JPH07224543A - 球形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構 - Google Patents
球形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構Info
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- JPH07224543A JPH07224543A JP6016653A JP1665394A JPH07224543A JP H07224543 A JPH07224543 A JP H07224543A JP 6016653 A JP6016653 A JP 6016653A JP 1665394 A JP1665394 A JP 1665394A JP H07224543 A JPH07224543 A JP H07224543A
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- spherical
- spherical building
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Abstract
(57)【要約】
【目的】吸着手段により自体を支持しながら球形建造物
の壁面を移動する壁面移動ロボットにおいて、球形建造
物の下半球からの落下を防止する。 【構成】一対の支持枠４，５を相対運動可能に連結する
と共に、夫々の支持枠に壁面２への吸着手段８を備えた
伸縮駆動脚７を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆
動脚の吸着手段により球形建造物１の壁面に張り付いて
いる状態において他方側の支持枠の相対運動を行い、こ
の運動を交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能
とした壁面移動ロボット３を構成し、球形建造物の赤道
上またはその近傍の周囲に、左右一対の上部巻取装置１
２を周方向に移動可能に設置すると共に、球形建造物の
下部に下部巻取装置１４を設置し、これら左右一対の上
部巻取装置のロープ１３と下部巻取装置のロープ１７を
前記壁面移動ロボットに固定して支持する。 【効果】壁面から落下したロボットをロープにより支持
する際、振り子状やブランコ状の運動をさせずに安定し
て支持できる。
の壁面を移動する壁面移動ロボットにおいて、球形建造
物の下半球からの落下を防止する。 【構成】一対の支持枠４，５を相対運動可能に連結する
と共に、夫々の支持枠に壁面２への吸着手段８を備えた
伸縮駆動脚７を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆
動脚の吸着手段により球形建造物１の壁面に張り付いて
いる状態において他方側の支持枠の相対運動を行い、こ
の運動を交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能
とした壁面移動ロボット３を構成し、球形建造物の赤道
上またはその近傍の周囲に、左右一対の上部巻取装置１
２を周方向に移動可能に設置すると共に、球形建造物の
下部に下部巻取装置１４を設置し、これら左右一対の上
部巻取装置のロープ１３と下部巻取装置のロープ１７を
前記壁面移動ロボットに固定して支持する。 【効果】壁面から落下したロボットをロープにより支持
する際、振り子状やブランコ状の運動をさせずに安定し
て支持できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は球形ガスホルダー等の球
形建造物の壁面に張り付きながら移動して、溶接ビード
の探傷等の作業を行わせる壁面ロボットの、球形建造物
の下半球における落下防止機構に関するものである。
形建造物の壁面に張り付きながら移動して、溶接ビード
の探傷等の作業を行わせる壁面ロボットの、球形建造物
の下半球における落下防止機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば球形ガスホルダーの超音波探傷に
用いる壁面移動ロボットとして、真空吸盤を壁面への吸
着手段として利用したものがある。この壁面移動ロボッ
トは、例えば一対の支持枠を相対運動可能に連結すると
共に、夫々の支持枠に真空吸盤を備えた伸縮駆動脚を設
け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動脚の真空吸盤に
より建造物の壁面に張り付いている状態において他方側
の支持枠の相対運動を行い、この運動を交互に行うこと
により壁面に沿って移動を行うようにしたものである。
そして、このように建造物の壁面に張り付きながら移動
して、支持枠に設置した探傷装置により溶接ビードの探
傷作業を行うものである。
用いる壁面移動ロボットとして、真空吸盤を壁面への吸
着手段として利用したものがある。この壁面移動ロボッ
トは、例えば一対の支持枠を相対運動可能に連結すると
共に、夫々の支持枠に真空吸盤を備えた伸縮駆動脚を設
け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動脚の真空吸盤に
