JPS6020883A - シ−ト状ワ−ク插入用ロボツトハンド - Google Patents
シ−ト状ワ−ク插入用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6020883A JPS6020883A JP12592483A JP12592483A JPS6020883A JP S6020883 A JPS6020883 A JP S6020883A JP 12592483 A JP12592483 A JP 12592483A JP 12592483 A JP12592483 A JP 12592483A JP S6020883 A JPS6020883 A JP S6020883A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- sheet
- robot hand
- insertion groove
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は工業用ロボットに用いられるシート状ワーク挿
入用ロボットハンドに関するものである。
入用ロボットハンドに関するものである。
近年、情報機器の発達と省力化の要請から、あらゆる産
業分野において工業用ロボットが広く使用されるように
なってきた。これに伴い工業用ロボット、特にワークを
把持し工作機械への取付けおよび取外し、あるいはワー
クの移送などを行う工業用ロボットのロボントノ・ンド
においてはあらゆる種類のワークを操作することが要求
されてくる。
業分野において工業用ロボットが広く使用されるように
なってきた。これに伴い工業用ロボット、特にワークを
把持し工作機械への取付けおよび取外し、あるいはワー
クの移送などを行う工業用ロボットのロボントノ・ンド
においてはあらゆる種類のワークを操作することが要求
されてくる。
しかしながら従来のロボットノ・ンドにおいては、シー
ト状のワークについては必ずしも正確な操作が行えず、
その結果抵抗などの部品を収納するノく−ツケースを製
作するために、人手によシシート状のネームプレートを
挿入しなければならなかった。このため作業性の向上が
はかれないという不都合が生じシート状のネームプレー
トを操作し挿入することができるロボットハンドの出現
が要請されている。
ト状のワークについては必ずしも正確な操作が行えず、
その結果抵抗などの部品を収納するノく−ツケースを製
作するために、人手によシシート状のネームプレートを
挿入しなければならなかった。このため作業性の向上が
はかれないという不都合が生じシート状のネームプレー
トを操作し挿入することができるロボットハンドの出現
が要請されている。
本発明はこのような要請に答えてなされたもので、先端
に真空バットを有する吸着フィンガを進退自在に設ける
と共に、この吸着フィンガの両側にシート状ワークを変
形させ挿入溝に案内する１対の案内フィンガを設けると
いうきわめて簡単な構成によシ、シート状ワークを操作
し挿入することができるシート状ワーク挿入用ロボット
ハンドを提供するものである。以下、その構成等を図に
示す実施例により詳細に説明する。
に真空バットを有する吸着フィンガを進退自在に設ける
と共に、この吸着フィンガの両側にシート状ワークを変
形させ挿入溝に案内する１対の案内フィンガを設けると
いうきわめて簡単な構成によシ、シート状ワークを操作
し挿入することができるシート状ワーク挿入用ロボット
ハンドを提供するものである。以下、その構成等を図に
示す実施例により詳細に説明する。
第１図は本発明に係るシート状ワーク挿入用ロボットハ
ンドを示す正面図で、同図において符号１で示すものは
シート状ワーク挿入用ロボットハンドを示し、このロボ
ットハンド１はノ１ンド部２と、このハンド部２の略々
中央に設けられた吸着フィンガ３と、この吸着フィンガ
３の両側に位置するように設けられた１対の案内フィン
ガ４，４とから構成されている。前記吸着フィンガ３は
先端に紙やプラスチックなどからシート状に形成された
ワーク５を真空によシ吸着する真空パット６を備えてい
ると共に、ペンシリンダ７によシ進退自在に設けられて
いる。真空パット６は図示しないが真空ポンプなどの真
空発生源にチューブ６ａによ多接続されている。前記案
内フィンガ４，４は吸着フィンガ３との間隔がそれぞれ
等しい位置に固定された固定柱８．８と、これら固定柱
８．８の先端に互いに対向するように設けられた１対の
ガイド９，９からなり、これらガイド９，９の下端縁に
は断面円弧状の円弧状面９ａが形成されている。すなわ
ちワーク５を吸着した吸着フィンガ３が後退したときに
、前記ワーク５をこの円弧状面９ａに沿って案内し、断
面円弧状に変形させるように構成されている。
ンドを示す正面図で、同図において符号１で示すものは
シート状ワーク挿入用ロボットハンドを示し、このロボ
ットハンド１はノ１ンド部２と、このハンド部２の略々
中央に設けられた吸着フィンガ３と、この吸着フィンガ
３の両側に位置するように設けられた１対の案内フィン
