JPS60220000A - ステツピングモータの制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ）技術分野 本発明は、ステ・ンビングモータの制御方法及び装置、
更に詳細には、各相当り１つのコイルを有し、各コイル
当り少なくとも１つの基波ダイオードと制御可能なスイ
ッチが関連して設けられ、各スイッチがシーケンス発生
器によって制御される直流給電のステッピングモータの
制御方法及び装置に関する。

口）従来技術 このような装置は、例えば、ステ・ンピングモータのロ
ータの機械的な角度位置並びにステッピングモータを制
御する制御信号の電気的な位相角の差をめるのに用いら
れ、 ａ）機械的なストッパを有するステッピングモータの停
止あるいは回転方向の変換 ｂ）所定圧を発生させなければならない装置にステッピ
ングモータを用いた場合の回転トルクの制限 Ｃ）ステッピングモータの回転むらとその補止等に利用
されている。

また、ステッピングモータに対する種々の回路が、ｒプ
ロシーディンゲス　オブ　ザ　サードインターナショナ
ル　モータコン（Ｐｒｏｃｅｅｄ　ｉｎｇｓｏｆ　ｔｈ
ｅ　ｔｈｉｒｄ　１ｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　ＭＯＴ
ＯＲＣＯＮ）Ｊ　１９８２年、２８−３０頁に記載され
ている。

更に、モトローラ社のデータブックｒリニアインチグレ
イテッド　サーキッ　ト　（ＬｉｎｅａｒＩｎｔｅｇｒ
ａｔｅｄ　Ｃ１ｒｃｕｉｔｓ　）　ｊ　、　１９８０年
（７）Ｂ−１２９から６−１３４頁にはＳＡＡタイプの
ステッピングモータ駆動回路が記載されている。

ハ）目的 本発明は、ステッピングモータの回転トルクを簡単にし
かも安価に検出しステッピングモータの制御を行なうス
テッピングモータの制御方法及び装置を提供することを
目的とする。

二）発明の構成 本発明は、この目的を達成するために、パルス期間がス
テッピングモータの回転トルクの関数となるスイッチン
グパルスを得、所定レベルでの各スイッチングパルスの
期間をめ、それに基づきそれぞれ出力パルスを発生させ
、制御目的に用いる構成を採用した。

ホ）実施例 以下、添付図面に示した実施例に従い本発明の詳細な説
明する。

なお以下の説明で述べるスイッチは例えば半導体スイッ
チとする。そして制御可能なスイッチの場合は好ましく
はトランジスタとし、制御不可能なスイッチの場合は好
ましくはダイオードとする。第１図、第６図および第８
図において示す各実施例における制御可能な第１のスイ
ッチＴＩ。

Ｔ２　、　Ｔ３　、　Ｔ４　、並びに第８図の実施例に
おける制御可能な第２のスイッチＴ５．Ｔ６．Ｔ７゜Ｔ
８はＮＰＮ型トランジスタとして図示しである。勿論、
電圧の極性およびダイオードの極性な皆逆にすることに
よりＰＮＰ型トランジスタを用いることもできる。第１
図および第６図において示す実施例における制御可能な
第２のスイッチＤｉ、Ｄ２．Ｄ３．Ｄ４は還流ダイオー
ドとして図示しである。

またステッピングモータ自体は任意の相数を有するもの
で良いが、以下の説明では２相あるいは４相であるもの
とする。

１１犬１遣 第１図には本発明による第１の実施例が図示されている
。同図の回路はシーケンス発生器１．各相当り１つのコ
イルＬｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４を有した４相のステッピン
グモータ、４つの制御１ｆ能な第１のスイッチＴＩ　、
Ｔ２　、Ｔ３　、Ｔ４．４つの制御不可な第２のスイッ
チＤＩ、Ｄ２．Ｄ３゜Ｄ４．ツェナーダイオードＺＤ、
抵抗ＲおよびダイトートＤから構成されている。シーケ
ンス発生器ｌ自体は公知のものであり、例えばモトロー
ラ社の５ＡＡ１０４２タイプであり、クロック信号Ｕ２
が供給されるクロ・ンク入力端子２を有している。それ
ぞれのコイルＬｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４の一方の端子は第
１のスイッチＴＩ　、Ｔ２　、Ｔ３　、Ｔ４を介して直
流電圧Ｕ３の第１の極（アース）に直接接続されるとと
もに、第２のスイッチＤｌ。

