JPS6117906A - 移動物体の方向識別方法 - Google Patents
移動物体の方向識別方法Info
- Publication number
- JPS6117906A JPS6117906A JP13836584A JP13836584A JPS6117906A JP S6117906 A JPS6117906 A JP S6117906A JP 13836584 A JP13836584 A JP 13836584A JP 13836584 A JP13836584 A JP 13836584A JP S6117906 A JPS6117906 A JP S6117906A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- memory
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- feature
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Image Input (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はパーツフィーダ装置によって移送される部品
等の方向を識別する移動物体の方向識別方法に関する。
等の方向を識別する移動物体の方向識別方法に関する。
一般に、パーツフィーダ装置は単に部品を７個ずつ供給
するだけでなく、一つの基準となる姿勢に揃えて供給す
る整列機能も有し、この整列機能を実現するためには移
送される部品の方向性を判別しなければならない。この
種の方向判別方法とじ℃は工業用テレビカメラで部品の
側面像を撮像し、これにより得られた画像パターンと、
予め記憶されている基準パターンとを比較することに工
り部品の方向を判別する方法などが採られている。
するだけでなく、一つの基準となる姿勢に揃えて供給す
る整列機能も有し、この整列機能を実現するためには移
送される部品の方向性を判別しなければならない。この
種の方向判別方法とじ℃は工業用テレビカメラで部品の
側面像を撮像し、これにより得られた画像パターンと、
予め記憶されている基準パターンとを比較することに工
り部品の方向を判別する方法などが採られている。
ところで、上述した方法によって部品の方向を判別する
場合においては１部品が工業用テレビカメラの前方の所
定の撮像位置に到達したことを検出するために、例えば
、部品の移送路を介して対向配置した発光素子と受光素
子とからなるフォトセンサ等を設けなければならず、そ
のための占有面積が必要となると共に構成が複雑となる
欠点を有していた。
場合においては１部品が工業用テレビカメラの前方の所
定の撮像位置に到達したことを検出するために、例えば
、部品の移送路を介して対向配置した発光素子と受光素
子とからなるフォトセンサ等を設けなければならず、そ
のための占有面積が必要となると共に構成が複雑となる
欠点を有していた。
この発明は上述した事情に鑑み、移動物体が撮像位置に
到達したことを検出する検出装置を設ける必要がない移
動物体の方向識別方法を提供することを目的とする。
到達したことを検出する検出装置を設ける必要がない移
動物体の方向識別方法を提供することを目的とする。
この発明は物体を撮像する撮像手段と、前記物体の方向
を判定するための基準データを予め記憶する記憶手段と
を設け、前記記憶手段に記憶された基準データと、前記
撮像手段の出力に基づいて抽出された特徴データとを比
較照合することによって前記物体の方向を識別する方向
識別方法において、前記撮像手段の出力に基づいて、前
記比較照合動作の開始時期を決定することを特徴として
いる。
を判定するための基準データを予め記憶する記憶手段と
を設け、前記記憶手段に記憶された基準データと、前記
撮像手段の出力に基づいて抽出された特徴データとを比
較照合することによって前記物体の方向を識別する方向
識別方法において、前記撮像手段の出力に基づいて、前
記比較照合動作の開始時期を決定することを特徴として
いる。
以下、図面全参照してこの発明の実施例について説明す
る。第１図はこの発明の一実施例による移動物体の方向