ガ４，４とから構成されている。前記吸着フィンガ３は
先端に紙やプラスチックなどからシート状に形成された
ワーク５を真空によシ吸着する真空パット６を備えてい
ると共に、ペンシリンダ７によシ進退自在に設けられて
いる。真空パット６は図示しないが真空ポンプなどの真
空発生源にチューブ６ａによ多接続されている。前記案
内フィンガ４，４は吸着フィンガ３との間隔がそれぞれ
等しい位置に固定された固定柱８．８と、これら固定柱
８．８の先端に互いに対向するように設けられた１対の
ガイド９，９からなり、これらガイド９，９の下端縁に
は断面円弧状の円弧状面９ａが形成されている。すなわ
ちワーク５を吸着した吸着フィンガ３が後退したときに
、前記ワーク５をこの円弧状面９ａに沿って案内し、断
面円弧状に変形させるように構成されている。
１０はワーク５が挿入される被挿入部材で、上方に開口
した挿入溝１１が設けられている。前記ガイド９はこの
挿入溝１１にワーク５を案内するために、円弧状面９ａ
の一部が下方に突出し、この突出部９ｂが挿入溝１１の
開口縁と嵌合するような形状に形成されている。前記突
出部９ｂの高さはワーク５が挿入溝１１の開口縁と当接
することがないように、開口縁の厚さと等しいか、それ
よシも僅かに大きく設定されている。
した挿入溝１１が設けられている。前記ガイド９はこの
挿入溝１１にワーク５を案内するために、円弧状面９ａ
の一部が下方に突出し、この突出部９ｂが挿入溝１１の
開口縁と嵌合するような形状に形成されている。前記突
出部９ｂの高さはワーク５が挿入溝１１の開口縁と当接
することがないように、開口縁の厚さと等しいか、それ
よシも僅かに大きく設定されている。
このように構成されたシート状ワーク挿入用ロボットハ
ンドにおいては、吸着フィンガ３の先端に真空パット６
を設けているから、薄くしかも容易に変形するために操
作が困難とされているシート状ワーク５であっても、真
空パント６で吸着することによシ保持することができる
。また吸着フィンガ３をペンシリンダ７によシ進退自在
に設け。
ンドにおいては、吸着フィンガ３の先端に真空パット６
を設けているから、薄くしかも容易に変形するために操
作が困難とされているシート状ワーク５であっても、真
空パント６で吸着することによシ保持することができる
。また吸着フィンガ３をペンシリンダ７によシ進退自在
に設け。
この吸着フィンガ３の両側に案内フィンガ４を設けてい
るから、吸着フィンガ３を後退させるとワーク５は案内
フィンガ４と摺接し、ガイド９の円弧状面９ａに沿って
円弧状に変形する。このためワーク５の両端の間隔を小
さくすることができ。
るから、吸着フィンガ３を後退させるとワーク５は案内
フィンガ４と摺接し、ガイド９の円弧状面９ａに沿って
円弧状に変形する。このためワーク５の両端の間隔を小
さくすることができ。
この状態でガイド９の突出部９ｂを挿入溝１１０開口縁
に嵌合させることで、ワーク５を挿入溝１１に案内する
ことができる。そして吸着フィンガ３を前進させるかあ
るいは真空を大気に開放することによシ、ワーク５を挿
入溝１１内で復原させることができる。
に嵌合させることで、ワーク５を挿入溝１１に案内する
ことができる。そして吸着フィンガ３を前進させるかあ
るいは真空を大気に開放することによシ、ワーク５を挿
入溝１１内で復原させることができる。
第２図および第３図はシート状ワーク挿入用ロボットハ
ンドをプレートをパーツケースに挿入する作業に利用し
た例について示す概略図で、これらの図において第１図
に示すものと同一あるいは同等な部材には同一符号を付
しその説明は省略する。１２はシート状ワークとしての
プレート、１３は被挿入部材としてのパーツケースで、
前記プレート１２はマガジン１４内に積層された状態で
供給される。ロボットハンド１は回動自在なボディ１５
に一端を支承され、リンク１６により駆動されるアーム
１７の先端に設けられている。そしてパーツケース１３
の仕切板１８の取付は作業も行えるように、ロボットハ
ンド１の一側面には前記仕切板１８を挾持するだめの１
対のフィンガ１９゜１９が設けられている。
ンドをプレートをパーツケースに挿入する作業に利用し
た例について示す概略図で、これらの図において第１図
に示すものと同一あるいは同等な部材には同一符号を付
しその説明は省略する。１２はシート状ワークとしての
プレート、１３は被挿入部材としてのパーツケースで、
前記プレート１２はマガジン１４内に積層された状態で
供給される。ロボットハンド１は回動自在なボディ１５
に一端を支承され、リンク１６により駆動されるアーム
１７の先端に設けられている。そしてパーツケース１３
の仕切板１８の取付は作業も行えるように、ロボットハ
ンド１の一側面には前記仕切板１８を挾持するだめの１
対のフィンガ１９゜１９が設けられている。
次に挿入動作について説明すると先ず第４図（ａ）に示
すように、マガジン１４内に積層されたプレート１２上
に、吸着フィンガ３がプレート１２の中央に位置するよ
うにアーム１１などでハンド部２を位置決めする。次い
で（ｂ）で示すように吸着フィンガ３をペンシリンダ７