Ｄ２．Ｄ３．Ｄ４並びに各相に共通な回路を介して直流
電圧Ｕ３の同じ第１の極（アース）に接続される。各コ
イルＬｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４の他方の端子はスイッチを
介することなく、直流電圧Ｕ３に接続される。直流電圧
Ｕ３の給電は、図示例ではｊＥである第２の極を回路端
子３を介して互いに接続された４つのコイルＬＬ、Ｌ２
．Ｌ３゜Ｌ４に接続されることにより行なわれる。各相
に供給な回路は後段に抵抗Ｒを直列に接続されたツェナ
ータイオードＺＤから構成されている。

ツェナーダイオードＺＤの７ノードは抵抗Ｒの一方の端
子と接続されている。抵抗Ｒには極性が順方向のダイオ
ードＤが並列に接続されている。

シーケンス発生器１は４つの制御出力端子４゜５．６．
７を有しており、これらはそれぞれ第１のスイッチＴｌ
　、Ｔ２　、Ｔ３　、Ｔ４の制御入力端子に接続されて
いる。抵抗Ｈの一方の端子が第１図の回路の出力端子８
となっている。

次にこの回路の各部の出力波形を第２図に示す。

第２図の１段目にはクロック信号Ｕ２．２段目〜５段目
にはそれぞれシーケンス発生器ｌの制御出力端子４，５
，６．７からの制御信号Ｕ４゜Ｕ５．Ｕ６，０７．そし
て６段目には出力端子８からの出力信号８が図示されて
いる。

クロック信号Ｕ２は極めて幅が狭い正の矩形パルスから
なり、その周波数は４つの制御信号Ｕ４　、Ｕ５　、Ｕ
６　、Ｕ７の周波数の４倍となっている。制御信号Ｕ４
　、Ｕ５　、Ｕ６　、Ｕ７は同様にプラスの矩形パルス
からなるが、そのデユーティ−比は５０％となっており
、それぞれ先行する信号に対して時間的に１７４周期ず
れている。出力信号Ｕ８は極めて幅が狭く矩形でないプ
ラスのパルスからなり、その極めて急峻な立ち上り端は
それぞれ対応するクロック信号Ｕ２のパルスの立ち１−
り端と同期している。

第３図にはほぼ１周期の期間にわたるクロック信号Ｕ２
と出力信号Ｕ８が拡大して図示されており、出力信号Ｕ
８は以下の３つの場合に対して例が示Ｘれている。

、すなわち実線の特性曲線Ａはステッピングモータが無
負荷で駆動されている場合を示しており、この場合出力
信号Ｕ８のパルスの基部での期間はでとなる。

破線の特性曲線Ｂはステッピングモータが負荷を受けて
いる駆動した場合を示している。

一点鎖線の特性曲線Ｃはステッピングモータが負荷から
駆動され制動機として機能している場合を示している。

次に第１図の回路の出力端子８が接続される信号処理回
路の構成を第４図に示す。同図に示す信号処理回路は図
示の順でコンパレータ９．マルチパイブレークｌＯおよ
び２人力のゲート回路１１のカスケード接続から構成さ
れており、この場合ゲート回路１１の第１の入力端子は
コンノくレータ９の出力に直接接続されているとともに
、その第２の入力端子はマルチバイブレータｌＯを介し
てコンパレータ９の出力に接続されている。信号処理回
路９，１０．１１は第１図の回路の出力端子８をコンパ
レータ９の反転入力端子を接続することにより第１図の
回路に接続されている。コンノ（レータ９の非反転入力
端子には正の所定レベルＵＢｅｆの電圧が印加されてお
り、またコン、＜レータ９には直流電圧Ｕ３が給電され
ている。マルチバイブレータ１０は例えば単安定マルチ
ノくイブレータとして構成され、ゲート回路１１は正の
出力パルスを発生させる場合はアンドゲート、負の出力
パルスを発生させる場合はナンドゲ−１・力く用いられ
る。マルチバイブレーク１０は非安定マルチバイブレー
タから構成してもよく、この場合ゲート回路１１は後段
に不図示のカウンタを接続したアンドゲート回路とする
。

