JPS60252205A - 移動物体の方向識別装置 - Google Patents
移動物体の方向識別装置Info
- Publication number
- JPS60252205A JPS60252205A JP59108944A JP10894484A JPS60252205A JP S60252205 A JPS60252205 A JP S60252205A JP 59108944 A JP59108944 A JP 59108944A JP 10894484 A JP10894484 A JP 10894484A JP S60252205 A JPS60252205 A JP S60252205A
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- JP
- Japan
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- moving
- circuit
- taken
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- Pending
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- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はパーツフィーダ装置等に設けられ、移動中の
部品等を撮像して、その方向を識別する移動物体の方向
識別装置に関する、 〔従来技術〕 一般に、パーツフィーダ装置は単に部品を１個ずつ供給
するだけではなく、一つの基準となる姿勢に揃えて供給
する整列機能も有し、この整列機能を実現するためには
移送される部品の方向性を判別しなければならない。こ
の種の方向判別装置としては、従来、次に述べる様な３
通りの方法が採られていた。まず第１の方法はビジコン
管またはＣＯＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃ＋ｎｕ−ｐｌｅｄ、
ＤｅｉＣｅ ） 等を用いた工業用テレビカメラで部
品を撮像し、これにより得られた画像パターンと、予め
記憶されている基準パターンとを比較することにエリ部
品の方向を判別する方法であり、また、第２の方法は直
線上に配置された複数の固体撮像素子からなる一次元ラ
インセンサを部品の移動方向に対して直角に配置し、部
品を一定の速度で移動させると共に一定のタイミングで
前記ラインセンサの走査を繰り返すことに工り部品の平
面画像を取り込み、この平面画像と予め記憶されている
基準画像とを比較することに工す、部品の方向を判別す
る方法であり、また、第３の方法は部品の移送路全弁し
て対向配置された発光部と受光部とからなるフォトセン
サによって、部品の方向を決定づけるための特徴部分（
例えば凹部など）を検出することにより部品の方向を判
別する方法である。
部品等を撮像して、その方向を識別する移動物体の方向
識別装置に関する、 〔従来技術〕 一般に、パーツフィーダ装置は単に部品を１個ずつ供給
するだけではなく、一つの基準となる姿勢に揃えて供給
する整列機能も有し、この整列機能を実現するためには
移送される部品の方向性を判別しなければならない。こ
の種の方向判別装置としては、従来、次に述べる様な３
通りの方法が採られていた。まず第１の方法はビジコン
管またはＣＯＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃ＋ｎｕ−ｐｌｅｄ、
ＤｅｉＣｅ ） 等を用いた工業用テレビカメラで部
品を撮像し、これにより得られた画像パターンと、予め
記憶されている基準パターンとを比較することにエリ部
品の方向を判別する方法であり、また、第２の方法は直
線上に配置された複数の固体撮像素子からなる一次元ラ
インセンサを部品の移動方向に対して直角に配置し、部
品を一定の速度で移動させると共に一定のタイミングで
前記ラインセンサの走査を繰り返すことに工り部品の平
面画像を取り込み、この平面画像と予め記憶されている
基準画像とを比較することに工す、部品の方向を判別す
る方法であり、また、第３の方法は部品の移送路全弁し
て対向配置された発光部と受光部とからなるフォトセン
サによって、部品の方向を決定づけるための特徴部分（
例えば凹部など）を検出することにより部品の方向を判
別する方法である。
ところで、上述した第１の方法においては、工業用テレ
ビカメラを用いているために１フレームの走査に３３．
３ ｍｓ の時間を必要とするため、部品の移動速度が
大となると撮像した画像の輪郭が重ってしまい、部品の
方向を正確に判別することができないという欠点があっ
たうまた、上述した第２、第３の方法においては、部品
が振動していたりすると正確な部品像が取り込めず、そ
の結果部品の方向を正確に判別することができないとい
う欠点があった。
ビカメラを用いているために１フレームの走査に３３．
３ ｍｓ の時間を必要とするため、部品の移動速度が
大となると撮像した画像の輪郭が重ってしまい、部品の
方向を正確に判別することができないという欠点があっ
