JPS60247476A - ロボツトの制御方法 - Google Patents
ロボツトの制御方法Info
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- JPS60247476A JPS60247476A JP952685A JP952685A JPS60247476A JP S60247476 A JPS60247476 A JP S60247476A JP 952685 A JP952685 A JP 952685A JP 952685 A JP952685 A JP 952685A JP S60247476 A JPS60247476 A JP S60247476A
- Authority
- JP
- Japan
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- position data
- check
- data
- welding
- teaching
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの制御方法に係り、特に工業用ロボッ
トのワーク寸法誤差等に対する適応性を備える教示方法
に関する。
トのワーク寸法誤差等に対する適応性を備える教示方法
に関する。
第１図は工業用ロボットヲ用いた自動溶接装置の１例で
、１は工業用ロボット、２はそのアーム、３はアーム２
の先端に取付けたアーク溶接用のトーチ、４は溶接ワイ
ヤ、炭酸ガス等をトーチ３に導くためのコンジットであ
る。工業用ロボッ）１はアーム２を前後、上下、横方向
に駆動し、またアームｌの先端にある手首を曲げる等の
多自由度を有する。５は被溶接物であるワークで、ポジ
ショナ６上に固定１位置決めされている。第２図はかか
る目的に使用されるプレイバック方式の工業月日ポット
の制御装置のブロック図で、１１〜１３は工業用ロボッ
トの各軸に対応したサーボ装置、１４は演算制御装置、
１５は記憶装置である。
、１は工業用ロボット、２はそのアーム、３はアーム２
の先端に取付けたアーク溶接用のトーチ、４は溶接ワイ
ヤ、炭酸ガス等をトーチ３に導くためのコンジットであ
る。工業用ロボッ）１はアーム２を前後、上下、横方向
に駆動し、またアームｌの先端にある手首を曲げる等の
多自由度を有する。５は被溶接物であるワークで、ポジ
ショナ６上に固定１位置決めされている。第２図はかか
る目的に使用されるプレイバック方式の工業月日ポット
の制御装置のブロック図で、１１〜１３は工業用ロボッ
トの各軸に対応したサーボ装置、１４は演算制御装置、
１５は記憶装置である。
このような自動溶接機における運転方法を簡単に説明す
ると、ティーチング時には演算制御装置１４′ｔ−介し
て操作者はサーボ装置１１−１３に位置指令を与え、ロ
ボットの各軸を駆動してトーチを位置決めし、その時の
位置データ記憶装置１５に記憶させ、かかる手順で一連
の作業を覚え込ませる。プレイバック時には、演算制御
装置１４は、記憶装置１５内の位置データを逐次読出し
、補間演算等、処理を施してサーボ装置１ｉ−ｉａに位
置指令を与え、トーチ３を駆動してディーチされた−迷
の作業を行なう。
ると、ティーチング時には演算制御装置１４′ｔ−介し
て操作者はサーボ装置１１−１３に位置指令を与え、ロ
ボットの各軸を駆動してトーチを位置決めし、その時の
位置データ記憶装置１５に記憶させ、かかる手順で一連
の作業を覚え込ませる。プレイバック時には、演算制御
装置１４は、記憶装置１５内の位置データを逐次読出し
、補間演算等、処理を施してサーボ装置１ｉ−ｉａに位
置指令を与え、トーチ３を駆動してディーチされた−迷
の作業を行なう。
このような自動溶接機においてトーチ３の軌跡は、記憶
装ｆｔ１５内の位置データに従って、工業用ロボツ）ｌ
の精度内で忠実に再現される。しかしながらワーク５上
の作業すべき溶接線の位置は、ポジショナ６の位置誤差
、ポジショナ６へのワーク５の取付誤差、ワーク５の寸
