JPS6021132A

JPS6021132A - 作業ロボツトによるワ−ク加工方法

Info

Publication number: JPS6021132A
Application number: JP13002383A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Takao; 高尾　博之
Original assignee: Takao Kinzoku Kogyo Co Ltd
Current assignee: G-Tekt Corp
Priority date: 1983-07-15
Filing date: 1983-07-15
Publication date: 1985-02-02
Also published as: JPH0148096B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、作業ロボットによるワーク加工方法に関する
。

一般に、作業ロボットのハンド部でワークを把持し、該
ワークを作業ロボットにより加工位置にセットして所定
の加工を行なう場合において、上記ワークは多数用意さ
れるが、従来ではそれらのワークは個々に独立しだノく
う状であるがだめに、加工精度の面からノ・ンド部で把
持する前にそれらのワークを規則正しく整然と並べる必
要があった。

そして、このための労力が大きくて作業性が低下すると
共に、把持すべき位置の精度も一定しにくいといった問
題点があった。

本発明は従来のこのような問題点を解決するもので、多
数のワークを整然と並べるというような面倒をなくして
作業性を向上すると共に、作業ロボットのハンド部が常
にワークの一定位置を把持できて加工精度を向上できる
作業ロボットによるワーク加工方法を提供することを目
的とする。

そこで、本発明の特徴とするところは、金属製帯状素材
をプレス加工により、多数のワークが未分離で連続状と
なったステープル体を形成しておき、作業ロボットのハ
ンド部にて該ステーブル体の先端ワークを把持し、把持
された該先端ワークのみをステーブル体から切断分離し
、その後該先端ワークを作業ロボット（てより加工位置
にセットして所定の加工を行ない、順次読先端ワークか
ら加工することにある。

以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を詳説する。

第１図及び第２図において、（１）は多数のワーク（２
）・・・が未分離で連続状となったステーブル（ボッチ
キスの針）体であって、とのステープル体（１）は金属
製帯状素材をプレス加工して形成される。即ち、正面か
ら見て下向きのコ字状を成し、左右両側からは長手方向
所定間隔置きに切込み（３］　（３）が設けられている
。しかして、ワーク（２）・・・はコ字状の左右のＬ字
形片で形成されるのであり、長手方向には上記切込み（
３１（３）による中央連結部（４）・・・にて連続状と
なっている。（５）・・・は各ワーク（２）・・・部分
の水平部（６）Ｋ貫設された孔である。

（７）　（７）は作業ロボットのアーム先端のハンド部
であって、両ハンド部（７）　（７）は互いに水平な位
置関係にあり、その間隔はステープル体（１）の左右ワ
ーク（２）　（２）部分の水平部（６）を把持できる寸
法とされている。

（８）はステープル体（１）を間欠的に送る移送装置（
９）の先端部に位置する切断装置であって、固定の下部
刃物台Ｑｌと昇降自在な上部刃物体αＤから成り、上部
刃物体０１）は、第１図仮想線で示す如くステープル体
（１）の左右の切込み（３）　（３）奥部端に沿って先
端の左右ワーク（２）　（２）のみを長手方向に切断す
る一対の刃物αの（２）と、中央連結部（４）を切断す
る図示省略の刃物と、上記刃物α２αカの間に位置して
切断時に共に下降し、切断直前に内有状の図示省略の弾
発部材の弾発力でもってステープル体（１）の中央部を
下部刃物台αＩＫ押圧する抑圧部材ａ４とを具備してい
る。α４）（１４）はステープル体（１）の左右をガイ
ドするガイド部材であり、移送装置（９）Ｋ付設されて
いる。

次に、第３図と第４図と第５図を用いてワーク（２）・
・・の加工方法を説明すると、ロール状に巻装０５１１
もしくは長尺直線状に切断されたステープル体（１）は
、その先端ワーク（２）　（２）が切断装置（３）の下
部刃物台ＱＯ上に位置すべく移送装置（９）にて送られ
て停止していて、シリンダ装置０ｅの押圧子ωによりそ
の一部を図示省略の架台上に抑圧固定されている。

