JPS60249536A - 部品装着用直立支柱の支持台構造 - Google Patents
部品装着用直立支柱の支持台構造Info
- Publication number
- JPS60249536A JPS60249536A JP10268884A JP10268884A JPS60249536A JP S60249536 A JPS60249536 A JP S60249536A JP 10268884 A JP10268884 A JP 10268884A JP 10268884 A JP10268884 A JP 10268884A JP S60249536 A JPS60249536 A JP S60249536A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- stay
- support
- robot hand
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、工業用ロボットを用いて直立支柱に装着され
た板状部品を取外す場合の直立支柱収容ケースの支持台
構造に関するものである。
た板状部品を取外す場合の直立支柱収容ケースの支持台
構造に関するものである。
〈従来の技術〉
磁気ディスク装置を生産する場合、複数枚の磁気ディス
クをスペーサを介して重ねて円柱状支柱に装着し、この
支柱を運搬ケース内に直立させて収容し、この運搬ケー
スを所定の作業位置まで搬送し、この位置で円筒中空部
を有するロボットハンドを垂直上方より支柱に嵌入させ
ロボットハンドの真空吸引手段等により磁気ディスクを
１枚ずつ支柱より取外しこれを磁気ディスク装置のスピ
ンドル上に移送しここに装着している。
クをスペーサを介して重ねて円柱状支柱に装着し、この
支柱を運搬ケース内に直立させて収容し、この運搬ケー
スを所定の作業位置まで搬送し、この位置で円筒中空部
を有するロボットハンドを垂直上方より支柱に嵌入させ
ロボットハンドの真空吸引手段等により磁気ディスクを
１枚ずつ支柱より取外しこれを磁気ディスク装置のスピ
ンドル上に移送しここに装着している。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このようなロボットハンドにより磁気ディスクを直立支
柱から取外す場合、直立支柱を収容した運搬ケースを所
定位置に固定保持しても、運搬ケース内の支柱の位置が
正確に一定でないとロボットハンドの垂直円筒軸に対し
支柱の軸が位置ずれ又は角度ずれを起すことがある。こ
のような位置ずれ又は角度ずれが大きいとロボットハン
ドのコンプライアンスのみによっては位置ずれ、角度ず
れを吸収できずロボットハンドが支柱に円滑に嵌入しな
くなり磁気ディスクの取外し作業に支障を来す。本発明
の目的はこのような問題点を解決することであり、ロボ
ットハンドの嵌入動作に支障のないように直立支柱を所
定位置に保持する支持台構造を提供する。
柱から取外す場合、直立支柱を収容した運搬ケースを所
定位置に固定保持しても、運搬ケース内の支柱の位置が
正確に一定でないとロボットハンドの垂直円筒軸に対し
支柱の軸が位置ずれ又は角度ずれを起すことがある。こ
のような位置ずれ又は角度ずれが大きいとロボットハン
ドのコンプライアンスのみによっては位置ずれ、角度ず
れを吸収できずロボットハンドが支柱に円滑に嵌入しな
くなり磁気ディスクの取外し作業に支障を来す。本発明
の目的はこのような問題点を解決することであり、ロボ
ットハンドの嵌入動作に支障のないように直立支柱を所
定位置に保持する支持台構造を提供する。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明に係る直立支柱の支持台構造は、複数枚の板状部
品を装着した円柱状支柱を運搬ケース内に直立させて収
容し、円筒中空部を有するロボットハンドを該支柱に嵌
入させて上記板状部品を１枚ずつ支柱から取外す部品取
出し機構と共働し、上記運搬ケースを上記ロボットハン
ドの部品取外し作業位置に支持する部品装着用直立支柱
の支持台構造において、上記運搬ケースを搭載する支持
台が上記ロボットハンドの円筒軸と支柱軸との位置ずれ
を補正するために水平面内で自由運動可能であってかつ
上記ロボットハンドの円筒軸と支柱軸との角度ずれを補
正するために全方向に傾斜可能である。
品を装着した円柱状支柱を運搬ケース内に直立させて収
容し、円筒中空部を有するロボットハンドを該支柱に嵌
入させて上記板状部品を１枚ずつ支柱から取外す部品取
出し機構と共働し、上記運搬ケースを上記ロボットハン
ドの部品取外し作業位置に支持する部品装着用直立支柱
の支持台構造において、上記運搬ケースを搭載する支持
台が上記ロボットハンドの円筒軸と支柱軸との位置ずれ
を補正するために水平面内で自由運動可能であってかつ
上記ロボットハンドの円筒軸と支柱軸との角度ずれを補
正するために全方向に傾斜可能である。
〈作用〉
ロボットハンドの支柱への嵌入動作に伴い、支柱が所定
位置からずれていた場合又は垂直方向に対し傾斜してい
た場合、運搬ケースを搭載した支持台が自由に移動し、
ロボットハンドの円筒軸と支柱の軸との位置ずれおよび
角度ずれを吸収する。
位置からずれていた場合又は垂直方向に対し傾斜してい
た場合、運搬ケースを搭載した支持台が自由に移動し、
ロボットハンドの円筒軸と支柱の軸との位置ずれおよび
角度ずれを吸収する。
〈実施例〉
図面は本発明に係る支持台構造の側面図である。
運搬ケースｌ内に支柱２が直立して収容される。
支柱２には複数枚の磁気ディスク３が装着ｑれる。
このような運搬ケース１はコンベヤ４により搬送され支
持台５上に搭載される。支持台５はガイド６に沿って上
下に移動可能であり、磁気ディスク３を取外した後運搬
ケース１を下方に排出する。