より建造物の壁面に張り付いている状態において他方側
の支持枠の相対運動を行い、この運動を交互に行うこと
により壁面に沿って移動を行うようにしたものである。
そして、このように建造物の壁面に張り付きながら移動
して、支持枠に設置した探傷装置により溶接ビードの探
傷作業を行うものである。
【０００３】このような球形建造物における壁面移動ロ
ボットの作業では、動作不良等により真空吸盤が吸着不
能となって壁面から剥がれて離脱した場合にロボットが
建造物から落下することを防止するため、命綱装置等の
落下防止機構を設置しなければならない。
ボットの作業では、動作不良等により真空吸盤が吸着不
能となって壁面から剥がれて離脱した場合にロボットが
建造物から落下することを防止するため、命綱装置等の
落下防止機構を設置しなければならない。
【０００４】このような落下防止機構の従来例として
は、球形建造物の上部に設けたウインチのロープによ
り、上部からのみロボットを吊って支持する機構や、建
造物の上部と下部の双方に設けたウインチのロープによ
りロボットを上下から支持する機構がある。
は、球形建造物の上部に設けたウインチのロープによ
り、上部からのみロボットを吊って支持する機構や、建
造物の上部と下部の双方に設けたウインチのロープによ
りロボットを上下から支持する機構がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上部からのロープのみ
でロボットを吊って支持する機構では、壁面から離脱し
たロボットは振り子状の運動をするため危険である。特
に、ロボットが下半球で作業を行っている場合には、落
下したロボットは前後、左右方向に大きく振り子運動を
行うため非常に危険である。
でロボットを吊って支持する機構では、壁面から離脱し
たロボットは振り子状の運動をするため危険である。特
に、ロボットが下半球で作業を行っている場合には、落
下したロボットは前後、左右方向に大きく振り子運動を
行うため非常に危険である。
【０００６】また上部からのロープと下部からのロープ
によりロボットを上下から支持する機構でも、夫々のロ
ープはロボットの移動性を阻害しないように、ある程度
弛めているので、落下したロボットのブランコ状の運動
を阻止することはできない。従って本発明は、このよう
な課題を解決することを目的とするものである。
によりロボットを上下から支持する機構でも、夫々のロ
ープはロボットの移動性を阻害しないように、ある程度
弛めているので、落下したロボットのブランコ状の運動
を阻止することはできない。従って本発明は、このよう
な課題を解決することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明では、一対の支持枠を相対運動可能に連結
すると共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段を備えた
伸縮駆動脚を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動
脚の吸着手段により建造物の壁面に張り付いている状態
において他方側の支持枠の相対運動を行い、この運動を
交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能とした壁
面移動ロボットを構成し、球形建造物の赤道上またはそ
の近傍の周囲に、左右一対の上部巻取装置を周方向に移
動可能に設置すると共に、球形建造物の下部に下部巻取
装置を設置し、これら左右一対の上部巻取装置のロープ
と下部巻取装置のロープを前記壁面移動ロボットに固定
して支持する落下防止機構を提案する。
ために本発明では、一対の支持枠を相対運動可能に連結
すると共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段を備えた
伸縮駆動脚を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動
脚の吸着手段により建造物の壁面に張り付いている状態
において他方側の支持枠の相対運動を行い、この運動を
交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能とした壁
面移動ロボットを構成し、球形建造物の赤道上またはそ
の近傍の周囲に、左右一対の上部巻取装置を周方向に移
動可能に設置すると共に、球形建造物の下部に下部巻取
装置を設置し、これら左右一対の上部巻取装置のロープ
と下部巻取装置のロープを前記壁面移動ロボットに固定
して支持する落下防止機構を提案する。
【０００８】また本発明では上記構成において、上部巻
取装置は建造物の周方向に複数対設けたり、移動可能に
構成することを提案する。
取装置は建造物の周方向に複数対設けたり、移動可能に
構成することを提案する。
【０００９】また本発明では上記構成において、下部巻
取装置は建造物の周方向に、複数設けたり、移動可能に
構成したりすることを提案する。
取装置は建造物の周方向に、複数設けたり、移動可能に
構成したりすることを提案する。
【００１０】また本発明では上記構成において、上部巻
取装置はホイストにより構成し、また下部巻取装置はウ