識別方法を適用した方向識別装置の構成を示すブロック
図である。この図において、１．１・・・はパーツフィ
ーダ装置の移送路２によって図に示す矢印Ｈの方向へ移
送される部品であり。
る。第１図はこの発明の一実施例による移動物体の方向
識別方法を適用した方向識別装置の構成を示すブロック
図である。この図において、１．１・・・はパーツフィ
ーダ装置の移送路２によって図に示す矢印Ｈの方向へ移
送される部品であり。
Ａに示す正しい姿勢の状態、Ｂに示すＡに対して前後が
逆の状態、Ｃに示すＡに対して上下・前後が逆の状態、
お工びＤに示すＡに対して上下が逆の状態のグつの状態
の内のいずれかの状態で各々移送される。また、移送路
２の所定個所には部品１の側面上部の部分像を取り込む
撮像装置３が設置されている。この撮像装置３は第２図
に示す様にｊθ×５０のマトリックス状に配置された画
素Ｇｔ１〜Ｇ ５０ 、５０を有するａ次元エリアセン
サを用いて構成されており、／フレームの走査時間は約
、２ｍ８程度に設定され、図に示すＸ、Ｙ方向を第１図
に示すＸ、Ｙ方向に一致させた状態で設けられている。
逆の状態、Ｃに示すＡに対して上下・前後が逆の状態、
お工びＤに示すＡに対して上下が逆の状態のグつの状態
の内のいずれかの状態で各々移送される。また、移送路
２の所定個所には部品１の側面上部の部分像を取り込む
撮像装置３が設置されている。この撮像装置３は第２図
に示す様にｊθ×５０のマトリックス状に配置された画
素Ｇｔ１〜Ｇ ５０ 、５０を有するａ次元エリアセン
サを用いて構成されており、／フレームの走査時間は約
、２ｍ８程度に設定され、図に示すＸ、Ｙ方向を第１図
に示すＸ、Ｙ方向に一致させた状態で設けられている。
また、４は撮像装置３から出力される画像信号の濃淡レ
ベルを所定のしきい値で切って３値化すると共に、不要
なノイズ成分を除去するなどの処理を行なう前処理回路
であり、この前処理回路４から出力された２値化画像信
号は計数回路５ａ等によって構成される特徴抽出回路５
によって処理され、特徴データとして特徴データ記憶用
メモリ６に一旦記憶される。計数回路５ａは前処理回路
４から供給された一値化画像信号に基づいて、撮像装置
３の画素Ｇ１．□〜Ｇ ５０、．５Ｇの内の部品１が撮
像された画素数を各列（図に示すＹ方向の列）毎に計数
するもので、その計数結果は各列毎に計数値記憶用メモ
リ７の所定のアドレスに各各記憶される。また、８は演
算処理装置であり。
ベルを所定のしきい値で切って３値化すると共に、不要
なノイズ成分を除去するなどの処理を行なう前処理回路
であり、この前処理回路４から出力された２値化画像信
号は計数回路５ａ等によって構成される特徴抽出回路５
によって処理され、特徴データとして特徴データ記憶用
メモリ６に一旦記憶される。計数回路５ａは前処理回路
４から供給された一値化画像信号に基づいて、撮像装置
３の画素Ｇ１．□〜Ｇ ５０、．５Ｇの内の部品１が撮
像された画素数を各列（図に示すＹ方向の列）毎に計数
するもので、その計数結果は各列毎に計数値記憶用メモ
リ７の所定のアドレスに各各記憶される。また、８は演
算処理装置であり。
予め組み込まれた所定のプログラムに従って前記特徴デ
ータ記憶用メモリ６に記憶された特徴データおよび計数
値記憶用メモリ７に記憶された計数値の各種演算および
判定処理を行なう。
ータ記憶用メモリ６に記憶された特徴データおよび計数
値記憶用メモリ７に記憶された計数値の各種演算および
判定処理を行なう。
以上の構成において、まず、方向識別動作に先だって次
に述べる教示が行なわれる。この場合、第３図に示す様
に部品１の側面像を６つの部分像Ｐ１〜Ｐ６に分割し、
これらの部分像Ｐ１〜Ｐ６について各々教示が行なわれ
る。最初に１部分像Ｐ１を撮像装置３で撮像すると、撮
像装置３から出力された画像信号が前処理回路４で一値
化され。
に述べる教示が行なわれる。この場合、第３図に示す様
に部品１の側面像を６つの部分像Ｐ１〜Ｐ６に分割し、
これらの部分像Ｐ１〜Ｐ６について各々教示が行なわれ
る。最初に１部分像Ｐ１を撮像装置３で撮像すると、撮
像装置３から出力された画像信号が前処理回路４で一値
化され。
特徴抽出回路５へ供給される。特徴抽出回路５は部分像