次にこの処理回路の各部の出力波形を第５図１こ示す。

第５図の１段目には第１図の回路の出力信号Ｕ８，２段
目にはコンパレータ９の出力電圧Ｕ９，３段目には（単
安定）マルチバイブレータ１０の出力電圧Ｕ１０．そし
て４段目には（ナンド）ゲート回路１１の出力電圧Ｕｌ
ｌが図示されている。１段目で最初のパルスの場合ステ
ッピングモータの回転トルクＭは正の基準値ＭＬより小
さく、ステッピングモータは第３図の特性曲線Ｃに対応
して制動機として機能しているものとし、２番目のパル
スの場合トルクＭは基準値ＭＬより大きく、ステッピン
グモータは第３図の特性曲線Ｂに対応し負荷を受けて作
動しているものとする。すなわち出力信号Ｕ８の最初の
パルスは２番目のパルスより幅が広い。さらに出力信号
Ｕ８のタイムチャートでは所定レベルＵＲｅｆが破線の
水平線で示しである。出力電圧Ｕ９およびＵｌｌは負に
向う矩形パルスを形成し、出力電圧ＵＩＯは正に向う矩
形パルスを形成する。

次に本実施例の動作につき説明する。

動作の概略を説明すると、まずパルス期間がステッピン
グモータの回転トルクＭの関数となるスイッチングパル
スがステッピングモータのコイルＬｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ
４の切替えにより発生される。この場合スイッチングノ
くルスは第１図の還流ダイオードＤＩ　、Ｄ２．Ｄ３．
Ｄ４の少なくとも１つに流れる電流のパルスであり、ツ
ェナーダイオードＺＤと抵抗Ｒからなる各相に共通な回
路を介して出力端子８から得られる。そしてこの出力端
子８に接続された第４図の信号処理回路におし）て所定
レベルＵＲｅｆでの各スイッチングノくルスの期間がめ
られ、それに基づき各スイッチングノくルス毎にゲート
回路１１の出力端子に制御目的に用いられる出力パルス
が発生される。

このような本実施例の動作の詳細は以下の如くである。

まずクロック信号Ｕ２がシーケンス発生器１で公知の方
法で第２図にタイミングを示す４つの制御信号Ｕ４　、
Ｕ５　、Ｕ６　、Ｕ７に変換される。これらの制御信号
の論理値がｒｌＪの場合には、対応する第１のスイッチ
ＴＩ、Ｔ２．Ｔ３あるｌ／）はＴ４が導通し、対応する
コイルＬｌ、Ｌ２．Ｌ３あるいはＬ４が励磁される。そ
してこの場合常に２つのコイルしか同時に励磁されない
、クロック信号の１周期が経過すると２つのコイルの一
方が消磁されるとともにその他の１つのコイルが励磁さ
れる。１つのコイルの消磁により次の瞬間にその電流が
対応する還流ダイオードすなわち第２のスイッチＤＩ　
、Ｄ２　、Ｄ３あるいはＤ４およびツェナーダイオード
ＺＤ並びに抵抗Ｒを介して全てアースに流れ、続いて所
定の時定数で減衰する。この電流による抵抗Ｒでの電圧
降下が出力信号Ｕ８となりその振幅値はタイオードＤ（
設けられている場合には）により約０．７ｖの値に制限
される。こうして出力信号Ｕ８は矩形でない正のパルス
列となる。