そして、作業口ボッｌ−ＩＩηのアームα＆及びハンド
部（７）　（７）を作動して、該ハンド部（７）　（７
）で第１図に示すステープル体（１）先端の左右ワーク
（２）　（２）の水平部（６）を杷持する。この状態で
切断装置（８ンの上部刃物体０υを下降させて把持され
ている先端の左右ワーク（２）　（２）をステープル体
（１）から切断分離する。その後、第４図に仮想線で示
す如くこの左右ワーク（２）　（２）を作業ロボット（
１７１により加工位置にセットし、第５図に示す如く左
右ワーク（２）　（２）　Ｋ所定の加工を行なう。なお
、第５図では左右ワーク（２）　（２）への加工を、そ
れらの孔（５）部にナツトαｌを溶接する場合について
例示している。

このようにして加工されたワーク（２）　（２）をハン
ド部（７）　（７）に杷持したままさらに作業ロボット
Ｃ１７１により図示省略の検査装置に導き、例えば、ナ
ツトＱ’Ｊの溶接漏れの有無等が検査される。その結果
良品については適宜次工程に移芒れると共に、不良品に
ついては所定箇所に投下はれる。

この間において、ステープル体（１）は既に移送が完了
していて先端の左右ワーク（２）　（２）は切断装置（
８）の下部刃物台α０上に位置しており、作業ロボット
（１７１のハンド部（７）、（７１の受け入れが可能な
状態にある。

以下、同様の動作が行なわれ、このようにして順次先端
の左右ワーク（２）　（２）から加工していくのである
。

以上説明した加工工程において、多数のワーク（２）・
・・は未分離で連続状のステープル体（１）に形成して
あり、しかも該ステープル体（１）ｌ−１：移送装置（
９）のガイド部材（１４）　（１４）　Ｋより左右方向
をガイドされ、がっ、停止時にはシリンダ装置０Ｑに押
圧されて前後方向の動きを阻止でれているため、第２図
に示す始〈左右ワーク（２）　（２）　Ｋ対するハンド
部（７）　（７）の把持位置（Ａ）（ハ））が同一で常
に一定となる。従って溶接又は孔明は等の加工位置のバ
ラツキが極減することとなり、加工精度を向上できる。

また、切断工程では、切断装置（３）の上部刃物体０υ
の押圧部材αａにより切断直前にステープル体（１）の
中央部を下部刃物台ＱＯＫ押圧するため、シャープな切
断が行なわれる。

なお、上記実施例では、ワーク（２）を正面視コ字状を
成すステープル体（１）の左右のＬ字形片としだが、そ
の形状は種々変更可能であると共に、左右に切断分離せ
ずにコ字状のワーク（２）とするも自由であり、この場
合には切断装置（３）でステープル体（１）の中央連結
部（４）・・・を切断すれば良く、作業ロボット０ηの
ハンド部（７〕−べついても１組とするも２組とするも
自由である。

本発明は以上詳述した如く所期目的を有効達成したもの
であり、特に、金属製帯状素材をプレス加工により、多
数のワーク（２）・・・が未分離で連続状となったステ
ープル体（１）を形成しておき、作業ロボットαηのハ
ンド部（７）にて該ステープル体（１）の先端ワーク（
２）を把持し、把持された該先端ワーク（２）のみをス
テープル体（１）から切断分離することにより、従来の
ように多数のバラ状ワークを整然と並べるという面倒な
工程が不要になると共に、ワーク（２）・・・の管理も
容易となり、作業性を格段に向上できる。そして、ハン
ド部（７）によるワーク（２）の把持がスムーズに行な
われ、先端ワーク（２）から順次規則正しい加工を行な
うことができる。また、ハンド部（７）のワーク（２）
・・・把持位置カニ常に一定となって溶接等の加工位置
のノくラツキが極減し、ワーク（２）・・・の加工精度
を大幅に向上するとと７５玉できるという顕著な効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す要部の斜視図、第２図
は同正面断面図、第３図は全体の簡略ＩＩＩ面図、第４
図は簡略平面図、第５図は加工状態を示す斜視図である
。（１）・・・ステープル体、（２）・・・ワーク、（７
）・・・ノ＼ンド＠じ、αη・・・作業ロボット。特許出願人　高尾金属工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

／　金属製帯状素材をプレス加工により、多数のワーク
（２）・・・が未分離で連続状となったステープル体（
１）を形成しておき、作業ロボット（１７１のハンド部
（７）Ｋて該ステーブル体（１）の先端ワーク（２）を
把持し、把持された該先端ワーク（２）のみをステープ
ル体（１）から切断分離し、その後該先端ワーク（２）
を作業ロボットαηにより加工位置にセットして所定の
加工を行ない、順次該先端ワーク（２）から加工するこ
とを特徴とする作業ロボットによるワーク加工方法。