法誤差等によシ、ティーチング時と同一位置にはなく、
このような溶接線の位置誤差により、かかる自動溶接機
で施工した溶接は、実用に供し得ない程度にまでその品
質が低丁する。
装ｆｔ１５内の位置データに従って、工業用ロボツ）ｌ
の精度内で忠実に再現される。しかしながらワーク５上
の作業すべき溶接線の位置は、ポジショナ６の位置誤差
、ポジショナ６へのワーク５の取付誤差、ワーク５の寸
法誤差等によシ、ティーチング時と同一位置にはなく、
このような溶接線の位置誤差により、かかる自動溶接機
で施工した溶接は、実用に供し得ない程度にまでその品
質が低丁する。
本発明の一つの目的は上記した従来技術の欠点を除去し
、前記の位置誤差に十分適応し得るロボットの教示方法
を提供せんとするものである。すなわちティーチング作
業を容易にかつ短時間に、しかも熟練を要することなく
行うことができる教示方法を提供せんとするものである
。
、前記の位置誤差に十分適応し得るロボットの教示方法
を提供せんとするものである。すなわちティーチング作
業を容易にかつ短時間に、しかも熟練を要することなく
行うことができる教示方法を提供せんとするものである
。
本発明罠なる制御方法の一つの特徴は、サーボ装置、所
要データ全記憶する記を歓装置、及び前記記憶装置に作
業データを与え前記サーボ装置に位置指令を与える演算
制御装置を備え、プレイ・くツク方式によってロボツ）
を制御する場合の教示において、教示データのうちチェ
ック点である場合にはチェック点識別情報を該教示位置
データに付加して記憶し、プレイバック時に実際の位置
データを実測し、上記記憶装置内に記憶された位置デー
タを修正しロボットの制御をおこなうことにある。
要データ全記憶する記を歓装置、及び前記記憶装置に作
業データを与え前記サーボ装置に位置指令を与える演算
制御装置を備え、プレイ・くツク方式によってロボツ）
を制御する場合の教示において、教示データのうちチェ
ック点である場合にはチェック点識別情報を該教示位置
データに付加して記憶し、プレイバック時に実際の位置
データを実測し、上記記憶装置内に記憶された位置デー
タを修正しロボットの制御をおこなうことにある。
次に図面を用いて本発明を溶接機の場合について詳細に
説明する。第３図は溶接線検出器の１例を示す説明図で
、２１．２２は溶接母材、２３はトーチ、２４．２５は
一対の母材検出器で、両母材検出器２４．２５が、母材
２１，２２に対して最適位置であることを検出した時、
トーチ２３は、母材２１，２２の接合部にある溶接線２
７に対して最適位置になるように配置された溶接線検出
器２６を構成している。したがってこの溶接線検出器２
６を用いてトーチ２３を最適位置に位置決めし、その時
のロボット各軸の位置データを取込む事により、溶接線
２７のロボット各軸に換算し次位置データを実測するこ
とができる。
説明する。第３図は溶接線検出器の１例を示す説明図で
、２１．２２は溶接母材、２３はトーチ、２４．２５は
一対の母材検出器で、両母材検出器２４．２５が、母材
２１，２２に対して最適位置であることを検出した時、
トーチ２３は、母材２１，２２の接合部にある溶接線２
７に対して最適位置になるように配置された溶接線検出
器２６を構成している。したがってこの溶接線検出器２
６を用いてトーチ２３を最適位置に位置決めし、その時
のロボット各軸の位置データを取込む事により、溶接線
２７のロボット各軸に換算し次位置データを実測するこ
とができる。
以後この各軸に換算した溶接線の位置データを単に溶接
線の位置データと呼ぶ。
線の位置データと呼ぶ。
次にこのような溶接線検出器２６を備え九自動溶接器の
制御方法の１例について説明する。第４図は溶接線に対
する作業手順を示すもので、Ｐ。
制御方法の１例について説明する。第４図は溶接線に対
する作業手順を示すもので、Ｐ。
は空間のある範囲で定めたロボットの原点で、溶接トー
チ？３がこの原点に位置決めされた時、ロボットＦｉ原
