JPS60207788A - 産業用ロボツトの位置決め装置 - Google Patents
産業用ロボツトの位置決め装置Info
- Publication number
- JPS60207788A JPS60207788A JP5961184A JP5961184A JPS60207788A JP S60207788 A JPS60207788 A JP S60207788A JP 5961184 A JP5961184 A JP 5961184A JP 5961184 A JP5961184 A JP 5961184A JP S60207788 A JPS60207788 A JP S60207788A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- hole
- positioning device
- joint member
- robot arm
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は産業用ロボットの位置決め装置に関するもので
ある。
ある。
従来、産業用ロボットの両部材、例えばロボットアーム
と関節部材とを結合する部分では、動作時あるいは輸送
時等においてずれたシしないように両部材の組立後、通
し穴をあけ、この穴にピンを入れていた。このような従
来の位置決め装置を第１図〜第３図に示す。図において
（１）はロボットアーム、（２）は関節部材、（３）は
ロボットアーム（１）及び関節部材（２）の位置合せ部
（４） （５）の外周に１けられた円周状の嵌合部で、
第２図及び第３図に示すようにロボットアーム（１）側
は段部（６ａ）に、関節部材（２）側はこの段部（３ａ
）に密接嵌合する円環状の凸部（３ｂ）にそれぞれ形成
されている。（６）はロボットアーム（１）と関節部材
（２）を結合するためのボルトで、ロボットアーム（１
）側にボルト（６）を通すきシ穴（６ａ）を設け、関節
部材（２）側にボルト（６）がねじ込まれるねじ穴（６
ｂ）を設けている。なお、図には１個所のボルト結合個
所を代表して示しであるが、実際には円周方向に数個所
設けられている。
と関節部材とを結合する部分では、動作時あるいは輸送
時等においてずれたシしないように両部材の組立後、通
し穴をあけ、この穴にピンを入れていた。このような従
来の位置決め装置を第１図〜第３図に示す。図において
（１）はロボットアーム、（２）は関節部材、（３）は
ロボットアーム（１）及び関節部材（２）の位置合せ部
（４） （５）の外周に１けられた円周状の嵌合部で、
第２図及び第３図に示すようにロボットアーム（１）側
は段部（６ａ）に、関節部材（２）側はこの段部（３ａ
）に密接嵌合する円環状の凸部（３ｂ）にそれぞれ形成
されている。（６）はロボットアーム（１）と関節部材
（２）を結合するためのボルトで、ロボットアーム（１
）側にボルト（６）を通すきシ穴（６ａ）を設け、関節
部材（２）側にボルト（６）がねじ込まれるねじ穴（６
ｂ）を設けている。なお、図には１個所のボルト結合個
所を代表して示しであるが、実際には円周方向に数個所
設けられている。
（７）は１個の通し穴で、これはロボットアーム（１）
と関節部材（２）の組立後においてきシで穴あけされる
。
と関節部材（２）の組立後においてきシで穴あけされる
。
（８）はこの通し穴（７）に挿入された位置決めのため
のピンである。
のピンである。
すなわち、従来の場合、ロボットアーム（１）と関節部
材（２）を関係位置を合せたのちボルト（６）によシ両
者を強固に結合する。しかるのち、適当な１個所に通し
穴（７）をあけ、この穴（７）にピン（８）を挿入して
組立を終了している。この場合、ロボットアーム（１）
と関節部材（２）の半径方向のずれは両者の位置合せ部
（４） （５）の外周に設けられた円周状の嵌合部（３
）、すなわち段部（３ａ）と凸部（’３ｂ）による密接
嵌合によって防止され、また回転方向のずれは通し穴（
７）に挿入されたピン（８）によって防止される。
材（２）を関係位置を合せたのちボルト（６）によシ両
者を強固に結合する。しかるのち、適当な１個所に通し
穴（７）をあけ、この穴（７）にピン（８）を挿入して
組立を終了している。この場合、ロボットアーム（１）
と関節部材（２）の半径方向のずれは両者の位置合せ部
（４） （５）の外周に設けられた円周状の嵌合部（３
）、すなわち段部（３ａ）と凸部（’３ｂ）による密接
嵌合によって防止され、また回転方向のずれは通し穴（
７）に挿入されたピン（８）によって防止される。
従来装置上以上のように構成されていたため、いずれか
一方の部材を取シ替えるとそれまでの関係が変ってしま
い、また組立てた状態での穴あけは作業性が良くないと
いう欠点があった。