Ｐ１に対応する一値化画像信号からＸ方向（水平方向）
の幅成分に対応するデータと、Ｙ方向（垂直方向）の幅
成分に対応するデータを各々抽出し、これらを基準デー
タとして特徴データ記憶用メモリ６の所定のメモリブロ
ックに各々格納する。次いで、部分像Ｐ２〜Ｐ６につい
ても同様に撮像装置３で順次撮像し、基準データを抽出
して、特徴データ記憶用メモリ６の所定のメモリブロッ
クに順次格納する。
Ｐ１に対応する一値化画像信号からＸ方向（水平方向）
の幅成分に対応するデータと、Ｙ方向（垂直方向）の幅
成分に対応するデータを各々抽出し、これらを基準デー
タとして特徴データ記憶用メモリ６の所定のメモリブロ
ックに各々格納する。次いで、部分像Ｐ２〜Ｐ６につい
ても同様に撮像装置３で順次撮像し、基準データを抽出
して、特徴データ記憶用メモリ６の所定のメモリブロッ
クに順次格納する。
次に、方向識別段階においては、前述した教示段階にお
いて特徴データ記憶用メモリ６に記憶された部分像Ｐ１
〜Ｐ６に各々対応する基準データと、撮像装置３の出力
に基づいて抽出されたＸ方向およびＹ方向の幅成分に対
応するデータとが順次演算処理装置８によって比較照合
され、これにより部品１の方向が識別される。この場合
、演算処理装置８による比較照合動作の開始時期は計数
値記憶用メモリ７のメモリ内容によって決定される。す
なわち、撮像装置３によって取り込まれた入力画像が第
９図に示す０）、←）、（ハ）であった場合は、計数値
記憶用メモリ７の各アドレスの内１図に破線で示す部分
Ｓ１の各列に対応するアドレス以外のアドレスにも計数
回路５ａＫよる計数結果「０」が記憶されるため、演算
処理装置８は部品１が撮像装置３の前方の所定位置に到
達していないものと判断して、比較照合動作を行なわな
い。
いて特徴データ記憶用メモリ６に記憶された部分像Ｐ１
〜Ｐ６に各々対応する基準データと、撮像装置３の出力
に基づいて抽出されたＸ方向およびＹ方向の幅成分に対
応するデータとが順次演算処理装置８によって比較照合
され、これにより部品１の方向が識別される。この場合
、演算処理装置８による比較照合動作の開始時期は計数
値記憶用メモリ７のメモリ内容によって決定される。す
なわち、撮像装置３によって取り込まれた入力画像が第
９図に示す０）、←）、（ハ）であった場合は、計数値
記憶用メモリ７の各アドレスの内１図に破線で示す部分
Ｓ１の各列に対応するアドレス以外のアドレスにも計数
回路５ａＫよる計数結果「０」が記憶されるため、演算
処理装置８は部品１が撮像装置３の前方の所定位置に到
達していないものと判断して、比較照合動作を行なわな
い。
次に、入力画像が第７図に示すに）であった場合は、計
数値記憶用メモリ７の各アドレスの内、部分Ｓ１の各列
に対応するアドレスのみに計数結果「０」が記憶される
ため、演算処理装置８は部品１が所定の位置に到達した
ものと判断して、比較照合動作を開始する。また、入力
画像が第３図に示す（ホ）であった場合は、計数値記憶
用メモリ７の各アドレスの内、図に破線で示す部分Ｓ２
の各列に対応するアドレスのみに１Ｆ数結果「０」が記
憶されるため、前記比較照合動作を終了する。なお、入
力画像が第３図に示す（へ）であった場合は、比較照合
した後の部品１の後端部と次に比較照合する部品１の前
端部とを同時に取り込んだものと判断される。
数値記憶用メモリ７の各アドレスの内、部分Ｓ１の各列
に対応するアドレスのみに計数結果「０」が記憶される
ため、演算処理装置８は部品１が所定の位置に到達した
ものと判断して、比較照合動作を開始する。また、入力
画像が第３図に示す（ホ）であった場合は、計数値記憶
用メモリ７の各アドレスの内、図に破線で示す部分Ｓ２
の各列に対応するアドレスのみに１Ｆ数結果「０」が記
憶されるため、前記比較照合動作を終了する。なお、入
力画像が第３図に示す（へ）であった場合は、比較照合
した後の部品１の後端部と次に比較照合する部品１の前
端部とを同時に取り込んだものと判断される。
次に、演算処理装置８による比較照合動作が開始された
後、撮像装置３によって順次所定のタイミンクで取り込
まれた入力画像が、第５図に示す（７）、（イ）、（つ
）の順であった場合は、演算処理装置８によってこれら
