JPS60255080A - シヨツクレス速度基準発生装置 - Google Patents
シヨツクレス速度基準発生装置Info
- Publication number
- JPS60255080A JPS60255080A JP59111774A JP11177484A JPS60255080A JP S60255080 A JPS60255080 A JP S60255080A JP 59111774 A JP59111774 A JP 59111774A JP 11177484 A JP11177484 A JP 11177484A JP S60255080 A JPS60255080 A JP S60255080A
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- Japan
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- acceleration
- output
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は目標速度を与える速度基準指令のステップ変
化時に速度基準出力の急変を防止して滑らかに変化する
速度基準出力を得るためのショックレス速度基準発生装
置に関する。
化時に速度基準出力の急変を防止して滑らかに変化する
速度基準出力を得るためのショックレス速度基準発生装
置に関する。
この種の速度基準発生装置としては、従来、第１図に示
すものがあった。同図において、１は速度基準選択器で
あって、ステップ状の速度基準指令（信号）２０を発生
する。２は速度基準出力発生器であって、速度基準指令
２０を受け、ミキシング装置４を通して与えられる加減
速率指令（信号）に従い滑らかに立上り・立下りするラ
ンプ状の速度基準出力２１を発生する。３は加減速率設
定器であって、加減速率設定値α（ｍ／ｍ１ｎ）（信号
）をミキシング装置４に与える。５ば速度基準指令変化
検出器であって、速度基準指令２０のステップ変化を検
出して所定１１のパルス状出力３２を発生する。６は速
度基準出力変化量検出器であって、変更された速度基準
指令と速度基準出力現在値との偏差を検出し、該偏差が
所定範囲（ショックレス出力動作範囲）Ｋ内であるか否
かを判定してこの範囲内であればショックレス出力動作
内信号３０を出力し、上記偏差がＯになるとリセット指
令を送出する。８はランプ信号発生器制御装置であって
、（ａｌ速度基準変化検出器５が出力する速度基準変化
検出信号３２を受けるとショックレス出力動作内借号３
０が出力されていないことを条件として、ランプ動作指
令３５をランプ信号発生器９に与えて該ランプ信号発生
器９を動作状態に付勢し、（ｂｌこの付勢中にショック
レス動作白信号３０を受けるとランプ動作指令の送出を
停止する他、（Ｃ）ショックレス動作白信号３０を受け
ている時に速度基準変化検出信号３２を受けると加減速
率固定信号３７をミキシング装置４に入力し該ミキシン
グ装置４の出力である加減速率指令を固定する。
すものがあった。同図において、１は速度基準選択器で
あって、ステップ状の速度基準指令（信号）２０を発生
する。２は速度基準出力発生器であって、速度基準指令
２０を受け、ミキシング装置４を通して与えられる加減
速率指令（信号）に従い滑らかに立上り・立下りするラ
ンプ状の速度基準出力２１を発生する。３は加減速率設
定器であって、加減速率設定値α（ｍ／ｍ１ｎ）（信号
）をミキシング装置４に与える。５ば速度基準指令変化
検出器であって、速度基準指令２０のステップ変化を検
出して所定１１のパルス状出力３２を発生する。６は速
度基準出力変化量検出器であって、変更された速度基準
指令と速度基準出力現在値との偏差を検出し、該偏差が
所定範囲（ショックレス出力動作範囲）Ｋ内であるか否
かを判定してこの範囲内であればショックレス出力動作
内信号３０を出力し、上記偏差がＯになるとリセット指
令を送出する。８はランプ信号発生器制御装置であって
、（ａｌ速度基準変化検出器５が出力する速度基準変化
検出信号３２を受けるとショックレス出力動作内借号３
０が出力されていないことを条件として、ランプ動作指
令３５をランプ信号発生器９に与えて該ランプ信号発生
器９を動作状態に付勢し、（ｂｌこの付勢中にショック
レス動作白信号３０を受けるとランプ動作指令の送出を
停止する他、（Ｃ）ショックレス動作白信号３０を受け
ている時に速度基準変化検出信号３２を受けると加減速
率固定信号３７をミキシング装置４に入力し該ミキシン