インチとして構成したり、緊急ロック式巻取装置として
構成することを提案する。
取装置はホイストにより構成し、また下部巻取装置はウ
インチとして構成したり、緊急ロック式巻取装置として
構成することを提案する。
【００１１】
【作用】球形建造物の下半球において壁面から離脱した
ロボットは、上方からの一対のロープと下方からのロー
プにより三点支持されるため、離脱前に夫々のロープが
弛んでいても、夫々の長さによって決定される位置に安
定的に支持され、従って振り子状やブランコ状の運動は
しない。
ロボットは、上方からの一対のロープと下方からのロー
プにより三点支持されるため、離脱前に夫々のロープが
弛んでいても、夫々の長さによって決定される位置に安
定的に支持され、従って振り子状やブランコ状の運動は
しない。
【００１２】
【実施例】次に本発明の実施例を図について説明する。
図１は本発明の落下防止機構を球形ガスホルダー１の壁
面２の超音波探傷に適用した一例を示すもので、図２は
図１のＡ矢視図、そして図３、図４は壁面移動ロボット
３の一例を概念的に示すものである。まず壁面移動ロボ
ット３を説明すると、符号４は夫々環状に構成した外側
支持枠、５は内側支持枠であり、これらは相対運動可能
に連結している。この場合、相対運動とは、支持枠４，
５の一方向における相対的移動と、それらの相対的旋回
である。符号６は、これらの相対運動を行うための駆動
機構を概念的に示すもので、この駆動機構６は具体的に
は例えばボールねじを用いた直線運動機構やギヤを用い
た旋回機構等により適宜に構成することができる。夫々
の支持枠４，５にはシリンダ装置等を用いた伸縮駆動脚
７を設けており、その先端側には真空吸盤８を設けてい
る。また内側支持枠５には超音波探傷装置９を設置して
いる。
図１は本発明の落下防止機構を球形ガスホルダー１の壁
面２の超音波探傷に適用した一例を示すもので、図２は
図１のＡ矢視図、そして図３、図４は壁面移動ロボット
３の一例を概念的に示すものである。まず壁面移動ロボ
ット３を説明すると、符号４は夫々環状に構成した外側
支持枠、５は内側支持枠であり、これらは相対運動可能
に連結している。この場合、相対運動とは、支持枠４，
５の一方向における相対的移動と、それらの相対的旋回
である。符号６は、これらの相対運動を行うための駆動
機構を概念的に示すもので、この駆動機構６は具体的に
は例えばボールねじを用いた直線運動機構やギヤを用い
た旋回機構等により適宜に構成することができる。夫々
の支持枠４，５にはシリンダ装置等を用いた伸縮駆動脚
７を設けており、その先端側には真空吸盤８を設けてい
る。また内側支持枠５には超音波探傷装置９を設置して
いる。
【００１３】図３は双方の支持枠４，５の伸縮駆動脚７
の真空吸盤８を壁面２に吸着させてロボット３が壁面２
に張り付いている状態を示すもので、この状態において
内側支持枠５の伸縮駆動脚７のみを短縮させて真空吸盤
８を壁面２から離すと、ロボット３は外側支持枠４の伸
縮駆動脚７の真空吸盤８のみで壁面２に吸着支持され、
内側支持枠５が運動可能な状態となる。この状態におい
て図４に示すように運動機構６により内側支持枠５を図
中上方に移動させることができる。
の真空吸盤８を壁面２に吸着させてロボット３が壁面２
に張り付いている状態を示すもので、この状態において
内側支持枠５の伸縮駆動脚７のみを短縮させて真空吸盤
８を壁面２から離すと、ロボット３は外側支持枠４の伸
縮駆動脚７の真空吸盤８のみで壁面２に吸着支持され、
内側支持枠５が運動可能な状態となる。この状態におい
て図４に示すように運動機構６により内側支持枠５を図
中上方に移動させることができる。
【００１４】こうして内側支持枠５を所定距離移動さ
せ、移動後に伸縮駆動脚７を伸長して真空吸盤８を壁面
２に当接し、吸着させることにより、内側支持枠５の伸
縮駆動脚７の真空吸盤８もロボット３の支持状態とな
る。この状態において、今度は内側支持枠４の伸縮駆動
脚７のみを短縮させて真空吸盤８を壁面２から離すと、
ロボット３は内側支持枠５の伸縮駆動脚７の真空吸盤８
のみで壁面２に吸着支持され、外側支持枠４が運動可能
な状態となり、この状態において運動機構６により外側
支持枠４を図中上方に移動させ、その後、外側支持枠４
の伸縮駆動脚７を伸長して真空吸盤８を壁面２に当接
し、真空吸着することにより図３に示す状態とすること
ができる。以上のように外側支持枠４と内側支持枠５の
相対運動を交互に行わせることにより、ロボット３を壁
面２に沿って移動することができる。この実施例では、
吸着手段は真空吸盤８であるが、磁石を用いることもで
きる。
せ、移動後に伸縮駆動脚７を伸長して真空吸盤８を壁面
２に当接し、吸着させることにより、内側支持枠５の伸
縮駆動脚７の真空吸盤８もロボット３の支持状態とな
る。この状態において、今度は内側支持枠４の伸縮駆動
脚７のみを短縮させて真空吸盤８を壁面２から離すと、
ロボット３は内側支持枠５の伸縮駆動脚７の真空吸盤８
のみで壁面２に吸着支持され、外側支持枠４が運動可能
な状態となり、この状態において運動機構６により外側
支持枠４を図中上方に移動させ、その後、外側支持枠４
の伸縮駆動脚７を伸長して真空吸盤８を壁面２に当接
し、真空吸着することにより図３に示す状態とすること
