JPS60252902A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術Ｃ）野〕 本発明は、ロボットの動作を制御するロボットの制御装
置に関するものである。更に詳しくは、本発明は、ロボ
ットの動作を指示する操作盤又は操作箱忙設けた各種ス
イッチの＠操作防止を行なうことの可能なロボットの制
御装置に関するものである。

〔従来技術〕

第４図は、従来のロボットの制御装置の一例を示す構成
説明図である。第４図において、（１）は、ロボット本
体、（２）は制御装置、（３）はロボットの操作盤で、
制御電源の入／切やサーボ入／切、自動運転の起動等を
行う部分である。ｆ４１＃′ｉ教示スイッチ、（５）は
ＣＲＴやキーボード等のプログラミング・ユニットであ
る。

第５図はロボットの操作盤（３）の拡大図で、ここには
、ロボットの動作を制御するスイッチが具備されている
。第５図において、（６）はロボットの非常時にロボッ
トの動作を停止させ、サーボもＯＦＦするための非常停
止スイッチ、（７）はロボットの制御装置の電源を入れ
る制御人スイッチ、（８）は制御人スイッチ（７）とは
逆に１　ロボットの制御装置の電源を切るための制御切
スィッチ、（９）はロボットのサーボを入れるためのサ
ーボ人スイッチ、０１はロボットのサーボを切るサーボ
切スィッチ、ｃｌυはロボットを教示スイッチ（４）を
用いてロボットに位置を教える場合や、プログラミング
・ユニツＨ５１ヲ用いてプログラムを作成する際のティ
ーチモードスイッチ、０２け予め教示されたプログラム
を再生する際の自動モードスイッチ、ａ３は自動モード
中にプログラムの再生を行うだめの起動スイッチ、α４
けロボットを一時的に停止させるための緊急停止スイッ
チである。

次に動作釦ついて説明する。ロボットに位置データを教
えたルプログラムを作成する場合は、まず操作盤（３）
内のティーチモードスイッチ０υから信号を入力し、テ
ィーチモードを選択する。この後、プログラミング・ユ
ニット（５）を用いてプログラムを作成し、教示スイッ
チ（４）を用いて位置データを教示する。プログラムの
作成及び位置データの教示が終了し、教示されたプログ
ラムを再生する場合は、操作盤（３）内の自動モードス
イッチＯ２から信号を入力し、自動モードを選択したの
ち起動スイッチ０３から信号を入力し、教示されたプロ
グラムを再生する。

従来の装置においては、第５図の操作盤（３）内の各ス
イッチは、ロボット操作者が所望のスイッチを押せばそ
れだけでそのスイッチに対応した処理が有効となってい
た。しかしながら、サーボ人スイッチ（９）やモード切
刃換えスイッチ（０υ、Ｏ２のスイッチ）あるいは起動
スイッチ（１３等は、ロボットの動き（移動）に直接関
係があり、操作者が誤って押したル、ロボットの近くで
教示スイッチ（５）を使用してロボットの教示作業を行
っている時に、他人が不用意に上記スイッチ類を押した
りすると、ロボットが予期しない動きをするなど、安全
上非常に危険であるという問題があった。

〔発明の概要〕

本発明は、操作盤又は操作箱にロボットの動作を制御す
る各種スイッチのうちの少なくともいくつかのスイッチ
の操作を有効とするためのキー有効スイッチを設け、こ
のキー有効スイッチと各種スイッチのいくつかのスイッ
チのひとつが同時又は時間を異圧して操作された時にの
み、当該操作スイッチからの信号が有効となるよう忙す
ることＫより、誤操作を防止すると共に、操作者の安全
を確保することのできるロボットの制御装置を提供する
ものである。

〔発明の実施例〕

第１図は、本発明に係る装置に用いられている操作盤の
キー配列を示す構成図である。この図において、第５図
に示した操作盤の各部分に対応する部分には同一符号を
付して示し、その説明を省略する。この操作盤において
は、操作スイッチのいくつか、例えば破線ｆ１６１で囲
んだ各スイッチ（９）。

０υ、　ＱＺ、　＋１３を有効にするためのキー有効ス
イッチｆｌｓが設けられている。

この様に構成した操作盤（３）において、破線０ｅで囲
１れたスイッチは、いずれも、当該スイッチとキー有効
スイッチＧ９とを、例えば同時に押圧しないと、対応す
るスイッチからの信号が入力されないようになっている
。