８８３図に示すようにこのパルスの立ち上がり端は対応
するクロック信号Ｕ２の立ち」二かり端と同期している
。また出力信号Ｕ８のパルスの時間的な幅（期間）はス
テッピングモータの負荷に関係しており、このためステ
ッピングモータの実効回転トルクＭをめるか或いは回転
トルクＭを基準値ＭＬと比較するのに用いることができ
る。そして後者の比較は第４図の信号処理回路により行
なわれる。信号処理回路のコンパレータ９で出力信号Ｕ
８は例えば基準値ＭＬ）こ対応した所定レベルＵ−Ｒｅ
ｆ　と比較される。ＵＲｅｆの値は０．７ｖより低く、
例えば０．２Ｖとする。ここで出力信号Ｕ８が基準電圧
ＵＲｅｆを上回ると、第５図に示すように上回っている
期間コンパレータ９の出力端子に期間τｂの負のパルス
が発生する０期間τｂは出力信号Ｕ８のパルス幅であり
、このため実効回転トルクＭに関係している。従って第
５図に示すコンパレータ９の出力電圧Ｕ９の２つのパル
スはその幅が異なっている。出力電圧Ｕ９のパルスの立
ちすがり端によりマルチバイブレークｌＯがトリガされ
る（第４図参照）。その出力電圧ＵＩＯは期間が一定の
τＣである正のパルスとなり、単安定マルチバイブレー
タを用いた場合基準時間値として用いられる。そして出
力電圧ＵＩＯの立ち下がり端は出力電圧Ｕ９の立ち下が
り端に同期する。

第５図に示す最初のパルスのように期間でｂ≧τＣであ
る場合にはゲート回路１１の両方の入力が同時に論理値
「１」になることは無く、この結果ゲート回路１１の出
力電圧Ｕｌｌはナントゲート回路を用いた場合には常に
論理値ｒｌＪとなる。

これに対して期間τｂくτＣである場合には、期間τｂ
の経過後で期間τＣの終了前はゲート回路１１の両方の
入力は短期間同時に論理値ｒｌＪとなり、この期間τＸ
＝τＣ−τｂの間ナントゲート回路の出力電圧Ｕｌｌは
論理値ｒＱＪとなる。この間出力電圧Ｕｌｌは期間かで
Ｘである負の短いパルスとなる（第５図４段目の２番目
のパルス参照）。

このようにしてマルチバイブレータ１０が単安定マルチ
バイブレータである場合には所定レベルＵＨｅｆでの各
スイッチングパルスの期間が基準値τＣと比較され、ス
イッチングパルスの期間が基準値τＣに達した場合には
各スイッチングパルスに対してパルスが１つずつ発生さ
れる。

これに対してマルチバイブレーク１０が非安定マルチバ
イブレータである場合には各スイッチングパルスの期間
は次のようにめられる。すなわち非安定マルチバイブレ
ータから発生されるクロックパルスが各スイッチングパ
ルスの期間の間ゲート回路１１かも出力され、出力され
たクロックパルスがカウンタにより計数される。

期間でＸを調節することにより回転トルクＭの大きさを
予め定めることができ、例えばステッピングモータが同
期状態から外れる前に停止させることができる。この制
御および全体の制御は例えばマイクロコンピュータによ
り実現することもできる。そしてこの場合マルチバイブ
レーク１０゜ゲート回路１１．シーケンス発生器ｌおよ
び用いた場合はカウンタもマイクロコンピュータで構成
され、信号処理回路９，１０．１１を構成するには他に
例えばナショナルセミコンダクタ社のＬＭ３９３タイプ
等のコンパレータ９がいるだけとなる。

策ヱＪＥＪｆＬ掬 第６図には本発明による第２の実施例が図示されている
。同図の回路は第１図の回路と同様に構ＩＪＩ−Ｓ　ｈ
るが、この実施例の場合、各コイルＬｌ。

Ｌ２　、Ｌ３　、Ｌ４の第１の端子は両スイッチＴｌ、
Ｄｉ　、Ｔ２．Ｄ２．Ｔ３．Ｄ３．Ｔ４゜Ｄ４を用いて
直流電圧Ｕ３の異なる極に接続される。第１図で抵抗の
一方の端子と接続されたツェナーダイオードＤＺは、第
６図では抵抗Ｒとではなく、直流電圧Ｕ３の正の極と接
続されるので、第２のスイッチＤＩ　、Ｄ２．Ｄ３．Ｄ
４は各相に共通な回路、すなわちツェナーダイオードＤ
Ｚを介して直流電圧Ｕ３の関連する（正）に接続される
。各コイルＬｌ　、Ｌ２　、Ｌ３　、Ｌ４に接続される
第１のスイッチＴＩ　、Ｔ２　、Ｔ３　、Ｔ４は各相に
共通な抵抗Ｒを介して直流電圧Ｕ３のアースに接続され
た極に接続される。抵抗Ｒのアース側に反利の端子が回
路の出方となる。この場合も、抵抗Ｒに順方向の極性の
ダイオード（図示せず）を接続することができる。出力
１２に現れる信号がＵ１２で示されている。