たうまた、上述した第２、第３の方法においては、部品
が振動していたりすると正確な部品像が取り込めず、そ
の結果部品の方向を正確に判別することができないとい
う欠点があった。
この発明は上述した事情に鑑み、高速の移動物体の方向
を識別することができると共に、移動物体にある程匿の
振動ガ生じていても物体の方向を正確に識別することが
でき、かつ、構成が簡単な移動物体の方向識別装置ｔを
提供することを目的としているう 〔問題点を解決するための手段〕 上記目的全達成するために、この発明は移動する物体の
移動速度に応じた走査速度を有する２次元エリアセンサ
を用いて構成され、前記物体を撮像する撮隊手段と、前
記物体の方向を判定するためのｌｆ￥徴データを予め記
憶する記憶手段と、前記記憶手檜に記憶された特徴デー
タと前記撮像手段の出力に基づいて抽出さ、ｈた特徴デ
ータとを順次比較照合することによって前記物体の方向
を判定する判定手段とを具備している。
を識別することができると共に、移動物体にある程匿の
振動ガ生じていても物体の方向を正確に識別することが
でき、かつ、構成が簡単な移動物体の方向識別装置ｔを
提供することを目的としているう 〔問題点を解決するための手段〕 上記目的全達成するために、この発明は移動する物体の
移動速度に応じた走査速度を有する２次元エリアセンサ
を用いて構成され、前記物体を撮像する撮隊手段と、前
記物体の方向を判定するためのｌｆ￥徴データを予め記
憶する記憶手段と、前記記憶手檜に記憶された特徴デー
タと前記撮像手段の出力に基づいて抽出さ、ｈた特徴デ
ータとを順次比較照合することによって前記物体の方向
を判定する判定手段とを具備している。
これによって、物体の移動速度が犬となった場合や、物
体にある程度の撮動が生じている場合においても、物体
像が正確に撮像され、正確な物体の方向識別がなされる
。
体にある程度の撮動が生じている場合においても、物体
像が正確に撮像され、正確な物体の方向識別がなされる
。
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る、第１図はこの発明の一実砲例による移動物体の方向
識別動作遣の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、１．１・・・はパーツフィーダ装置の移送路２に
よって図に示す矢印の方向お工びＤに示すＡに対して上
下が逆の状態の４つの状態の内のいずれかの状態で各々
９送される。
る、第１図はこの発明の一実砲例による移動物体の方向
識別動作遣の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、１．１・・・はパーツフィーダ装置の移送路２に
よって図に示す矢印の方向お工びＤに示すＡに対して上
下が逆の状態の４つの状態の内のいずれかの状態で各々
９送される。
また、移送路２の所定個所には部品Ｊの側面上部の部分
像を取り込む撮像装置３が設置されている。
像を取り込む撮像装置３が設置されている。
この撮像装＋ｔ３は５０Ｘ５（１画素の２次元ラインセ
ンサを用いて構成されており、１フレームの走査時間は
約２ ｙａ Ｂ程度に設定されている。また、４は撮像
装置３から出力される画像信号の濃淡レベルを所定のし
きい値で切って２値化すると共に、不要なノイズ成分を
除去するなどの処理を行なう前処理回路であり、この前
処理回路４から出力された２値化画像信号は特徴抽出回
路５によって処理され、特徴データとして特徴抽出回路
５内のメモリに一旦記憶される。捷た、６は演算処理装
置であり、予め組み込まれた所定のプログラムに従って
前記％徴抽出回路５内のメモリに記憶された特徴データ
の各種演算および判定処理を行なう。
ンサを用いて構成されており、１フレームの走査時間は
約２ ｙａ Ｂ程度に設定されている。また、４は撮像
装置３から出力される画像信号の濃淡レベルを所定のし
きい値で切って２値化すると共に、不要なノイズ成分を
除去するなどの処理を行なう前処理回路であり、この前
処理回路４から出力された２値化画像信号は特徴抽出回
路５によって処理され、特徴データとして特徴抽出回路
５内のメモリに一旦記憶される。捷た、６は演算処理装
置であり、予め組み込まれた所定のプログラムに従って
前記％徴抽出回路５内のメモリに記憶された特徴データ
の各種演算および判定処理を行なう。
以上の構成において、まず、方向識別動作に先だって次
に述べる教示が行なわれる。この場合、第２図に示す様
に部品１の側面像を６つの部分像Ｐ１〜Ｐ６ に分割し
、これらの部分像Ｐ、〜Ｐ６について各々教示が行なわ
れる。最初に、部分像Ｐ１ を撮像装置３で撮像すると
、撮像装置３から出力された画像信号が前処理回路４で
２値化され、特徴抽出回路５内のメモリに特徴データと
して一旦記憶される。この場合、特徴抽出回路５は部分
像Ｐ、に対応する２値化画像信号からＸ方向（水平方向
）の幅成分に対応するデータと、Ｙ方向（垂直方向）の
幅成分に対応するデータを各々抽出し、とれらを基準デ
ータとして特徴抽出回路５内のメモリの所定のメモリブ
ロックに各々格納する。次いで、部分像Ｐ２〜Ｐ６ に