グ装置４の出力である加減速率指令を固定する。
ランプ信号発生器９は、ランプ動作指令３５を受けると
、正の所定レート（勾配）で変化するランプ信号（加減
速率係数Ｏ％−１００％）をミキシング装置４に出力し
、ミキシング装置４はこのランプ信号と加減速率設定器
３の加減速率設定値（信号）αとを乗算〔α×（０％〜
１００％）〕して、〇−α（ｍ／ｍｉｎ＞に順次変化す
る加減速率指令を速度基準出力発生器２に供給し、ラン
プ動作指令が消滅すると加減速率係数現在値がら０％に
向かって減衰する負の勾配のランプ信号を発生し、ミキ
シング装置４は（加減速率係数現在値×）α−０に向か
って順次変化する加減速率指令を発生する。また、ミキ
シング装置４は加減速率固定信号３７を受けるとその演
算動作を停止する。上記リセット指令はランプ発生器９
に与えられる。
、正の所定レート（勾配）で変化するランプ信号（加減
速率係数Ｏ％−１００％）をミキシング装置４に出力し
、ミキシング装置４はこのランプ信号と加減速率設定器
３の加減速率設定値（信号）αとを乗算〔α×（０％〜
１００％）〕して、〇−α（ｍ／ｍｉｎ＞に順次変化す
る加減速率指令を速度基準出力発生器２に供給し、ラン
プ動作指令が消滅すると加減速率係数現在値がら０％に
向かって減衰する負の勾配のランプ信号を発生し、ミキ
シング装置４は（加減速率係数現在値×）α−０に向か
って順次変化する加減速率指令を発生する。また、ミキ
シング装置４は加減速率固定信号３７を受けるとその演
算動作を停止する。上記リセット指令はランプ発生器９
に与えられる。
この従来例では、速度基準指令の変化時に変化量がショ
ックレス出力動作の範囲外がある場合には速度基準出力
２１を滑らかに立上げ滑らかに安定状態に移行させるが
、速度基準指令が変化した時の変化量がショックレス出
力動作範囲内にある時は加減速率指令の指令値を固定す
るので、速度基準出力の立上りに滑らかさを欠く結果と
なる他、ショックレス出力動作範囲より大きくてもこの
範囲の上限に近い場合には加減速率指令が必要な値に変
化する前にＯ値に向かって変化する為、基準出力が目標
速度基準まで正確に追随しないと云う問題があった。
ックレス出力動作の範囲外がある場合には速度基準出力
２１を滑らかに立上げ滑らかに安定状態に移行させるが
、速度基準指令が変化した時の変化量がショックレス出
力動作範囲内にある時は加減速率指令の指令値を固定す
るので、速度基準出力の立上りに滑らかさを欠く結果と
なる他、ショックレス出力動作範囲より大きくてもこの
範囲の上限に近い場合には加減速率指令が必要な値に変
化する前にＯ値に向かって変化する為、基準出力が目標
速度基準まで正確に追随しないと云う問題があった。
この発明は、上記した従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、加減速率係数立上げ用のランプ信号発生器と加減
速率係数減衰用のランプ信号発生器を設け、両者をそれ
ぞれ独立に作動・停止させる構成とすることにより、速
度基準出力を目標速度基準まで確実に滑らかに立上げ、
従来より滑らかに安定状態に移行させることができるシ
ョックレス速度基準発生装置を提案するものである。
ので、加減速率係数立上げ用のランプ信号発生器と加減
速率係数減衰用のランプ信号発生器を設け、両者をそれ
ぞれ独立に作動・停止させる構成とすることにより、速
度基準出力を目標速度基準まで確実に滑らかに立上げ、
従来より滑らかに安定状態に移行させることができるシ
ョックレス速度基準発生装置を提案するものである。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第２図において、１０はランプ信号発生器制御器、１１
、Ｉ２はランプ信号発生装置、Ｉ３はランプ出力選択器
、１４は加減速率係数プリセット値演算器である。ラン
プ信号発生器制御器１０は、（ａ）速度基準変化検出器
５から速度基準変化検出信号３２受けると立上げランプ
動作指令３５を出力し、（ｂ）該ランプ動作指令３５の
出力中にショックレス出力動作白信号３０が発生すると
立下げランプ動作指令３６を発生する他、（Ｃｌｌショ
ックレス出力動作倍信号３０受けている時に速度基準変
化検出信号 ３２を受けると立下げランプ動作・プリセ
ット指令３４を出力する。ランプ信号発生器１１は加減
速率立上げ用ランプ発生器であって立上げランプ動作信
号指令３５を受けると勾配が正の所定値であるランプ信
号２２を発生しランプ動作指令３５が消滅するとその出
力が固定される。ランプ信号発生器１２は加減速率減衰