点にあるという意味である。太線で表わした溶接線ＷＬ
Ｉをティーチ点ｐａｌ〜ｐａ６でロボットに記憶させ、
別にロボットには溶接作業の前後に退避点Ｐｔｘ＋Ｐｔ
ｚｋ記憶させる。
チ？３がこの原点に位置決めされた時、ロボットＦｉ原
点にあるという意味である。太線で表わした溶接線ＷＬ
Ｉをティーチ点ｐａｌ〜ｐａ６でロボットに記憶させ、
別にロボットには溶接作業の前後に退避点Ｐｔｘ＋Ｐｔ
ｚｋ記憶させる。
溶接作業はプレイバック方式によシ原点ＰＧから出発し
て点ＰｉＩを通った後、ティーチ点Ｐａ１〜Ｐａ６で記
憶した溶接線ＷＬＩに沿ってトーチ？３を動かし溶接施
工を行なう。その後退避点Ｐｔｚｔ通って元の原点ＰＯ
に戻る。このように作業は原点から出発して原点に戻る
ように教示（ティーチング）シ、これを１作業率位と呼
ぶ。
て点ＰｉＩを通った後、ティーチ点Ｐａ１〜Ｐａ６で記
憶した溶接線ＷＬＩに沿ってトーチ？３を動かし溶接施
工を行なう。その後退避点Ｐｔｚｔ通って元の原点ＰＯ
に戻る。このように作業は原点から出発して原点に戻る
ように教示（ティーチング）シ、これを１作業率位と呼
ぶ。
第４図はこの作業単位中にチェック点がない場合である
が、次にｇｇ５図でチェック点がおる場合にりいて説明
する。なおチェック点とは溶接線検出器あるいは他の手
段を用いて位置データケ実測すべきティーチ点であるこ
とをいう。太線で示し良俗接線ＷＬ２は、チェック点Ｐ
Ｃｔ１〜ＰＣ１Ｇと、チェック点以外の点Ｐａ１ｌ〜
Ｐａ１ｔでティーチされ、別に退避点Ｐ ｔｏ ＊Ｐ
ｔｓａがティーチされている。この場合にはプレイバッ
ク運転時において、ます記噂装置工５内に記憶している
溶接＋ｗＩＷＬ２の全ティーチ点ＰＣＩＩ 〜ＰＣＲＯ
％ Ｐｎｘｓ 〜Ｐａｔ４の位置データから、溶接線Ｗ
Ｌ２から一定の距離だけ退避し九チェック軌跡ＣＬを算
出し、まず最初は原点Ｐｏｏから出発してこのチェック
軌跡ＣＬに沿ってトーチ２３を移動させ、チェック点ご
とに溶接線検出器２６を用いて溶接線ＷＬ２の位置デー
タを実測する。しかしてＰＣＩ＋’〜ＰＣ！０’のチェ
ック軌跡ＣＬの全てについてかかるチェック作業が終る
と退避点ｐｔｕを経て原点に戻る。
が、次にｇｇ５図でチェック点がおる場合にりいて説明
する。なおチェック点とは溶接線検出器あるいは他の手
段を用いて位置データケ実測すべきティーチ点であるこ
とをいう。太線で示し良俗接線ＷＬ２は、チェック点Ｐ
Ｃｔ１〜ＰＣ１Ｇと、チェック点以外の点Ｐａ１ｌ〜
Ｐａ１ｔでティーチされ、別に退避点Ｐ ｔｏ ＊Ｐ
ｔｓａがティーチされている。この場合にはプレイバッ
ク運転時において、ます記噂装置工５内に記憶している
溶接＋ｗＩＷＬ２の全ティーチ点ＰＣＩＩ 〜ＰＣＲＯ
％ Ｐｎｘｓ 〜Ｐａｔ４の位置データから、溶接線Ｗ
Ｌ２から一定の距離だけ退避し九チェック軌跡ＣＬを算
出し、まず最初は原点Ｐｏｏから出発してこのチェック
軌跡ＣＬに沿ってトーチ２３を移動させ、チェック点ご
とに溶接線検出器２６を用いて溶接線ＷＬ２の位置デー
タを実測する。しかしてＰＣＩ＋’〜ＰＣ！０’のチェ
ック軌跡ＣＬの全てについてかかるチェック作業が終る
と退避点ｐｔｕを経て原点に戻る。
ここでチェック作業によって収集したチェック点ＰＣ１
１−・−ＰＣ２０の実測位置データを記憶装置１５に記
憶しているチェック点ｐ Ｃ１１〜ｌＰｃ＊ｏの位置デ
ータの代りに用い、またこれらの実測位置データを用い
て他の点Ｐａ１ｌ〜Ｐａ１４の記憶している位置データ
に修正を加える等により、記憶している溶接線ＷＬ２の
位置を実測して溶接施工すべきワークの該溶接線の位置
とのずれを修正して、その後再びトーチ２３を原点１’
ｏｏからＰ’ｌ１ｇＰＣ１１の順に動かし、正確に溶接
線ＷＬ２をトレースしながら溶接を行なう。第６図は上
記した実測位置データによる溶接線の位置ずれ修正の方
法を説明するための図で、破線で示すＷＬｔはティーチ
ングされている溶接線で、チェック作業により実測した
チェック点の位置はｐｃｉ、／／〜ＰＣ２０“であった