ができる。以上のように外側支持枠４と内側支持枠５の
相対運動を交互に行わせることにより、ロボット３を壁
面２に沿って移動することができる。この実施例では、
吸着手段は真空吸盤８であるが、磁石を用いることもで
きる。
【００１５】上述したとおり、符号１は球形ガスホルダ
ーであり、その赤道のやや上方の周方向に設置している
歩廊１０の下部に案内レール１１を設け、これに上部巻
取装置としての左右一対のホイスト１２（１２ａ，１２
ｂ）を移動可能に設置している。これらのホイスト１２
は、一対のみを球形ガスホルダー１の全周に渡って移動
させるように構成する他、複数対を設置してガスホルダ
ー１の周方向に分割された範囲に対応させ、その範囲に
おいて移動させるように構成することもできる。符号１
３（１３ａ，１３ｂ）は夫々のホイスト１２から繰り出
されたロープである。
ーであり、その赤道のやや上方の周方向に設置している
歩廊１０の下部に案内レール１１を設け、これに上部巻
取装置としての左右一対のホイスト１２（１２ａ，１２
ｂ）を移動可能に設置している。これらのホイスト１２
は、一対のみを球形ガスホルダー１の全周に渡って移動
させるように構成する他、複数対を設置してガスホルダ
ー１の周方向に分割された範囲に対応させ、その範囲に
おいて移動させるように構成することもできる。符号１
３（１３ａ，１３ｂ）は夫々のホイスト１２から繰り出
されたロープである。
【００１６】一方、ガスホルダー１の下部には、下部巻
取装置としてのウインチ１４を設置している。このウイ
ンチ１４は、図２に示すようにガスホルダー１の底部中
心の下方に１台設置する他、１台を底部中心の下方より
も外側で周方向に移動可能に構成したり、周方向に複数
設置することもできる。また、この下部巻取装置は、ウ
インチに代えて、自動車のシートベルト巻取装置に利用
されているものと同様の緊急ロック機構を有する緊急ロ
ック式巻取装置を利用することもできる。尚、この緊急
ロック式巻取装置は通常の引張り動作ではロープが自在
に繰り出されるが、衝撃が生じた場合には内部のリトラ
クターがロックして繰り出しが不可能となる装置であ
る。
取装置としてのウインチ１４を設置している。このウイ
ンチ１４は、図２に示すようにガスホルダー１の底部中
心の下方に１台設置する他、１台を底部中心の下方より
も外側で周方向に移動可能に構成したり、周方向に複数
設置することもできる。また、この下部巻取装置は、ウ
インチに代えて、自動車のシートベルト巻取装置に利用
されているものと同様の緊急ロック機構を有する緊急ロ
ック式巻取装置を利用することもできる。尚、この緊急
ロック式巻取装置は通常の引張り動作ではロープが自在
に繰り出されるが、衝撃が生じた場合には内部のリトラ
クターがロックして繰り出しが不可能となる装置であ
る。
【００１７】以上の構成において、ロボット３によりガ
スホルダー１の下半球の探傷を行う場合には、まずロボ
ット３を全回転フォークリフト等の作業車１５の保持具
１６に保持して下半球の所定位置の下方に運び、伸縮駆
動脚７側を上に向けて真空吸盤８を壁面２に当接し、こ
の状態で真空吸盤８を壁面２に吸着して、ロボット３を
壁面２に張り付ける。次いでホイスト１２ａ，１２ｂか
ら垂下させたロープ１３ａ，１３ｂの先端をロボット３
に接続する。
スホルダー１の下半球の探傷を行う場合には、まずロボ
ット３を全回転フォークリフト等の作業車１５の保持具
１６に保持して下半球の所定位置の下方に運び、伸縮駆
動脚７側を上に向けて真空吸盤８を壁面２に当接し、こ
の状態で真空吸盤８を壁面２に吸着して、ロボット３を
壁面２に張り付ける。次いでホイスト１２ａ，１２ｂか
ら垂下させたロープ１３ａ，１３ｂの先端をロボット３
に接続する。
【００１８】次いでロボット３が張り付いている地点の
下部のウインチ１４からロープ１７を繰り出し、これら
をロボット３の接続用紐体１８に接続する。このように
して、ロボット３を左右上部からのロープ１３ａ，１３
ｂと下部からのロープ１７により支持する構成とする。
下部のウインチ１４からロープ１７を繰り出し、これら
をロボット３の接続用紐体１８に接続する。このように
して、ロボット３を左右上部からのロープ１３ａ，１３
ｂと下部からのロープ１７により支持する構成とする。
【００１９】以上の構成において、上述した相対運動を
交互に行ってロボット３を壁面２に沿って移動する際
に、ロープ１３ａ，１３ｂ，１７はロボット３の移動を
阻害しないようにホイスト１２ａ，１２ｂ、ウインチ１
４により長さを調整する。この調整により、ロボット３
はロープ１３ａ，１３ｂ，１７に阻害されずに壁面２に
沿って移動して所定の探傷を行うことができる。
交互に行ってロボット３を壁面２に沿って移動する際
に、ロープ１３ａ，１３ｂ，１７はロボット３の移動を
阻害しないようにホイスト１２ａ，１２ｂ、ウインチ１
４により長さを調整する。この調整により、ロボット３
はロープ１３ａ，１３ｂ，１７に阻害されずに壁面２に
沿って移動して所定の探傷を行うことができる。
【００２０】以上の動作において、真空吸盤８の吸着不
良によりロボット３が壁面２から剥がれて落下した場合
には、ホイスト１２ａ，１２ｂ及びウインチ１４は現状
の夫々のロープ１３ａ，１３ｂ，１７の長さでロボット
３を支持する。従ってロボット３は僅かに落下した時点