このような本実施例の構成によればスイッチングパルス
はコイルＬｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４に流れる電流とこれに
関連して設けられた還流ダイオード（ダイオードＤｉ　
、Ｄ２　、Ｄ３　、Ｄ４およびツェナーダイオードＤＺ
）に流れる電流との差電流のパルスとなる。そして出方
端子１２がスイッチングパルスを得る出方端子となる。

またスイッチングパルスは電圧ＵＴｊとして制御可能な
スイッチＴ１〜Ｔ４の内の少なくとも１つの端子から得
ることもでき、この場合前記端子がこの回路の出力端子
となる。

次に本実施例の動作につき説明する。

本実施例の回路は第１図に図示した実施例と同様な動作
をする。第２のスイッチＤＩ、Ｄ２゜Ｄ３．Ｄ４並びに
共通なツェナーダイオードＤＺはこの場合簡単な還流ダ
イオードとして機能する。すでに述べたようにモータ電
流は４つのコイルＬｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４の内宮に２つ
だけに流れ、通常抵抗Ｒに流れ、例えばダイオードによ
り０、？Ｖに制限される電圧降下を亮生ずるので、出力
電圧Ｕ１２は大きな値となる。第７図に図示したように
クロックパルスＵ２の始めでは二つの導通しているコイ
ルの１つが非動作になるので、電流は直接還流ダイオー
ドを介して流れ、抵抗Ｒ間の電圧は短時間、例えば０．
４■に減少する。同時に他方の第２のコイルが動作する
ので、抵抗Ｈに流れる電流は再び所定の時定数で上昇し
出力電圧Ｕ１２は再び元の０．７■となる。すなわち、
出力電圧Ｕ１２は０．７■から０．４Ｖと負方向に向い
、−力出力電圧Ｕ８はＯｖから０．７Ｖと正方向になる
以外両出力電圧Ｕ１２とＵ８は同様になる。この場合も
出力電圧Ｕ１２のパルス幅はステッピングモータの回転
トルクに関係した値となる。

亀ｌ裏ム遣 第８図には、本発明の第３の実施例が図示されており、
この回路は、シーケンス発生器１と、各相当りコイルＬ
１．Ｌ２の二相のステッピングモータと、制御０丁能な
第１の４つのスイッチＴ１〜Ｔ４と、制御可能な第２の
４つのスイッチＴ５〜Ｔ８と、８つの還流ダイオードＤ
Ｉ−Ｄ８と出力抵抗Ｒから構成される。コイルＬｌの各
端子には制御可能なスイッチＴｌ、Ｔ５と還流ダイオー
ドＤｉ、Ｄ５並びに制御可能なスイッチＴ３゜Ｔ７と還
流ダイオードＤ３．Ｄ７が接続され、またコイルＬ２の
各端子には制御可能なスイッチＴ２．Ｔ６と還流ダイオ
ードＤ２．Ｄ６並びに制御可能なスイッチＴ４．Ｔ８と
還流ダイオードＤ４　、Ｄ８が接続される。その半分は
コイルの関連する端子を直接直流電圧Ｕ３の一方の極と
接続させ、他の半分はコイルの関連する端子を各相に共
通の抵抗Ｒを介して直流電圧Ｕ３の他方の極と接続させ
る。この場合も抵抗Ｈの一方の端子が回路の出力１２を
形成する。シーケンス発生器１はクロック人力２の外に
制御可能な８つのスイッチＴＩ−Ｔ８に接続される８つ
の出力端子を有する。この場合も、抵抗Ｈに順方向の極
性のダイオード（図示せず）を接続することができる。