一方の部材を取シ替えるとそれまでの関係が変ってしま
い、また組立てた状態での穴あけは作業性が良くないと
いう欠点があった。
〔発明の概要〕
本発明は、上記の欠点を除去するためになされたもので
、一方の部材側には打込みピンを、他方の部材側には短
径がこのピンの外径に相当し長径方向が該他方の部材の
半径方向に一致する長穴をそれぞれ設けておくことによ
シ、両部材の位置決めが容易にできる産業用ロボットの
位置決め装置を提供しようとするものである。
、一方の部材側には打込みピンを、他方の部材側には短
径がこのピンの外径に相当し長径方向が該他方の部材の
半径方向に一致する長穴をそれぞれ設けておくことによ
シ、両部材の位置決めが容易にできる産業用ロボットの
位置決め装置を提供しようとするものである。
以下、本発明の一実施例を図によシ説明する。
第４図はこの実施例の断面図で、第１図に対応するもの
である。第５図及び第６図はそれぞれ各部材の断面図（
ａ）と正面図（ｂ）を第２図及び第６図に対応させて示
しである。第４図〜第６図において第１図〜第３図のも
のと同一部分は同一の符号を付して説明は省略する。
である。第５図及び第６図はそれぞれ各部材の断面図（
ａ）と正面図（ｂ）を第２図及び第６図に対応させて示
しである。第４図〜第６図において第１図〜第３図のも
のと同一部分は同一の符号を付して説明は省略する。
一方の部材、すなわちロボットアーム（１）の位置合せ
部（４）にはピン（８）を打込むための穴（９）をリー
マ等によ＃）あらかじめ高精度にあけておく。
部（４）にはピン（８）を打込むための穴（９）をリー
マ等によ＃）あらかじめ高精度にあけておく。
他方の部材、すなわち関節部材（２）の位置合せ部（５
）には穴（９）とｉｔぼ対応する位置に短径がピン（９
）の外径に相当しく両者間に微小な隙間ができる程度に
ピン径よシ少し大きくする）、かつ長径方向が関節部材
（２）の半径方向に一致する長穴αＱを同様にあらかじ
め設けておく。長穴αＱの長径は嵌合部（３）の加工誤
差を吸収し得るよう多少余裕のある長さとする。そして
、ロボットアーム（１）と関節部材（２）の組立時に、
ロボットアーム（１）側に設けられた穴（９）にピン（
８）を打込み、このピン（８）を関節部材（２）側に設
けられた長穴（ト）に嵌入すれば、従来装置と同様に両
部材の位置決めを行うことができる。すなわち、ピン（
８）と長穴αＱの嵌合によシ両部材の回転方向のずれを
、嵌合部（３）の密接嵌合によシ半径方向のずれをそれ
ぞれ防止するとと゛ができる。しかも本発明においては
、位置決めのための穴あけ加工を部品段階で行うことが
でき、一方の部材の取替えによシ関係位置が変ることも
なく互換性が得られる。
）には穴（９）とｉｔぼ対応する位置に短径がピン（９
）の外径に相当しく両者間に微小な隙間ができる程度に
ピン径よシ少し大きくする）、かつ長径方向が関節部材
（２）の半径方向に一致する長穴αＱを同様にあらかじ
め設けておく。長穴αＱの長径は嵌合部（３）の加工誤
差を吸収し得るよう多少余裕のある長さとする。そして
、ロボットアーム（１）と関節部材（２）の組立時に、
ロボットアーム（１）側に設けられた穴（９）にピン（
８）を打込み、このピン（８）を関節部材（２）側に設
けられた長穴（ト）に嵌入すれば、従来装置と同様に両
部材の位置決めを行うことができる。すなわち、ピン（
８）と長穴αＱの嵌合によシ両部材の回転方向のずれを
、嵌合部（３）の密接嵌合によシ半径方向のずれをそれ
ぞれ防止するとと゛ができる。しかも本発明においては
、位置決めのための穴あけ加工を部品段階で行うことが
でき、一方の部材の取替えによシ関係位置が変ることも
なく互換性が得られる。
以上のように本発明によれば、位置決めのための穴あけ
加工が部品段階で行え、しかも互換性があるため産業用
ロボットの部材間の位置決めが容易、簡単になるという
効果がある。
加工が部品段階で行え、しかも互換性があるため産業用
ロボットの部材間の位置決めが容易、簡単になるという
効果がある。
第１図は従来の産業用ロボットの位置決め装置の断面図
、第２図はロボットアーム側の状態を示し、同図（ａ）
は断面図、同図（ｂ）は正面図、第６図は関節部材側の
状態を示し、同図（ａ）は断面図・同図（ｂ）は正面図
である。第４図は本発明の実施例を示す断面図、第５図
はロボットアーム側の状態を示し、同図（ａ）は断面図
、同図（ｂ）は正面図、第６図は関節部材側の状態を示
し、同図（ａ）は断面図、同図（ｂ）は正面図である。 （１）：ロボットアーム、（２）：関節部材、（３）：
嵌合部、＜４）（５） ：位置合せ部、（８）二打込み
ピン、α０：長穴。 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 木材 三 朗 第１図 第３図