とすると、Ｐ Ｃ１ｔ” ｒ Ｐ Ｃｔｘ〃 を結んで
線分Ｌ１をめ、Ｐ Ｃｐｇ” 、 Ｐ Ｃ１４”を結ん
で線分Ｌ２をめるごとくして、実測位置データから実際
の溶接線ＷＬａｋ求めることができる。
１−・−ＰＣ２０の実測位置データを記憶装置１５に記
憶しているチェック点ｐ Ｃ１１〜ｌＰｃ＊ｏの位置デ
ータの代りに用い、またこれらの実測位置データを用い
て他の点Ｐａ１ｌ〜Ｐａ１４の記憶している位置データ
に修正を加える等により、記憶している溶接線ＷＬ２の
位置を実測して溶接施工すべきワークの該溶接線の位置
とのずれを修正して、その後再びトーチ２３を原点１’
ｏｏからＰ’ｌ１ｇＰＣ１１の順に動かし、正確に溶接
線ＷＬ２をトレースしながら溶接を行なう。第６図は上
記した実測位置データによる溶接線の位置ずれ修正の方
法を説明するための図で、破線で示すＷＬｔはティーチ
ングされている溶接線で、チェック作業により実測した
チェック点の位置はｐｃｉ、／／〜ＰＣ２０“であった
とすると、Ｐ Ｃ１ｔ” ｒ Ｐ Ｃｔｘ〃 を結んで
線分Ｌ１をめ、Ｐ Ｃｐｇ” 、 Ｐ Ｃ１４”を結ん
で線分Ｌ２をめるごとくして、実測位置データから実際
の溶接線ＷＬａｋ求めることができる。
なお上記の説明で明らかなように、チェック作業が必要
な場合も、そうでない場合も、記憶装置１５１Ｃ記隠さ
せる経路は溶接線に沿つ７’ＣＩ回だけの経路でよい。
な場合も、そうでない場合も、記憶装置１５１Ｃ記隠さ
せる経路は溶接線に沿つ７’ＣＩ回だけの経路でよい。
その経路の中にチェック点がなければ、１回の動作で溶
接を行ない、チェック点がある場合にはチェック軌跡を
算出し、チェック軌跡に沿って動＠ながらチェック作業
を行ない、２回目にティーチ点の位置データを修正した
後溶接作業を行なう。即ちティーチング待における両者
の違いは、ティーチ点のうちのいくつかにチェック点で
あることを教え込むか否かの違いだけである。
接を行ない、チェック点がある場合にはチェック軌跡を
算出し、チェック軌跡に沿って動＠ながらチェック作業
を行ない、２回目にティーチ点の位置データを修正した
後溶接作業を行なう。即ちティーチング待における両者
の違いは、ティーチ点のうちのいくつかにチェック点で
あることを教え込むか否かの違いだけである。
第７図は、以上説明した制御方法のフロー図で、前記演
算制御装置１４はこの順に従ってトーチによる位置検査
作業及び溶接作業を行なわせるものである。
算制御装置１４はこの順に従ってトーチによる位置検査
作業及び溶接作業を行なわせるものである。
即ち、ブロック２８は、溶接トーチの位置が作業領域内
の予め決めた原点に戻っているかチェックするものであ
る。
の予め決めた原点に戻っているかチェックするものであ
る。
ブロック２９は、ｄ己憶装置１５から１作業卓位のティ
ーチングデータ（例えば第５図に示すティーチ線ＷＬ２
で、各作業単位の例は第９図すの通りである。）を読み
出すものである。
ーチングデータ（例えば第５図に示すティーチ線ＷＬ２
で、各作業単位の例は第９図すの通りである。）を読み
出すものである。
ブロック３０は、ワークにチェック点が有るか否かを判
断するもので、無い場合、即ち第４図に示すワークにつ
いてはブロック３８に工程を進ませる。
断するもので、無い場合、即ち第４図に示すワークにつ
いてはブロック３８に工程を進ませる。
ブロック３１はチェック軌跡（第５図に示すｐｃｔｔ’
〜ＰＣ２０’）の位置データを算出するものである。
〜ＰＣ２０’）の位置データを算出するものである。
ブロック３２は、ブロック３１で算出したチェック軌跡
に沿って、トーチを駆動させるものである。
に沿って、トーチを駆動させるものである。
ブロック３３はトーチが原点（Ｐｏｏｌから進んで所定
の点（例えばＰｉｌｌ）に達した場合、それがチェック
点か否かを判断（この場合ブロック３５に進む）するも
のである。尚、所定の点については後に詳しく説明する
第９図ａの如く情報が与えられる。