用ランプ信号発生器であって、立下げランプ動作指令３
６を受けると勾配が負の所定値であるランプ信号２３を
発生し、また、立下げランプ動作・プリセット指令３４
を受けるとプリセットレヘルから所定勾配で減衰するラ
ンプ信号２５を発生する。ランプ出力選択器１３はラン
プ発生器１１．１２の出力を受け、両者のうちの小なる
出力を選択して加減速率係数信号２４をミキシング装置
４に送出する。プリセット値演算器１４は下式により演
算されるプリセット値、 （２・α・Ｔ）ＸＩ／２−速度Ｖ 但し、Ｔ二股定時間 を演算して立下げランプ動作・プリセット指令３４の発
生によりランプ信号発生器１２にプリセットされる。速
度基準指令２０と速度基準出力２１の偏差がＯとなった
場合に発生するリセット信−１″）３１はランプ信号発
生器１１．１２の両者に入力される。他の構成は第１図
のものと同一である。
、Ｉ２はランプ信号発生装置、Ｉ３はランプ出力選択器
、１４は加減速率係数プリセット値演算器である。ラン
プ信号発生器制御器１０は、（ａ）速度基準変化検出器
５から速度基準変化検出信号３２受けると立上げランプ
動作指令３５を出力し、（ｂ）該ランプ動作指令３５の
出力中にショックレス出力動作白信号３０が発生すると
立下げランプ動作指令３６を発生する他、（Ｃｌｌショ
ックレス出力動作倍信号３０受けている時に速度基準変
化検出信号 ３２を受けると立下げランプ動作・プリセ
ット指令３４を出力する。ランプ信号発生器１１は加減
速率立上げ用ランプ発生器であって立上げランプ動作信
号指令３５を受けると勾配が正の所定値であるランプ信
号２２を発生しランプ動作指令３５が消滅するとその出
力が固定される。ランプ信号発生器１２は加減速率減衰
用ランプ信号発生器であって、立下げランプ動作指令３
６を受けると勾配が負の所定値であるランプ信号２３を
発生し、また、立下げランプ動作・プリセット指令３４
を受けるとプリセットレヘルから所定勾配で減衰するラ
ンプ信号２５を発生する。ランプ出力選択器１３はラン
プ発生器１１．１２の出力を受け、両者のうちの小なる
出力を選択して加減速率係数信号２４をミキシング装置
４に送出する。プリセット値演算器１４は下式により演
算されるプリセット値、 （２・α・Ｔ）ＸＩ／２−速度Ｖ 但し、Ｔ二股定時間 を演算して立下げランプ動作・プリセット指令３４の発
生によりランプ信号発生器１２にプリセットされる。速
度基準指令２０と速度基準出力２１の偏差がＯとなった
場合に発生するリセット信−１″）３１はランプ信号発
生器１１．１２の両者に入力される。他の構成は第１図
のものと同一である。
次に、この装置の動作を第３図の波形タイムチャートを
参照して説明する。
参照して説明する。
定常状態では、速度基準指令２０と速度基準出力２１と
は等しく、ランプ信号発生器１１はＯレベルの出力、ラ
ンプ発生器１２、は１００％レベルの出力を発生してお
り、ランプ出力選択器１３はランプ信号発生器１１の出
力を選択してミキシング装置４に入力している。この時
の加減速率指令はＯ％×α−・０である。
は等しく、ランプ信号発生器１１はＯレベルの出力、ラ
ンプ発生器１２、は１００％レベルの出力を発生してお
り、ランプ出力選択器１３はランプ信号発生器１１の出
力を選択してミキシング装置４に入力している。この時
の加減速率指令はＯ％×α−・０である。
この状態で、速度基準指令２０がステップ状に立上り変
化すると、速度基準変化検出信号３２が発生すると同時
にその変化量がショックレス出力動作範囲Ｋにあるか否
かが速度基準変化Ｍ検出器６で検出される。変化量がシ
ョックレス出力動作範囲に内であれば、ランプ信号発生
器１１が付勢されて所定の正の勾配上立上るランプ信号
２２を発生し、ランプ信号２２のレベルが１胃し２゛Ｃ
ショックレス出力出力内信号３０が発生ずるとランプ信
号２３が発生するので、ランプ信号選択器１３からは第
４図に符号２４で示す加減速率係数（０％−１００％）
の信号が送出される。従って、速度基準出力２１が加減
速率指令（０％−１００％）・αに従い滑らかに立上り
、加減速率指令（１００％−Ｑ％）・αに従い目標速度
基準にンｈらかに安定する速度基準出力２１が発生する
。
化すると、速度基準変化検出信号３２が発生すると同時
にその変化量がショックレス出力動作範囲Ｋにあるか否
かが速度基準変化Ｍ検出器６で検出される。変化量がシ
ョックレス出力動作範囲に内であれば、ランプ信号発生
器１１が付勢されて所定の正の勾配上立上るランプ信号
２２を発生し、ランプ信号２２のレベルが１胃し２゛Ｃ