で、上部からのロープ１２ａ，１２ｂと下部からのロー
プ１７により三点支持されるため、この位置に安定的に
支持され、従来の支持機構で生じていた振り子状やブラ
ンコ状の運動は全くしない。
良によりロボット３が壁面２から剥がれて落下した場合
には、ホイスト１２ａ，１２ｂ及びウインチ１４は現状
の夫々のロープ１３ａ，１３ｂ，１７の長さでロボット
３を支持する。従ってロボット３は僅かに落下した時点
で、上部からのロープ１２ａ，１２ｂと下部からのロー
プ１７により三点支持されるため、この位置に安定的に
支持され、従来の支持機構で生じていた振り子状やブラ
ンコ状の運動は全くしない。
【００２１】尚、符号１９はロボット３が球形建造物１
の上半球に在る時の落下防止を行うためのウインチであ
り、このウインチ１９は球形建造物１の上部に設けた案
内レール２０に沿って移動可能に設置している。また、
符号２１はロボット３と制御室２２内の機器とを接続す
るケーブルであり、このケーブル２１は真空吸盤８作動
用の空気ホース、接触媒質としての水を供給する水ホー
スや給電、制御用のケーブルを含むものである。
の上半球に在る時の落下防止を行うためのウインチであ
り、このウインチ１９は球形建造物１の上部に設けた案
内レール２０に沿って移動可能に設置している。また、
符号２１はロボット３と制御室２２内の機器とを接続す
るケーブルであり、このケーブル２１は真空吸盤８作動
用の空気ホース、接触媒質としての水を供給する水ホー
スや給電、制御用のケーブルを含むものである。
【００２２】
【発明の効果】本発明は以上のとおり、球形ガスホルダ
ー等の球形建造物の壁面に張り付きながら移動して溶接
ビードの探傷等の作業を行わせる壁面移動ロボットが、
球形建造物の下半球に在る場合の壁面からの落下に際し
て、振り子状やブランコ状の運動をさせずに安定してロ
ープにより支持できるという効果がある。
ー等の球形建造物の壁面に張り付きながら移動して溶接
ビードの探傷等の作業を行わせる壁面移動ロボットが、
球形建造物の下半球に在る場合の壁面からの落下に際し
て、振り子状やブランコ状の運動をさせずに安定してロ
ープにより支持できるという効果がある。
【図１】本発明の落下防止機構を球形ガスホルダーの壁
面の超音波探傷に適用した一例を示す説明図である。
面の超音波探傷に適用した一例を示す説明図である。
【図２】図１のＡ矢視図である。
【図３】壁面移動ロボットの一例を示す概念的説明図で
ある。
ある。
【図４】図３の状態から内側枠を移動させている状態を
示す概念的説明図である。
示す概念的説明図である。
１ 球形ガスホルダー ２ 壁面 ３ 壁面移動ロボット ４ 外側支持枠 ５ 内側支持枠 ６ 駆動機構 ７ 伸縮駆動脚 ８ 真空吸盤 ９ 超音波探傷装置 １０ 歩廊 １１ 案内レール １２（１２ａ，１２ｂ） ホイスト（上部巻取装
置） １３（１３ａ，１３ｂ） ロープ １４ ウインチ（下部巻取装
置） １５ 作業車 １６ 保持具 １７ ロープ １８ 接続用紐体 １９ ウインチ ２０ 案内レール ２１ ケーブル ２２ 制御室
置） １３（１３ａ，１３ｂ） ロープ １４ ウインチ（下部巻取装
置） １５ 作業車 １６ 保持具 １７ ロープ １８ 接続用紐体 １９ ウインチ ２０ 案内レール ２１ ケーブル ２２ 制御室
Claims (7)
- 【請求項１】 一対の支持枠を相対運動可能に連結する
と共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段を備えた伸縮
駆動脚を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動脚の
吸着手段により建造物の壁面に張り付いている状態にお
いて他方側の支持枠の相対運動を行い、この運動を交互
に行うことにより壁面に沿って移動を可能とした壁面移
動ロボットを構成し、球形建造物の赤道上またはその近
傍の周囲に、左右一対の上部巻取装置を周方向に移動可
能に設置すると共に、球形建造物の下部に下部巻取装置
を設置し、これら左右一対の上部巻取装置のロープと下
部巻取装置のロープを前記壁面移動ロボットに固定して
支持することを特徴とする球形建造物の下半球における
壁面移動ロボットの落下防止機構 - 【請求項２】 上部巻取装置は球形建造物の周方向に複
数対移動可能に設置することを特徴とする請求項１に記
載の球形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落
下防止機構 - 【請求項３】 上部巻取装置はホイストにより構成した
ことを特徴とする請求項１または２に記載の球形建造物
の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構 - 【請求項４】 下部巻取装置は球形建造物の周方向に移
動可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の球
形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止
機構 - 【請求項５】 下部巻取装置は球形建造物の周方向に複
数設置したことを特徴とする請求項１に記載の球形建造