の点（例えばＰｉｌｌ）に達した場合、それがチェック
点か否かを判断（この場合ブロック３５に進む）するも
のである。尚、所定の点については後に詳しく説明する
第９図ａの如く情報が与えられる。
ブロック３４は、センサを用いて位置データを実測する
もので、この場合センサは第８図０１の位置に置かれる
。尚、０２はセンサの溶接位置である。
もので、この場合センサは第８図０１の位置に置かれる
。尚、０２はセンサの溶接位置である。
ブロック３５はワークの作業が１作業卓位で完了したか
否かを判断するものである。
否かを判断するものである。
ブロック３６は、位置検査作業終了によって、トーチが
原点に復帰した状態をチェックするものである。
原点に復帰した状態をチェックするものである。
ブロック３７は、実測位置データ（第６図に示すＰＣＩ
Ｉ“〜ＰＣ＊Ｏ“）を用いて、記憶装置１５のティーチ
ングデータ（ＷＬａ）ｋ修正するものである。
Ｉ“〜ＰＣ＊Ｏ“）を用いて、記憶装置１５のティーチ
ングデータ（ＷＬａ）ｋ修正するものである。
ブロック３８は、ワークの浴接作業を行なわせるもので
おる。
おる。
ブロック３９は、溶接作業終了によって、トーチが原点
に復帰した状態をチェックするものである。
に復帰した状態をチェックするものである。
このブロック２８〜３９の工程を演算制御装置１４が行
ない一連のワーク作業を行なうものである。
ない一連のワーク作業を行なうものである。
第９図（ａ）は本発明の１実施例である記憶装置内のテ
ィーチングデータＲｕち作業データを示す図である。図
において「サーボ装置各軸位置データ」は、第２図のブ
ロック図において、該ティーチ点におけるＸ軸サーボ、
Ｙ軸サーボ及び２軸サーボに対する位置指令値である。
ィーチングデータＲｕち作業データを示す図である。図
において「サーボ装置各軸位置データ」は、第２図のブ
ロック図において、該ティーチ点におけるＸ軸サーボ、
Ｙ軸サーボ及び２軸サーボに対する位置指令値である。
当然手首回転軸等更に多軸のロボットであればそれらの
軸に対する位置指令値もここに含まれる。「アーク」は
溶接のための電源のオン、オフ情報である。「チェック
点」はプレイバック時に、第３図で説明した手順により
現在溶接すべきワークの実溶接線の位置データ全実測す
べき点であることを示す情報である。
軸に対する位置指令値もここに含まれる。「アーク」は
溶接のための電源のオン、オフ情報である。「チェック
点」はプレイバック時に、第３図で説明した手順により
現在溶接すべきワークの実溶接線の位置データ全実測す
べき点であることを示す情報である。
「コーナ点」は該ティーチングデータで与えられるティ
ーチ点が、２直線の交点であることを示す情報である。
ーチ点が、２直線の交点であることを示す情報である。
これらの「アーク」８ 「チェック点」、「コーナ点」
等の情報はティーチ点の属性を示す情報で、それぞれが
独立したビット情報であっても、また一部あるいは全部
を符号化した符号化情報であってもよい。「周辺機器制
御情報」は、かかるロボットと連動して動作するポジシ
ョナ（第１図６）あるいはベルトコンベア等周辺関連機
器に対する同期４８号その他の制＃Ｊ情報でるる。
等の情報はティーチ点の属性を示す情報で、それぞれが
独立したビット情報であっても、また一部あるいは全部
を符号化した符号化情報であってもよい。「周辺機器制
御情報」は、かかるロボットと連動して動作するポジシ
ョナ（第１図６）あるいはベルトコンベア等周辺関連機
器に対する同期４８号その他の制＃Ｊ情報でるる。
以上の説明で明らかなように、本発明によればティーチ
点の属性を示す情報として該ティーチ点がチェック点で
める矛為否かを識別するための情報全作業データに含み
記憶装置内に記憶しているため、該ティーチ点がチェッ
ク点であると識別された時、位置検査作業を行い咳ティ
ーチ点位置データおよび必要に応じてコーナ点等関連テ
ィーチ点位誼データを修正した後溶接作業を施工するこ
とが可能であり、ポジショナあるいはコンペア等ワーク