このような構成の回路の動作は第６図に図示した回路と
ほぼ同様であり、スイッチングパルスはコイルＬｌ、Ｌ
２．Ｌ３．Ｌ４に流れる電流と、これに関連して設けら
れた還流ダイオードＤ１〜Ｄ８に流れる電流との差電流
になる。回路の出力電圧ＵＴｉ　（ｉ＝１．２．３・・
・８）が第９図に図示されており、その波形は第７図に
図示した出力電圧Ｕ１２とほぼ同様であるが、負方向に
向うパルスは負の値となる。出力電圧ＵＴｉの発生は第
７図に図示した出力電圧Ｕ１２と同様に行われる。出力
電圧ＵＴｉ　（＋＝１．２．３・・・８）はそれぞれ制
御可能なスイッチＴｌ−Ｔ８間の電圧降下を示す。

第６図及び第８図に図示した回路の出力１２に第４図に
図示した処理回路を接続することもできる。出力１２は
その場合コンパレータ９の非反転入力端子に接続され、
一方コンパレータ９の反転入力端子には基準電圧ＵＨｅ
ｆが印加される。この基準電圧はダイオードＤが抵抗Ｒ
に並列に接続されていることを前提にして０．４Ｖから
０．７ｖの値でなければならない。

これまでは、基準レベルＵＲｅｆは一定とした。

期間τ×＝τ０−τｂを温度あるいは供給電圧に無関係
にしたい場合には、基準レベルＵＲｅｆを温度あるいは
供給電圧に関係して発生させることによりこれを実現で
きる。この場合処理回路９゜ｉｏ、ｉｉに対して基準レ
ベルＵＢｅｆの変動に対する感度を大きくするために、
第１図、第６図。

第８図に図示したスイッチングパルスを発生させる回路
と各スイッチングパルスの期間をめる処理回路９，１０
．１１との間に積分器（図示せず）を設け、出力信号［
８，υ１２の端部を滑らかにするのが好ましい。

へ）効果 以上、説明したように、本発明によれば、パルス期間が
ステッピングモータの回転トルクの関数となるスイッチ
ングパルスを得、所定レベルでの各スイッチングパルス
の期間をめ、それに基ずきそれぞれ出力パルスを発生さ
せ、制御目的に用いるようにしているので、正確な回転
制御がＵＪ能になり、ニル前進、ニル後退のような振動
や騒音を防止することができ、さらにステッピングモー
タが同期と非同期の間を交互に移動することが避けられ
るので、Ｄ／Ａ変換器等精密な制御を必要とする分野に
応用することができる。