物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構 - 【請求項６】 下部巻取装置はウインチにより構成した
ことを特徴とする請求項１、４または５に記載の球形建
造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構 - 【請求項７】 下部巻取装置は緊急ロック式巻取装置で
あることを特徴とする請求項１、４または５に記載の球
形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止
機構
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6016653A JPH07224543A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 球形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6016653A JPH07224543A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 球形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07224543A true JPH07224543A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11922309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6016653A Pending JPH07224543A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 球形建造物の下半球における壁面移動ロボットの落下防止機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07224543A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016205078A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 学校法人 名城大学 | 外壁検査装置 |
| CN107323558A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-07 | 潘长偌 | 一种磁吸式爬墙打钉装置 |
| CN107628138A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-26 | 广东省特种设备检测研究院珠海检测院 | 一种检测电梯导轨多参数的攀爬机器人 |
| CN110562345A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-13 | 上海交通大学 | 具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人 |
| CN115871810A (zh) * | 2022-01-02 | 2023-03-31 | 浙江大学 | 绳索移动机器及多机器移动系统 |
-
1994
- 1994-02-10 JP JP6016653A patent/JPH07224543A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016205078A (ja) * | 2015-04-28 | 2016-12-08 | 学校法人 名城大学 | 外壁検査装置 |
| CN107628138A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-26 | 广东省特种设备检测研究院珠海检测院 | 一种检测电梯导轨多参数的攀爬机器人 |
| CN107628138B (zh) * | 2017-08-15 | 2024-03-29 | 广东省特种设备检测研究院珠海检测院 | 一种检测电梯导轨多参数的攀爬机器人 |
| CN107323558A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-07 | 潘长偌 | 一种磁吸式爬墙打钉装置 |
| CN110562345A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-13 | 上海交通大学 | 具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人 |
| CN110562345B (zh) * | 2019-09-27 | 2024-05-14 | 上海交通大学 | 具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人 |
| CN115871810A (zh) * | 2022-01-02 | 2023-03-31 | 浙江大学 | 绳索移动机器及多机器移动系统 |
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