が各々部分像Ｐ１ 、Ｐ２ 、Ｐ３と類似していること
が順次判定され、この結果、現在撮像装置３の前方を通
過した部品１の方向が第１図に示すＡの状態であったこ
とが識別される。同様に、入力画像が第５図に示すに）
、（３）、＠の順であった場合は、これらが各々部分像
Ｐ３ ＝ Ｐ２ ＋ｐ１と類似していることが順次判定
され、この結果、現在通過した部品１の方向がＢの状態
であったことが識別される。また、人力画像が（至）、
（２）。
後、撮像装置３によって順次所定のタイミンクで取り込
まれた入力画像が、第５図に示す（７）、（イ）、（つ
）の順であった場合は、演算処理装置８によってこれら
が各々部分像Ｐ１ 、Ｐ２ 、Ｐ３と類似していること
が順次判定され、この結果、現在撮像装置３の前方を通
過した部品１の方向が第１図に示すＡの状態であったこ
とが識別される。同様に、入力画像が第５図に示すに）
、（３）、＠の順であった場合は、これらが各々部分像
Ｐ３ ＝ Ｐ２ ＋ｐ１と類似していることが順次判定
され、この結果、現在通過した部品１の方向がＢの状態
であったことが識別される。また、人力画像が（至）、
（２）。
（イ）の順であった場合は、これらが各々部分像Ｐ６＋
Ｐ５１Ｐ４と類似していることが順次判定され、この結
果、現在通過した部品１の方向がＣの状態であったこと
が識別され、さらに、入力画像がに）。
Ｐ５１Ｐ４と類似していることが順次判定され、この結
果、現在通過した部品１の方向がＣの状態であったこと
が識別され、さらに、入力画像がに）。
（ロ）、（ａの順であった場合は、これらが各々部分像
Ｐ ４ ＊ Ｐ ５ ＋ Ｐ ６と類似していることが
順次判定され、この結果、現在通過した部品１の方向が
Ｄの （状態であったことが識別される。こ
の様に撮像装置３の前方を通過する部品１０部分像を順
次所定のタイミングで取り込むことにより２部品１の方
向が識別される。
Ｐ ４ ＊ Ｐ ５ ＋ Ｐ ６と類似していることが
順次判定され、この結果、現在通過した部品１の方向が
Ｄの （状態であったことが識別される。こ
の様に撮像装置３の前方を通過する部品１０部分像を順
次所定のタイミングで取り込むことにより２部品１の方
向が識別される。
なお、上述した一実施例においては部品１の部分像を撮
像装置３で取り込む様にしたが、外形の小さな部品であ
るならばこの部品の全体像を一度に取り込んで、その方
向を識別することも勿論可能である。
像装置３で取り込む様にしたが、外形の小さな部品であ
るならばこの部品の全体像を一度に取り込んで、その方
向を識別することも勿論可能である。
〔発明の効果〕
この発明は物体を撮像する撮像手段と、前記物体の方向
を判定するだめの基準データを予め記憶する記憶手段と
を設け、前記記憶手段に記憶された基準データと、前記
撮像手段の出力に基づいて抽出された特徴データとを比
較照合することによって前記物体の方向を識別する方向
識別方法において、前記撮像手段の出力に基づいて、前
記比較照合動作の開始時期を決定するようにしたので。
を判定するだめの基準データを予め記憶する記憶手段と
を設け、前記記憶手段に記憶された基準データと、前記
撮像手段の出力に基づいて抽出された特徴データとを比
較照合することによって前記物体の方向を識別する方向
識別方法において、前記撮像手段の出力に基づいて、前
記比較照合動作の開始時期を決定するようにしたので。
従来のように移動物体が撮像位置に到達したことを検出
する検出装置を別個に設ける必要がなくなり、この結果
、装置全体を簡単かつ安価に構成することができる効果
が得られる。
する検出装置を別個に設ける必要がなくなり、この結果
、装置全体を簡単かつ安価に構成することができる効果
が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による移動物体の方向識別
方法を適用した方向識別装置の構成を示すブロック図、
第２図は第１図に示す撮像装置３の構成を説明するため
の図、第３図はこの発明の一実施例における教示段階に
おいて撮像装置３によって取り込まれる部品１の部分像
を説明するための図、第９図（イ）〜（へ）は同実施例
における識別段階において演算処理装置８による比較照