【図面の簡単な説明】

１１図は４相ステツピングモータの構成を示す回路図、
第２図は第１図回路の動作を説明する信号波形図、第３
図は第２図信号の一部拡大図、第４図は信号処理回路の
構成を示す回路図、第５図は第４図回路の動作を説明す
る信号波形図、第６図は他の実施例を示す４相ステツピ
ングモータの回路図、第７図は動作を説明する信号波形
図、第８図は他の実施例を示す２相ステツピングモータ
の回路図、第９図は回路の動作を説明する信号波形図で
ある。 ■・・・シーケンス発生器 ２・・・クロック入力端子 ３．５，６．７・・・制御出力端子 ８・・・出力端子 １０・・・マルチバイブレータ Ｆｉｇ、　Ｉ Ｆｉｇ、　２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ）各相当り１つのコイル（Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３゜Ｌ４）
   を有し、各コイル（Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３゜Ｌ４）当り少な
   くとも１つの還流ダイオード（Ｄｉ　、Ｄ２　、Ｄ３　
   、Ｄ４）と制御可能なスイッチ（ＴＩ　、Ｔ２　、Ｔ３
   　、Ｔ４）が関連して設けられ、各スイッチ（ＴＩ　、
   Ｔ２　、Ｔ３　、Ｔ４）がシーケンス発生器（１）によ
   って制御される直流給電のステッピングモータの制御方
   法において、パルス期１ｔ）ｌがステッピングモータの
   回転トルク（Ｍ）の関数となるスイッチングパルスを得
   、所’ｄ　しくル（ＵＦＬｅｆ　）での各スイッチング
   パルスの期間をめ、それに基づきそれぞれ出力パルスを
   発生させ、制御目的に用いるようにしたことを特徴とす
   るステッピングモータの制御方法。 ２）所定レベルでの各スイッチングパルスの期間を基準
   値と比較することによりめ、スイッチングパルスの期間
   がこの基準値に達したとき各スイッチングパルスに対し
   て１つの出力パルスを発生するようにした特許請求の範
   囲第１項に記載のステッピングモータの制御方法。 ３）所定レベルでの各スイッチングパルスの期間を、ス
   イッチングパルスの期間中発生するクロックパルスを計
   数することによりめるようにした特許請求の範囲第１項
   に記載のステ、ピングモータの制御方法。 ４）スイッチングパルスをステッピングモータのコイル
   の切替えにより得るようにした特許請求の範囲第１項、
   第２項又は第３項に記載のステッピングモータの制御方
   法。 ５）スイッチングパルスは還流ダイオードに流れる電流
   パルスである特許請求の範囲第１項から第４項までのい
   ずれか１項に記載のステッピングモータの制御方法。 ６）還流ダイオードに流れる電流を各相に共通な回路に
   導くようにした特許請求の範囲第５項に記載のステッピ
   ングモータの制御方法。 ７）共通な回路はツェナーダイオードと抵抗の直列回路
   から構成される特許請求の範囲第６項に記載のステッピ
   ングモータの制御方法。 ８）前記抵抗にダイオードを並列に接続するようにした
   特許請求の範囲第７項に記載のステッピングモータの制
   御方法。 ９）スイッチングパルスはコイルとそれに関連した還流
   ダイオードに流れる差電流から得られるパルスである特
   許請求の範囲第１項から第４項までのいずれか１項に記
   載のステッピングモータの制御方法。 １０）各相の差電流に対して各相に共通な回路が設けら
   れる特許請求の範囲第９項に記載のステ・ンピングモー
   タの制御方法。 ＩＩ）前記共通な回路は少なくとも抵抗を有する特許請
   求の範囲第１０項に記載のステッピングモータの制御方
   法。 １２）前記抵抗にダイオードを並列に接続するようにし
   た特許請求の範囲第１１項に記載のステッピングモータ
   の制御方法。 １３）還流ダイオードに流れる電流に対してツェナーダ
   イオードからなる各相に共通な回路を設けるようにした
   特許請求の範囲第９項から第１２項までのいずれか１項
   に記載のステッピングモータの制御方法。 １４）スイッチングパルスを少なくとも１つの制御可能
   なスイッチの一方の極から得るようにした特許請求の範
   囲第１項から第１３項までのいずれか１項に記載のステ
   ッピングモータの制御方法。 １５）スイッチングパルスを前記抵抗の一方の端子から
   得るようにした特許請求の範囲第１１項又は第１２項に
   記載のステッピングモータの制御方法。 １６）スイッチングパルスを前記抵抗の一方の端子から
   得るようにした特許請求の範囲第７項又は第８項に記載
   のステッピングモータの制御方法。 １７）コイルの各様にそれぞれに制御可能な２つのスイ