？取付ける台の位置決め誤差、七の台上べのワークの取
付誤差、ワーク１牙の寸法誤差、あるいはロボットの位
置決め誤差等の種々の要因によって生じるティーチされ
ている溶接線と、実際に溶接施工を行なう溶接線との位
置誤差を補正した上溶接施工ケ行うことができ、外観及
び溶接強度共に良好な自動溶接機を得ることができる。
点の属性を示す情報として該ティーチ点がチェック点で
める矛為否かを識別するための情報全作業データに含み
記憶装置内に記憶しているため、該ティーチ点がチェッ
ク点であると識別された時、位置検査作業を行い咳ティ
ーチ点位置データおよび必要に応じてコーナ点等関連テ
ィーチ点位誼データを修正した後溶接作業を施工するこ
とが可能であり、ポジショナあるいはコンペア等ワーク
？取付ける台の位置決め誤差、七の台上べのワークの取
付誤差、ワーク１牙の寸法誤差、あるいはロボットの位
置決め誤差等の種々の要因によって生じるティーチされ
ている溶接線と、実際に溶接施工を行なう溶接線との位
置誤差を補正した上溶接施工ケ行うことができ、外観及
び溶接強度共に良好な自動溶接機を得ることができる。
また本発明によれば、任意の点をチェック点に指定する
ことができるから、例えば箱形構造物の内側あるいは裏
面等、ティ〜チング時にオペレータが十分Ｉｎ１１度の
良い位置データを記憶させることが回部な部分、あるい
は本来寸法の異るワークではらっても、位置検査作業で
寸法変化に十分対応することができる数種のワークを施
工対象物とする場合等においてチェック点と指定するこ
とＫよシ、上記同様高品質の溶接が得られると共にティ
ーチング作業に要する時間を大幅に短縮することができ
、かつ同作業を極めて容易ならしめ得る。
ことができるから、例えば箱形構造物の内側あるいは裏
面等、ティ〜チング時にオペレータが十分Ｉｎ１１度の
良い位置データを記憶させることが回部な部分、あるい
は本来寸法の異るワークではらっても、位置検査作業で
寸法変化に十分対応することができる数種のワークを施
工対象物とする場合等においてチェック点と指定するこ
とＫよシ、上記同様高品質の溶接が得られると共にティ
ーチング作業に要する時間を大幅に短縮することができ
、かつ同作業を極めて容易ならしめ得る。
本発明によると教示時においてその教示位置データの属
性を識別情報ケ付加しているので、プレイバック時に核
属性に応じた制御をおこなうことができる。
性を識別情報ケ付加しているので、プレイバック時に核
属性に応じた制御をおこなうことができる。
第１図は自動溶接機の１例を示す側面図、第２図は工業
用ロボットのｆｉ（ＩＪ御装置ブロック図、第３図は溶
接線検出器、８Ｆ４４図、第５図、第６図は本発明によ
る制御方式を説明するための図、第７図は本発明による
制御方式のフロー図、第８図はトーチの位置を示す図、
第９図は本発明の１実施例でめるティーチングデータ及
び作業単位を説明する図である。 ｌ・・・工業用ロボット、２・・・アーク１．３・・・
溶接トーチ、４・・・コンジット、５・・・ワーク、６
・・・ポジショナ、１１−１３・・・サーボ装置、１４
・・・演算制御装置、１５・・・記１装置、２１川母材
、２２・・・母材、２３・・・溶接トーチ、２４・・・
母相検出器、２５・・・母材検出器、２６・・・溶接線
検出器、２７・・・溶接線。 躬３ 口 箭４０ Ｏ 躬５日 躬 ７記 （α） 第７目ｔｅ＞
用ロボットのｆｉ（ＩＪ御装置ブロック図、第３図は溶
接線検出器、８Ｆ４４図、第５図、第６図は本発明によ
る制御方式を説明するための図、第７図は本発明による
制御方式のフロー図、第８図はトーチの位置を示す図、
第９図は本発明の１実施例でめるティーチングデータ及
び作業単位を説明する図である。 ｌ・・・工業用ロボット、２・・・アーク１．３・・・
溶接トーチ、４・・・コンジット、５・・・ワーク、６
・・・ポジショナ、１１−１３・・・サーボ装置、１４
・・・演算制御装置、１５・・・記１装置、２１川母材
、２２・・・母材、２３・・・溶接トーチ、２４・・・