ついても同様に撮像装置３で順次撮像し、基準データを
抽出して、特徴抽出回路５内のメモリの所定のメモリブ
ロックに順次格納する、 次に、方向識別段階においては、前述した教示段階にお
いて特徴抽出回路５内のメモリに記憶された部分像Ｐ、
〜Ｐ６ に各々対応する基準データと、撮像装置３の出
力に基づいて抽出されたＸ方向お工びＹ方向の幅成分に
対応するデータとが順次比較照合され、これにより部品
１の方向が識別される。すなわち、撮像装置３によって
順次所定のタイミングで取り適寸れた入力画像が、第３
図に示す（イ）、（イ）、（つ）の順であった場合は、
演算処理装置６によってこれらが各々部分像Ｐ１ ＝
Ｐ２ ＋ Ｐ３と類似していることが順次判定され、こ
の結果、現在撮像装置３の前方を通過した部品１の方向
が第１図に示すＡの状態であったことが識別される。
に述べる教示が行なわれる。この場合、第２図に示す様
に部品１の側面像を６つの部分像Ｐ１〜Ｐ６ に分割し
、これらの部分像Ｐ、〜Ｐ６について各々教示が行なわ
れる。最初に、部分像Ｐ１ を撮像装置３で撮像すると
、撮像装置３から出力された画像信号が前処理回路４で
２値化され、特徴抽出回路５内のメモリに特徴データと
して一旦記憶される。この場合、特徴抽出回路５は部分
像Ｐ、に対応する２値化画像信号からＸ方向（水平方向
）の幅成分に対応するデータと、Ｙ方向（垂直方向）の
幅成分に対応するデータを各々抽出し、とれらを基準デ
ータとして特徴抽出回路５内のメモリの所定のメモリブ
ロックに各々格納する。次いで、部分像Ｐ２〜Ｐ６ に
ついても同様に撮像装置３で順次撮像し、基準データを
抽出して、特徴抽出回路５内のメモリの所定のメモリブ
ロックに順次格納する、 次に、方向識別段階においては、前述した教示段階にお
いて特徴抽出回路５内のメモリに記憶された部分像Ｐ、
〜Ｐ６ に各々対応する基準データと、撮像装置３の出
力に基づいて抽出されたＸ方向お工びＹ方向の幅成分に
対応するデータとが順次比較照合され、これにより部品
１の方向が識別される。すなわち、撮像装置３によって
順次所定のタイミングで取り適寸れた入力画像が、第３
図に示す（イ）、（イ）、（つ）の順であった場合は、
演算処理装置６によってこれらが各々部分像Ｐ１ ＝
Ｐ２ ＋ Ｐ３と類似していることが順次判定され、こ
の結果、現在撮像装置３の前方を通過した部品１の方向
が第１図に示すＡの状態であったことが識別される。
同様に、入力画像が第３図に示す（＝ｒ） 、 （（１
）、メ）の順であった場合は、これらが各々部分像Ｐ３
’＋ Ｐ２ ＊Ｐ１ と類似していることが順次判定
され、この結果、現在通過１７た部品１の方向がＢの状
態であったととが識別される。また、入力画像が（１）
、（功。
）、メ）の順であった場合は、これらが各々部分像Ｐ３
’＋ Ｐ２ ＊Ｐ１ と類似していることが順次判定
され、この結果、現在通過１７た部品１の方向がＢの状
態であったととが識別される。また、入力画像が（１）
、（功。
（鉛の順であった場合は、これらカ（各々部分像Ｐ６゜
Ｐ５ ＊ Ｐ４ と類似していることが順次判定され、
この結果、現在通過した部品１の方向がＣの状態であっ
たことが識別され、さらに、入力画像が（勾。
Ｐ５ ＊ Ｐ４ と類似していることが順次判定され、
この結果、現在通過した部品１の方向がＣの状態であっ
たことが識別され、さらに、入力画像が（勾。
（９）、（財）の順であった場合は、これらが各々部分
像Ｐ４ ＋ Ｐ５ ｅ Ｐ６ と類似していることが順
次判定され、この結果、現在通過した部品１の方向がＤ
の状態であったことが識別されろうこの様に撮像装置３
の前方を通過する部品１の部分像全順次所定のタイミン
グで取り込むことにより、部品１の方向が識別される。
像Ｐ４ ＋ Ｐ５ ｅ Ｐ６ と類似していることが順
次判定され、この結果、現在通過した部品１の方向がＤ
の状態であったことが識別されろうこの様に撮像装置３
の前方を通過する部品１の部分像全順次所定のタイミン
グで取り込むことにより、部品１の方向が識別される。
上述した実施例によれば撮像装置３として５０×５０画
素の２次元エリアセンサが用いられており、その１フレ
ームの走査時間が約２ｍｓ程１ｗに設定されているため
、従来の工業用テレビカメラを用いたものと比較して、
高速で移動する部品の方向を正確に識別することができ
る。
素の２次元エリアセンサが用いられており、その１フレ
ームの走査時間が約２ｍｓ程１ｗに設定されているため
、従来の工業用テレビカメラを用いたものと比較して、
高速で移動する部品の方向を正確に識別することができ
る。
なお、上述した一実施例においては部品１０部分像を撮
像装置ｉ１３で取り込む様にしたが汐を形の小さな部品
であるならばこの部品の全体像を−ｅに取り込んで、そ
の方向を識別することも勿論可能である、 〔発明の効果〕 以上説明した様に、この発明は移動する物体の移動速度
に応じた走査速度を有する２次元エリアセンサを用いて
構成され、前記物体を撮像する撮像手段と、前記物体の
方向を判定するだめの特徴データを予め記憶する記憶手
段と、前記記憶手段に記憶された特徴データと前記撮像