   ッチと２つの還流ダイオードを設けるようにした特許請
   求の範囲第９項から第１５項までのいずれか１項に記載
   のステッピングモータの制御方法。 ＋８）マイクロコンピュータを用いて制御するようにし
   た特許請求の範囲第１項から第１７項までのいずれか１
   項に記載のステッピングモータの制御方法。 １９）各相当り１つのコイル（Ｌｌ、＋２゜＋３．＋４
   ）を有し、各コイル（Ｌｌ、＋２゜＋３　、＋４）当り
   少なくとも１つの還流ダイオード（ＤＩ、Ｄ２．Ｄ３．
   Ｄ４）と制御可能なスイッチ（ＴＩ　、Ｔ２　、Ｔ３　
   、Ｔ４）が関連して設けられ、各スイッチ（ＴＩ　、Ｔ
   ２．Ｔ３　、Ｔ４）がシーケンス発生器（１）によって
   制御される直流給電のステッピングモータの制御装置に
   おいて、パルス期間がステッピングモータの回転トルク
   （Ｍ）の関数となるスイッチングパルスを発生する回路
   と、所定レベル（ＵＲｅｆ）での各スイッチングパルス
   の期間をめ、それに基づきそれぞれ制御目的に用いられ
   る出力パルスを発生させる回路とを設けたことを特徴と
   するステッピングモータの制御装置。 ２０）前記出力パルスを発生させる回路はコンパレータ
   を有し、その一方の入力端子には所定レベルの信号が印
   加され、又コンパレータの出力はゲート回路の一方の入
   力端子に接続されるとともにマルチバイブレータを介し
   てゲート回路の他方の入力端子に接続される特許請求の
   範囲第１９項に記載のステッピングモータの制御装置。 ２１）マルチバイブレータは単安定マルチバイブレータ
   であり、ゲート回路は正の出力信号を発生するアンドゲ
   ートあるいは負の出力信号を発生するナントゲートであ
   る特許請求の範囲第２０項に記載のステッピングモータ
   の制御装置。 ２２）マルチバイブレータは非安定マルチバイブレータ
   であり、ゲート回路はカウンタを後段に接続したアンド
   ゲートである特許請求の範囲第２０項に記載のステッピ
   ングモータの制御′？を置。 ２３）還流ダイオードを各相に共通な回路を介して直流
   電源の一方の極に接続するようにした特許請求の範囲第
   １９項から第２２項までのいずれか１項に記載のステッ
   ピングモータの制御装置。 ２４）前記共通な回路は抵抗と直列に接続されたツェナ
   ーダイオードを有する特許請求の範囲第２３項に記載の
   ステッピングモータの制御装置。 ２５）前記抵抗にダイオードが並列に接続される特許請
   求の範囲第２４項に記載のステッピングモータの制御装
   置。 ２６）前記共通な回路は少なくとも１つのツェナータイ
   オードを有する特許請求の範囲第２３項に記載のステッ
   ピングモータの制御装置。 ２７）各相への直流給電は各相に共通な抵抗を介して行
   なわれる特許請求の範囲第２６項に記載のステッピング
   モータの制御装置。 ２８）各相への直流給電は各相に共通な抵抗を介して行
   なわれ、コイルの各端子にそれぞれに制御可能な２つの
   スイッチと２つの還流ダイオードを設け、その一方のス
   イッチと還流ダイオードを介しコイルの関連する端子が
   直流電源の一方の極に、又他方のヌインチと還流ダイオ
   ードを介してコイルの関連する端子が各相に共通な抵抗
   を経てｉ劇流電源の他方の極に接続される特許請求の範
   囲第１９項から第２２項までのいずれか１項に記載のス
   テッピングモータの制御装置。 ２８）前記抵抗の一方の端子はスイッチングパルスを発
   生させる回路の出力端子である特許請求の範囲第２４項
   、第２５項、第２７項又は第２８項に記載のステッピン
   グモータの制御装置。 ３０）前記抵抗にダイオードが並列に接続される特許請
   求の範囲第２９項に記載のステッピングモータの制御装
   置。 ３１）前記制御可能なスイッチの一方の端子はスイッチ
   ングパルスを発生させる回路の出力端子である特許請求
   の範囲第１９項から第２８項までのいずれか１項に記載
   のステッピングモータの制御装置。 ３２）シーケンス発生器、マルチバイブレーク。 ゲート回路をマイクロコンピュータで構成するようにし
   た特許請求の範囲第２０項又は第２１項に記載のステッ
   ピングモータの制御装置。 ３３）　シーケ７ス発生器、マルチバイブレータ。 ゲート回路並びにカウンタをマイクロコンピュータで構
   成するようにした特許請求の範囲第２２項に記載のステ
   ッピングモータの制御装置。 ３４）スイッチングパルスを発生させる回路とスイッチ
   ングパルスの期間に関係した信号を発生させる回路間に
   積分器を接続するようにした特許請求の範囲第１９項か
   ら第３３項までのいずれが１項に記載のステッピングモ
   ータの制御装置。