ショックレス出力出力内信号３０が発生ずるとランプ信
号２３が発生するので、ランプ信号選択器１３からは第
４図に符号２４で示す加減速率係数（０％−１００％）
の信号が送出される。従って、速度基準出力２１が加減
速率指令（０％−１００％）・αに従い滑らかに立上り
、加減速率指令（１００％−Ｑ％）・αに従い目標速度
基準にンｈらかに安定する速度基準出力２１が発生する
。
速度基準指令２０カイステツプ状に立下り変化する場合
も同様で速度基準出力２１が加減速率（１００％〜０％
）・αに従い滑らかに立下る。
も同様で速度基準出力２１が加減速率（１００％〜０％
）・αに従い滑らかに立下る。
上記は速度基準指令２０のステップ変化開始時の該速度
基準指令２０と速度基準出力２１との偏差がショックレ
ス出力動作範囲に外である場合について説明したが、シ
ョックレス出力動作範囲に内である場合は、プリセット
値■が速度基準変化検出信号３２の発生時点にランプ信
号発生器１２にプリセットされるので、ランプ信号発生
器１１のランプ信号２２とプリセット値■から変化する
ランプ信号発生器１２のランプ信号２５とのうち小さい
方がランプ出力選択器１３で選択されるので、固定では
なく時間と供に変化する加減速率係数信号２４がミキシ
ング装置４に入力される。
基準指令２０と速度基準出力２１との偏差がショックレ
ス出力動作範囲に外である場合について説明したが、シ
ョックレス出力動作範囲に内である場合は、プリセット
値■が速度基準変化検出信号３２の発生時点にランプ信
号発生器１２にプリセットされるので、ランプ信号発生
器１１のランプ信号２２とプリセット値■から変化する
ランプ信号発生器１２のランプ信号２５とのうち小さい
方がランプ出力選択器１３で選択されるので、固定では
なく時間と供に変化する加減速率係数信号２４がミキシ
ング装置４に入力される。
従って、速度基準指令２０の変化量かショックレス出力
動作内であっても、加減速率指令が固定ではなく制御さ
れるので、速度基準出力を従来に比し滑らかに立−Ｌげ
・立下げることができる。
動作内であっても、加減速率指令が固定ではなく制御さ
れるので、速度基準出力を従来に比し滑らかに立−Ｌげ
・立下げることができる。
この発明は以上説明した通り、加減速率立上げ用ランプ
信号発生器と加減速率減衰用ランプ信号発生器を設けて
前者は速度基準指令に変化があった場合に、後打は速度
基準指令に対する速度基準出力の偏差がショックレス出
力動作範囲内となった場合にそれぞれ動作させる構成と
したこ１により、ショックレス出力動作可能な最大加減
速率まで立上げたのら加減速率を漸次低減してゆくこと
ができるので、速度基準出力を速度基準指令のレヘルま
で確実に、且つ滑らかに立上げもしくは立下げることが
できる利点がある。
信号発生器と加減速率減衰用ランプ信号発生器を設けて
前者は速度基準指令に変化があった場合に、後打は速度
基準指令に対する速度基準出力の偏差がショックレス出
力動作範囲内となった場合にそれぞれ動作させる構成と
したこ１により、ショックレス出力動作可能な最大加減
速率まで立上げたのら加減速率を漸次低減してゆくこと
ができるので、速度基準出力を速度基準指令のレヘルま
で確実に、且つ滑らかに立上げもしくは立下げることが
できる利点がある。
第１図は従来のショックレス速度基準発生装置のブロッ
ク図、第２図はこの発明の実施例を示すブロック図、第
３図は上記実施例における各部波形タイムチャートであ
る。 回において、■−・速度基準指令発生器、２−速度基準
出力発生器、３−加減速率設定器、４−ｔキシング装置
、５−速度基準指令変化検出器、６−速度基準変化量検
出器、１０−ランプ信号発生器制御器、１１−加減速率
係数立上げ用ランプ信号発生器、１２−加減速率係数減
衰用ランプ信号発生器、１３−ランプ信号選択器。１４
−加減速率係数プリセット値演算器。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人大岩増雄 手続補正書（自ざ（゛） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 １ノ９−１１１７７４＋ｉ２
ｊ発明の名称 ショックレス達度基準狛生装ト３、補正
をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正のり・１象 明細ｐ１の発明のＡ’Ｐ細な説明の旧 ６、補正の内容 （１）明細書の第３頁第９行に１ステツプ変化を検出し
て所定中のパルス状出力」とあるのを「ステップ変化を