で前進させ真空パット６をプレート１２に押しあて、こ
の真空パント６でプレート１２を吸着する。そしてハン
ド部２を上昇させた後に（ｃ）で示すように吸着フィン
ガ３を後退させ、プレート１２を円弧状に変形させる。
すように、マガジン１４内に積層されたプレート１２上
に、吸着フィンガ３がプレート１２の中央に位置するよ
うにアーム１１などでハンド部２を位置決めする。次い
で（ｂ）で示すように吸着フィンガ３をペンシリンダ７
で前進させ真空パット６をプレート１２に押しあて、こ
の真空パント６でプレート１２を吸着する。そしてハン
ド部２を上昇させた後に（ｃ）で示すように吸着フィン
ガ３を後退させ、プレート１２を円弧状に変形させる。
このとき変形量を変化させることによシブレート１２の
端縁をよシ多く内側方向へ移動させることができるから
、（ａ）で示した工程で生ずる位置決め誤差を吸収する
ことができる。この状態でハンド部２をアーム１７など
で移動しパーンケース１３が載置しである所定位置に位
置決めし、（ｄ）で示すよりに案内フィンガ４のガイド
９をパーンケース１３の挿入溝１１の開口縁に嵌合させ
る。その結果ワーク５は挿入溝１１内に案内されること
になり、ここで吸着フィンガ３をパーンケース１３に向
って前進させ、真空バント６を大気に開放することによ
シ、（ｅ）で示すようにワーク５を復原させ挿入溝１１
内に挿入することができる。
端縁をよシ多く内側方向へ移動させることができるから
、（ａ）で示した工程で生ずる位置決め誤差を吸収する
ことができる。この状態でハンド部２をアーム１７など
で移動しパーンケース１３が載置しである所定位置に位
置決めし、（ｄ）で示すよりに案内フィンガ４のガイド
９をパーンケース１３の挿入溝１１の開口縁に嵌合させ
る。その結果ワーク５は挿入溝１１内に案内されること
になり、ここで吸着フィンガ３をパーンケース１３に向
って前進させ、真空バント６を大気に開放することによ
シ、（ｅ）で示すようにワーク５を復原させ挿入溝１１
内に挿入することができる。
このように本発明はワーク５を吸着し、案内フィンガ４
により変形させて挿入溝１１内に案内するようにしたこ
とをその内容とするものであるから、前記案内フィンガ
４の挿入溝１１への嵌合を容易にするために、ガイド９
の突出部９ｂの挿入溝１１０開口縁に嵌合する面を開口
縁に対して傾余トさせるようにしてもよいのは勿論であ
る。またプレート１２の材質としては上記実施例におい
て説明した紙、プラスチックに限定されるものではなく
、容易に弾性変形できるような厚さに形成すれば鏑材な
ども使用することができる。真空バット６の真空発生に
は、真空発生源として真空ポンプを利用する他に噴流の
周囲浄き込み現象を利用することができ、さらにゴム状
の膜を介してｔｒｋ ｆ７’５的に真空場を発生させる
こともできる。
により変形させて挿入溝１１内に案内するようにしたこ
とをその内容とするものであるから、前記案内フィンガ
４の挿入溝１１への嵌合を容易にするために、ガイド９
の突出部９ｂの挿入溝１１０開口縁に嵌合する面を開口
縁に対して傾余トさせるようにしてもよいのは勿論であ
る。またプレート１２の材質としては上記実施例におい
て説明した紙、プラスチックに限定されるものではなく
、容易に弾性変形できるような厚さに形成すれば鏑材な
ども使用することができる。真空バット６の真空発生に
は、真空発生源として真空ポンプを利用する他に噴流の
周囲浄き込み現象を利用することができ、さらにゴム状
の膜を介してｔｒｋ ｆ７’５的に真空場を発生させる
こともできる。
・以上説明したように本発明によれば、先端に真空バッ
トを有する吸着フィンガを進退自在に設けこれの両側に
シート状のワークを円弧状に変形させ挿入溝に案内フィ
ンガを設けたから、吸着フィンガを後退させることによ
り吸着したワークを案内フィンガで円弧状に変形させ、
この変形したワークを案内フィンガによりｅ大溝に案内
することができる。
トを有する吸着フィンガを進退自在に設けこれの両側に
シート状のワークを円弧状に変形させ挿入溝に案内フィ
ンガを設けたから、吸着フィンガを後退させることによ
り吸着したワークを案内フィンガで円弧状に変形させ、
この変形したワークを案内フィンガによりｅ大溝に案内
することができる。
しだがって、前記変形によシワークの両端の間隔を小さ
くして挿入溝に案内し、この挿入溝内でワークを復原さ
せることができるから、シート状ワークを操作し挿入す
ることができるという効果がある。
くして挿入溝に案内し、この挿入溝内でワークを復原さ
せることができるから、シート状ワークを操作し挿入す
ることができるという効果がある。
第１図は本発明に係るシート状ワーク挿入用ロボットハ
ンドを示す正面図、第２図および第３図はシート状ワー
ク挿入用ロボットハンドをプレートをパーンケースに挿
入する作業に利用した例について示す概略図、第４図は
シート状ワーク挿入用ロボットハンドをワーク挿入作業
の各工程について示す正面図である。 ３・・・・吸着フィンガ、４・・・・案内フィ／ガ、５