持台５上に搭載される。支持台５はガイド６に沿って上
下に移動可能であり、磁気ディスク３を取外した後運搬
ケース１を下方に排出する。
支持台５の上方には水平方向及び垂直方向に移動可能な
ロボットアーム７が配置される。ロボットアーム７の先
端には、支柱２の形状に対応した中空円筒部（図示しな
い）を有するロボットハンド８および同様の中空円筒部
を有する位置決め用ハンド９が備わる。位置決め用ハン
ド９の下端縁には支柱の嵌入を容易にするために面取り
９ａが形成さる。ロボットハンド８の中空円筒部の下端
縁も同様に面取りする。ロボットハンド８および位置決
め用ハンド９は、中空円筒部が同軸的に形成され、相互
に上下位置を逆転可能である。運搬ケース１は第１支持
板１０上の一定位置に適当な手段により配置され保持さ
れる。１１は第１０ツク用シリンダであり、運搬ケース
１を第１支持板１０上に固定する。第１支持板１０は自
在継手機構１２を介して全方向に傾斜可能に第２支持板
１３上に搭載される。１４は第２０ツク用シリンダであ
り、第１支持板１０を第２支持扱１３に対し固定する。
ロボットアーム７が配置される。ロボットアーム７の先
端には、支柱２の形状に対応した中空円筒部（図示しな
い）を有するロボットハンド８および同様の中空円筒部
を有する位置決め用ハンド９が備わる。位置決め用ハン
ド９の下端縁には支柱の嵌入を容易にするために面取り
９ａが形成さる。ロボットハンド８の中空円筒部の下端
縁も同様に面取りする。ロボットハンド８および位置決
め用ハンド９は、中空円筒部が同軸的に形成され、相互
に上下位置を逆転可能である。運搬ケース１は第１支持
板１０上の一定位置に適当な手段により配置され保持さ
れる。１１は第１０ツク用シリンダであり、運搬ケース
１を第１支持板１０上に固定する。第１支持板１０は自
在継手機構１２を介して全方向に傾斜可能に第２支持板
１３上に搭載される。１４は第２０ツク用シリンダであ
り、第１支持板１０を第２支持扱１３に対し固定する。
第２支持板１３は水平面内で自由運動可能なように水平
配置の第３支持板１５上に搭載される。１６は第３０ツ
ク用シリンダであり、第２支持板１３を第３支持板１５
に対し固定する。
配置の第３支持板１５上に搭載される。１６は第３０ツ
ク用シリンダであり、第２支持板１３を第３支持板１５
に対し固定する。
このような構造の支持台５上に運搬ケース１が搬送され
ると、運搬ケース１はまず第１支持板１０上の所定位置
にロックされる。次にロボットアーム７が下降し位置決
め用ハント９が支柱２上に嵌合する。このとき位置決め
用ハンド９の軸と支柱２の軸との間に面取り９ａの範囲
内で位置ずれがあると、第２支持＠１３が第３支持板１
５上でこの位置ずれを補正するように移動する。また、
支柱２の軸が位置決め用ハンド９の軸に対し傾斜してい
ると、第１支持板１０がこの角度ずれを補正するように
第２支持板１３に対し傾斜運動する。
ると、運搬ケース１はまず第１支持板１０上の所定位置
にロックされる。次にロボットアーム７が下降し位置決
め用ハント９が支柱２上に嵌合する。このとき位置決め
用ハンド９の軸と支柱２の軸との間に面取り９ａの範囲
内で位置ずれがあると、第２支持＠１３が第３支持板１
５上でこの位置ずれを補正するように移動する。また、
支柱２の軸が位置決め用ハンド９の軸に対し傾斜してい
ると、第１支持板１０がこの角度ずれを補正するように
第２支持板１３に対し傾斜運動する。
位置決め用ハンド９を支柱２に嵌合させ両軸を整合させ
た状態で第２および第３０ツク用シリンダ１４ 、１６
により第１支持板１０および第２支持板１３を各々、第
２支持板１３および第３支持板１５に対し固定する。こ
の状態でロボットアーム７を上昇させて位置決め用ハン
ド９を支柱２から引き上げ、ロボットハンド８と位置決
め用ハント９との位置を上下逆転させる。次にロボット
アーム７を下降させロボットハンド８を支柱２」二に嵌
合させる。ロボットハンド８は図示しない真空吸引装置
等により磁気ディスク３を吸着しこれを引上げてロボッ
トアーム、７の回転移動により組立てるべき磁気ディス
クのスピンドル上に搬送する。
た状態で第２および第３０ツク用シリンダ１４ 、１６
により第１支持板１０および第２支持板１３を各々、第
２支持板１３および第３支持板１５に対し固定する。こ
の状態でロボットアーム７を上昇させて位置決め用ハン
ド９を支柱２から引き上げ、ロボットハンド８と位置決
め用ハント９との位置を上下逆転させる。次にロボット
アーム７を下降させロボットハンド８を支柱２」二に嵌
合させる。ロボットハンド８は図示しない真空吸引装置
等により磁気ディスク３を吸着しこれを引上げてロボッ
トアーム、７の回転移動により組立てるべき磁気ディス
クのスピンドル上に搬送する。
〈発明の効果〉
支柱を収容した運搬ケースを支持台上で水平面内で自由
運動可能としかつ垂直方向に対し全方向に傾斜可能とし
たためロボットハンドと支柱との間の位置ずれおよび角
度ずれは支持台の移動により補正され、ロボットハンド
と支柱との嵌合動作は円滑に行われ、磁気ディスクの取
外し作業が確実に行われる。なお、位置決め用ハンドを
用いることなくロボットハンドを位置ずれ、角度ずれの
ある支柱に嵌合させた場合でも、運搬ケースの支持台を
水平面内で自由運動可能でかつ全方向に傾斜可能として
おくことにより（第２および第３０ツク用シリンダを解
除した状態）、嵌合は円滑に行われる。
運動可能としかつ垂直方向に対し全方向に傾斜可能とし
たためロボットハンドと支柱との間の位置ずれおよび角
度ずれは支持台の移動により補正され、ロボットハンド
と支柱との嵌合動作は円滑に行われ、磁気ディスクの取
外し作業が確実に行われる。なお、位置決め用ハンドを
用いることなくロボットハンドを位置ずれ、角度ずれの
ある支柱に嵌合させた場合でも、運搬ケースの支持台を