母相検出器、２５・・・母材検出器、２６・・・溶接線
検出器、２７・・・溶接線。 躬３ 口 箭４０ Ｏ 躬５日 躬 ７記 （α） 第７目ｔｅ＞
Claims (1)
- １、サーボ装置、所要教示データを記憶する記憶装置、
及び前記記憶装置に作業データを与え前記サーボ装置に
位置指令を与える演算制御装置を備え、プレイバック方
式によって制御するロボットの制御方法において、上記
教示データのうちチェック点についてはチェック点識別
情報付加した位置データとして記憶せしめることを特徴
とするロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP952685A JPS60247476A (ja) | 1985-01-21 | 1985-01-21 | ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP952685A JPS60247476A (ja) | 1985-01-21 | 1985-01-21 | ロボツトの制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13660680A Division JPS6036861B2 (ja) | 1980-09-29 | 1980-09-29 | 自動溶接機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60247476A true JPS60247476A (ja) | 1985-12-07 |
Family
ID=11722709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP952685A Pending JPS60247476A (ja) | 1985-01-21 | 1985-01-21 | ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60247476A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299709A (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置の自動補正方法 |
| KR100762364B1 (ko) | 2005-12-29 | 2007-10-01 | 삼성중공업 주식회사 | 이음용접을 위한 용접로봇의 경로형성 방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56102379A (en) * | 1980-09-29 | 1981-08-15 | Hitachi Ltd | Control system of automatic welding machine |
-
1985
- 1985-01-21 JP JP952685A patent/JPS60247476A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56102379A (en) * | 1980-09-29 | 1981-08-15 | Hitachi Ltd | Control system of automatic welding machine |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299709A (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置の自動補正方法 |
| KR100762364B1 (ko) | 2005-12-29 | 2007-10-01 | 삼성중공업 주식회사 | 이음용접을 위한 용접로봇의 경로형성 방법 |
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