・・・・ワーク、６・・・・真空バット。 ７°°・・ペンシリンダ、９・・・・ガイド、１１・・
・・挿入溝。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社
ンドを示す正面図、第２図および第３図はシート状ワー
ク挿入用ロボットハンドをプレートをパーンケースに挿
入する作業に利用した例について示す概略図、第４図は
シート状ワーク挿入用ロボットハンドをワーク挿入作業
の各工程について示す正面図である。 ３・・・・吸着フィンガ、４・・・・案内フィ／ガ、５
・・・・ワーク、６・・・・真空バット。 ７°°・・ペンシリンダ、９・・・・ガイド、１１・・
・・挿入溝。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社
Claims (1)
- 先端にシート状のワークを吸着する真空バットを有する
吸着フィンガを進退自在に設けると共に、この吸着フィ
ンガの両側に吸着フィンガが後退したときに前記ワーク
を断面円弧状に変形させ挿入溝に案内する１対の案内フ
ィンガを設けたことを特徴とするシート状ワーク挿入用
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12592483A JPS6020883A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | シ−ト状ワ−ク插入用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12592483A JPS6020883A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | シ−ト状ワ−ク插入用ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020883A true JPS6020883A (ja) | 1985-02-02 |
| JPH0327354B2 JPH0327354B2 (ja) | 1991-04-15 |
Family
ID=14922317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12592483A Granted JPS6020883A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | シ−ト状ワ−ク插入用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020883A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6427877A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-30 | Kanebo Ltd | Robot hand |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5413165A (en) * | 1977-06-30 | 1979-01-31 | Matsushita Electric Works Ltd | Attracting device |
| JPS5675332A (en) * | 1979-11-26 | 1981-06-22 | Taihei Mach Works Ltd | Separating method for single veneer board and device therefor |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP12592483A patent/JPS6020883A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5413165A (en) * | 1977-06-30 | 1979-01-31 | Matsushita Electric Works Ltd | Attracting device |
| JPS5675332A (en) * | 1979-11-26 | 1981-06-22 | Taihei Mach Works Ltd | Separating method for single veneer board and device therefor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6427877A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-30 | Kanebo Ltd | Robot hand |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0327354B2 (ja) | 1991-04-15 |
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