、第２図はロボットアーム側の状態を示し、同図（ａ）
は断面図、同図（ｂ）は正面図、第６図は関節部材側の
状態を示し、同図（ａ）は断面図・同図（ｂ）は正面図
である。第４図は本発明の実施例を示す断面図、第５図
はロボットアーム側の状態を示し、同図（ａ）は断面図
、同図（ｂ）は正面図、第６図は関節部材側の状態を示
し、同図（ａ）は断面図、同図（ｂ）は正面図である。 （１）：ロボットアーム、（２）：関節部材、（３）：
嵌合部、＜４）（５） ：位置合せ部、（８）二打込み
ピン、α０：長穴。 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 木材 三 朗 第１図 第３図
Claims (1)
- 産業用ロボットの両部材の位置合せ部に互に密接嵌合す
る円周状の嵌合部を設け、前記部材の一方の位置合せ部
に打込みピンを他方の部材の位置合せ部に短径が前記打
込みピンの外径に相当し長径方向が該部材の半径方向に
一致する長穴をそれぞれ設けたことを特徴とする産業用
ロボットの位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5961184A JPS60207788A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5961184A JPS60207788A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207788A true JPS60207788A (ja) | 1985-10-19 |
| JPH0141477B2 JPH0141477B2 (ja) | 1989-09-05 |
Family
ID=13118214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5961184A Granted JPS60207788A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207788A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019118978A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットの固定システムおよびロボット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5838609U (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-14 | 三菱重工業株式会社 | 中古船を利用の貯蔵所 |
| JPS58218145A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-19 | Fujitsu Ltd | 焼結体の位置決め方法 |
| JPS598792U (ja) * | 1982-07-06 | 1984-01-20 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの作業腕 |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP5961184A patent/JPS60207788A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5838609U (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-14 | 三菱重工業株式会社 | 中古船を利用の貯蔵所 |
| JPS58218145A (ja) * | 1982-06-11 | 1983-12-19 | Fujitsu Ltd | 焼結体の位置決め方法 |
| JPS598792U (ja) * | 1982-07-06 | 1984-01-20 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの作業腕 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019118978A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットの固定システムおよびロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0141477B2 (ja) | 1989-09-05 |
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