手段の出力に基づいて抽出された特徴データとを順次比
較照合することによって前記物体の方向を判定する判定
手段とを設けたので、従来の工業用テレビカメラを撮像
手段として用いた方向判別装置と比較して高速で移動す
る物体の方向を正確に識別することができると共に、簡
嘔かつ安価に構成することができ、さらに移動物体にあ
る程度の振動が生じていても、物体の方向を正確に識別
することができる利点が得られる。
像装置ｉ１３で取り込む様にしたが汐を形の小さな部品
であるならばこの部品の全体像を−ｅに取り込んで、そ
の方向を識別することも勿論可能である、 〔発明の効果〕 以上説明した様に、この発明は移動する物体の移動速度
に応じた走査速度を有する２次元エリアセンサを用いて
構成され、前記物体を撮像する撮像手段と、前記物体の
方向を判定するだめの特徴データを予め記憶する記憶手
段と、前記記憶手段に記憶された特徴データと前記撮像
手段の出力に基づいて抽出された特徴データとを順次比
較照合することによって前記物体の方向を判定する判定
手段とを設けたので、従来の工業用テレビカメラを撮像
手段として用いた方向判別装置と比較して高速で移動す
る物体の方向を正確に識別することができると共に、簡
嘔かつ安価に構成することができ、さらに移動物体にあ
る程度の振動が生じていても、物体の方向を正確に識別
することができる利点が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による移動物体の方向識別
装置の構成を示すブロック図、筆２図は同実施例におけ
る教示段階において撮像装？ｆｆｅ３によって取り込着
れる部品１の部分像を説明するための図、第３図（ア）
〜（弓は同実施例におけるＱ８’／、別段階において撮
像装置３に工って取り込まれる部品１の部分像を説明す
るための図。 １・・・・・・部品、２・・・・・・移送路、３・・印
・撮１０！装置、４・・・・・・前処理回路、５・・団
・特徴抽出回路、６・・・・・・演算処理装置。 出願人 神鋼電機株式会社 、ヨＡ、１□ 志 ツ エ 請゛倒 ′））、□ ・／ 第３図 （ア） （イ） （１） （オ） （７） （７’７） （コ） （ブ） （ン）
装置の構成を示すブロック図、筆２図は同実施例におけ
る教示段階において撮像装？ｆｆｅ３によって取り込着
れる部品１の部分像を説明するための図、第３図（ア）
〜（弓は同実施例におけるＱ８’／、別段階において撮
像装置３に工って取り込まれる部品１の部分像を説明す
るための図。 １・・・・・・部品、２・・・・・・移送路、３・・印
・撮１０！装置、４・・・・・・前処理回路、５・・団
・特徴抽出回路、６・・・・・・演算処理装置。 出願人 神鋼電機株式会社 、ヨＡ、１□ 志 ツ エ 請゛倒 ′））、□ ・／ 第３図 （ア） （イ） （１） （オ） （７） （７’７） （コ） （ブ） （ン）
Claims (1)
- 移送路に沿って直線的に移動する物体の方向を識別する
方向識別装置において、前記物体の移動速度に応じた走
査速度を有する２次元エリアセンサを用いて構成され、
前記物体を撮像する撮像手段と、前記物体の方向を判定
するための特徴データを予め記憶する配憶手段と、前記
記憶手段に記憶された特徴データと前記撮像手段の出力
に基づいて抽出された特徴データとを順次比較照合する
ことによって前記物体の方向を判定する判定手段とを具
備することを特徴とする移動物体の方向判別装置置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59108944A JPS60252205A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 移動物体の方向識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59108944A JPS60252205A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 移動物体の方向識別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60252205A true JPS60252205A (ja) | 1985-12-12 |
Family
ID=14497602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59108944A Pending JPS60252205A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 移動物体の方向識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60252205A (ja) |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP59108944A patent/JPS60252205A/ja active Pending
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