示装置の表示画面を説明する為の説明図、第４
図（ａｔ〜第４図（ｇ）は境界線追跡演算方法を説明す
る説明図、第５図は車両のフロントガラスはめ込み方法
を説明する説明図である。 １・・・スリット光源、２・・・対象物、３・・・ビデ
オカメラ、４・・・画像処理装置、５・・・アナログ−
ディジタル変換器、６・・・２値化回路、７・・・２値
化メモリ、８・・・ディジタル−アナログ変換器、９・
・−ＯＰ Ｕ。 １０・・・車両。 第１図 第３図（ａ） 第３図（ｂ）
Claims (1)
- 位置補正を行なう対象物の所定箇所に投光手段によって
光を照射し、その照射光のデータを画像入力装置に取り
込み、その取り込んだデータをアナログ・ディジタル変
換器によってディジタル信号に変換し、その変換された
ディジタル信号を２値化回路によって２値化して２値化
メモリに書き込み、その書き込まれたデータを読み出し
境界線追跡演算部で演算して座標極値をめ請求められた
座標極値と正しい位置データに基づく座標極値とを比較
し、その比較結果によって対象物の位置補正を行なうよ
うにしたことを特徴とする位置誤差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6196284A JPS60205606A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 位置誤差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6196284A JPS60205606A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 位置誤差補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205606A true JPS60205606A (ja) | 1985-10-17 |
Family
ID=13186316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6196284A Pending JPS60205606A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 位置誤差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205606A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63180446A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-25 | エフ・エム・シー・コーポレーション | 整列視覚装置 |
| WO1991017021A1 (en) * | 1990-05-09 | 1991-11-14 | Pietro Torielli | Apparatus for the automatic control of a machine, particularly of a shoe making machine |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP6196284A patent/JPS60205606A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63180446A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-25 | エフ・エム・シー・コーポレーション | 整列視覚装置 |
| WO1991017021A1 (en) * | 1990-05-09 | 1991-11-14 | Pietro Torielli | Apparatus for the automatic control of a machine, particularly of a shoe making machine |
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