第２図は、制御盤（３）内の各スイッチからの信号が、
信号受付部α′７）へ入力される部分の回路を模式的に
示した接続図である。ここで、破線ｆ１６１で囲まれた
例えばスイッチ０υ、０３からの信号は、キー有効スイ
ッチα９からの信号によって導通するゲート回路■、■
に印加され、各ゲート回路Ｑｌ−（イ）を経て信号受付
部ｌＩηに与えられている。破線αｇで囲んだスイッチ
は、第１図における制御人スイッチ（７）。

制御切スィッチ（８）、サーボ切スイッチαＯ９緊急停
止スイッチ０４）を代表して示すもので、これらの各ス
イッチは、いずれもキー有効スイッチＩＩｓとは無関係
な接続となっておシ、そこからの信号は直接信号受付部
（１ηに与えられる。

この接続図から明らかなように、スイッチ０υ。

０３は、いずれもキー有効スイッチｏ９押し、ゲートＱ
１．ｆ２１を通にした状態としなければ、スイッチ０υ
。

（１３からの信号が信号受付部７１７）Ｋは入力されな
い。

第６図は、第２図の回路をソフトウェアＶｃｌｔき換え
たもので、操作盤（３）からの信号を受付ける入力信号
受付部ａηの概略フローチャートである。Ｑυはキー有
効スイッチα９からの入力信号が入ってぃるかどうかを
判断する部分で、キー有効スイッチ（１９からの入力信
号が入っていれば、＠でキー有効スイッチ（＋５１から
の入力信号を必要とするスイッチ入力のチェックと処理
を行い、キー有効スイッチ（１！ｉ１からの入力信号が
入っていなければ、（ハ）でキー有効スイッチ０５）か
らの入力信号を必要としないスイッチ入力のチェックと
処理を行う。キー有効スイッチｆ１５１からの入力信号
を必要としないスイッチは、ロボットの移動を停止する
ためのスイッチに限っである。

なお、上記実施例では制御盤上に配置された操作盤とし
で説明したが、制御盤とは分類された、操作箱としても
よい。また、操作盤、操作箱に限らず、教示スイッチに
も上記キー有効スイッチと同等の機能を持つスイッチを
設けても同様の効果を奏する。塘た、上記の説明では、
キー有効７インチと、ロボットの動作指令を行なうスイ
ッチとを同時に抑圧又はオンとする場合について説明し
たが、例えばはじめにキー有効スイッチをオンとし、そ
の後に動作指令のスイッチをオンとした時、あるいは、
けじめに動作指令のスイッチをオンとし、その後にキー
有効スイッチをオンとした時のように、時間を異にした
２つのスイッチ操作があった時、動作指令信号を、信号
受付部に入力させるようにしてもよい。また、キー有効
スイッチは、複数個設けるようにしてもよい。

〔本発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、ロボットの動き（移動
）に直接関係するいくつかのスイッチに対して、それら
スイッチ群のスイッチの入力信号を有効にするか否かを
決めるキー有効スイッチを設けたもので、不用意にスイ
ッチが操作されても、その操作だけではそのスイッチか
ら信号が入力されることはない。従って、本発明によれ
ば、操作者の安全を確保することのできるロボットの制
御装置が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置に用いられている操作盤のキー配列
を示す構成図、第２図は各スイッチ回路を模式的に示し
た接続図、第６図は第２図回路をソフトウェアによって
実現する場合の概略フローチャート図、第４図は従来装
置の構成説明図、第５図は第４図における操作盤の拡大
図である。 （１）・・・ロボット本体、（３）・・・操作盤、（４
）・・・教示スイッチ、；１９・・・キー有効スイッチ
、＋ｌＥｌ・・・スイッチ群なお、図中同一符号は同−
又は相当部分を示すものとする。 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１操作盤又は操作箱に設けた各種スイッチの操作に
   よってロボットの動作を制御するロボットの制御装置に
   おいて、前記操作盤又は操作箱に前記各種スイッチのう
   ちの少なくともいくつかのスイッチの操作を有効とする
   ためのキー有効スイッチを設け、このキー有効スイッチ
   と前記各種スイッチのいくつかのスイッチのひとつが同
   時又は時間を異にして操作された時にのみ、前記当該操
   作スイッチからの信号が有効となるようにしたことを特
   徴とするロボットの制御装置。 （２）キー有効スイッチを複数個とした特許請求の範囲
   第１項記載のロボットの制御装置。