合動作の開始時期を決定する際に、撮像装置３によって
収り込まれる部品１の部分像を説明するための図。 第５図ω〜（財）は同実施例における識別段階において
撮像装置３によって取り込まれる部品１の部分像を説明
するための図。 １・・・・・・部品、２・・・・・・移送路、３・・・
・・・撮像装置、４・・・・・・前処理回路、５・・・
・・・特徴抽出回路、５ａ・・・・・・計数回路、６・
・・・・・特徴データ記憶用メモリ、７・・・・・・計
数値記憶用メモリ、８・・・・・・演算処理装置。 区 ！中 鰹
方法を適用した方向識別装置の構成を示すブロック図、
第２図は第１図に示す撮像装置３の構成を説明するため
の図、第３図はこの発明の一実施例における教示段階に
おいて撮像装置３によって取り込まれる部品１の部分像
を説明するための図、第９図（イ）〜（へ）は同実施例
における識別段階において演算処理装置８による比較照
合動作の開始時期を決定する際に、撮像装置３によって
収り込まれる部品１の部分像を説明するための図。 第５図ω〜（財）は同実施例における識別段階において
撮像装置３によって取り込まれる部品１の部分像を説明
するための図。 １・・・・・・部品、２・・・・・・移送路、３・・・
・・・撮像装置、４・・・・・・前処理回路、５・・・
・・・特徴抽出回路、５ａ・・・・・・計数回路、６・
・・・・・特徴データ記憶用メモリ、７・・・・・・計
数値記憶用メモリ、８・・・・・・演算処理装置。 区 ！中 鰹
Claims (1)
- 移送路に沿つて直線的に移動する物体を撮像する撮像手
段と、前記物体の方向を判定するための基準データを予
め記憶する記憶手段とを設け、前記記憶手段に記憶され
た基準データと前記撮像手段の出力に基づいて抽出され
た特徴データとを比較照合することによつて前記物体の
方向を識別する移動物体の方向識別方法において、前記
撮像手段の出力に基づいて前記比較照合動作の開始時期
を決定することを特徴とする移動物体の方向識別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13836584A JPS6117906A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 移動物体の方向識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13836584A JPS6117906A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 移動物体の方向識別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6117906A true JPS6117906A (ja) | 1986-01-25 |
Family
ID=15220224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13836584A Pending JPS6117906A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 移動物体の方向識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6117906A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0395404A (ja) * | 1989-09-07 | 1991-04-19 | Aisin Takaoka Ltd | 円盤状部品の表面検査装置 |
-
1984
- 1984-07-04 JP JP13836584A patent/JPS6117906A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0395404A (ja) * | 1989-09-07 | 1991-04-19 | Aisin Takaoka Ltd | 円盤状部品の表面検査装置 |
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