水平面内で自由運動可能でかつ全方向に傾斜可能として
おくことにより（第２および第３０ツク用シリンダを解
除した状態）、嵌合は円滑に行われる。
図面は本発明に係る直立支柱の支持台構造の側面図であ
る。 １−運搬ケース、 ２−支柱、 ３−磁気ディスク、 ５−支持台、 ８−ロボットハンド、１〇−第１支持板、１３−第２支
持板、 １５〜第３支持板。 特許出願人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士内田幸男 弁理士 山 口 昭 之
る。 １−運搬ケース、 ２−支柱、 ３−磁気ディスク、 ５−支持台、 ８−ロボットハンド、１〇−第１支持板、１３−第２支
持板、 １５〜第３支持板。 特許出願人 富士通株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士内田幸男 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- １、複数枚の板状部品を装着した円柱状支柱を運搬ケー
ス内に直立させて収容し、円筒中空部を有するロボット
ハンドを該支柱に嵌入させて上記板状部品を１枚ずつ支
柱から取外す部品取出し機構と共働し、上記運搬ケース
を上記ロボットハンドの部品取外し作業位置に支持する
部品装着用直立支柱の支持台構造において、上記運搬ケ
ースを搭載する支持台が、上記ロボットハンドの円筒軸
と支柱軸との位置ずれを補正するために水平面内で自由
運動可能でありかつ上記ロボットハンドの円筒軸と支柱
軸との角度ずれを補正するために全方向に傾斜可能であ
ることを特徴とする部品装着用直立支柱の支持台構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10268884A JPS60249536A (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 部品装着用直立支柱の支持台構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10268884A JPS60249536A (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 部品装着用直立支柱の支持台構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249536A true JPS60249536A (ja) | 1985-12-10 |
Family
ID=14334182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10268884A Pending JPS60249536A (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 部品装着用直立支柱の支持台構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60249536A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1231017A1 (fr) * | 2001-02-09 | 2002-08-14 | Prodel Holding | Dispositif de transfert à haute précision pour le dépot d'une pièce sur une palette immobilisée |
| JP2010214513A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Ihi Corp | 組立装置 |
| ITBS20110056A1 (it) * | 2011-04-19 | 2012-10-20 | Beocom Srl | Attrezzatura per macchine a piu' stazioni di lavoro per l'assemblaggio e il collaudo di dispositivi |
-
1984
- 1984-05-23 JP JP10268884A patent/JPS60249536A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1231017A1 (fr) * | 2001-02-09 | 2002-08-14 | Prodel Holding | Dispositif de transfert à haute précision pour le dépot d'une pièce sur une palette immobilisée |
| FR2820729A1 (fr) * | 2001-02-09 | 2002-08-16 | Prodel Holding | Dispositif de transfert a haute precision pour le depot d'une piece sur une palette immobilisee |
| JP2010214513A (ja) * | 2009-03-16 | 2010-09-30 | Ihi Corp | 組立装置 |
| ITBS20110056A1 (it) * | 2011-04-19 | 2012-10-20 | Beocom Srl | Attrezzatura per macchine a piu' stazioni di lavoro per l'assemblaggio e il collaudo di dispositivi |
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