検出して速度基準変化タイミング出力」と訂正する。 （２）同５頁第６行に［出力動作の範囲外がある場合−
１とあるのを１出力動作の範囲外である場合］と訂正す
る。
ク図、第２図はこの発明の実施例を示すブロック図、第
３図は上記実施例における各部波形タイムチャートであ
る。 回において、■−・速度基準指令発生器、２−速度基準
出力発生器、３−加減速率設定器、４−ｔキシング装置
、５−速度基準指令変化検出器、６−速度基準変化量検
出器、１０−ランプ信号発生器制御器、１１−加減速率
係数立上げ用ランプ信号発生器、１２−加減速率係数減
衰用ランプ信号発生器、１３−ランプ信号選択器。１４
−加減速率係数プリセット値演算器。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人大岩増雄 手続補正書（自ざ（゛） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 １ノ９−１１１７７４＋ｉ２
ｊ発明の名称 ショックレス達度基準狛生装ト３、補正
をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正のり・１象 明細ｐ１の発明のＡ’Ｐ細な説明の旧 ６、補正の内容 （１）明細書の第３頁第９行に１ステツプ変化を検出し
て所定中のパルス状出力」とあるのを「ステップ変化を
検出して速度基準変化タイミング出力」と訂正する。 （２）同５頁第６行に［出力動作の範囲外がある場合−
１とあるのを１出力動作の範囲外である場合］と訂正す
る。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１ステツプ変化する速度基準指令を発生する速度基
準発生器、上記速度基準指令を受けそのステップ変化に
より入力される加減速率指令に従いランプ状に変化する
速度基準出力を発生する速度基準出力発生器を具え、上
記加減速率指令が加減速率設定器の出力する加減速率設
定値信号にランプ信号発生器が出力するランプ状の加減
速率係数信号を乗算して作成されるショックレス速度基
準発生装置において、上記ランプ信号発生器が加減速率
立上げ用の第１のランプ信号発生器と加減速率減衰用の
第２のランプ信号発生器からなり、上記第１のランプ信
号発生器は上記速度基準指令の変化により動作を開始し
、上記第２のランプ信号発生器は上記速度基準指令と速
度基準出力との偏差が予め設定されたショックレス出力
動作範囲内に達した時に動作を開始し、上記両ランプ信
号発生器の出力レベル低なる側の出力が選択されて上記
加減速率係数信号となることを特徴とするショックレス
速度基準発生装置。 （２）加減速率係数プリセット値演算器を有し、該演算
器が速度基準指令と速度基準出力との偏差が所定範囲内
にあることを条件として該条件下で速度基準指令の変化
時にプリセット値を第２のランプクレス速度基準発生装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59111774A JPS60255080A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | シヨツクレス速度基準発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59111774A JPS60255080A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | シヨツクレス速度基準発生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255080A true JPS60255080A (ja) | 1985-12-16 |
Family
ID=14569823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59111774A Pending JPS60255080A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | シヨツクレス速度基準発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60255080A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01270785A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-30 | Sanyo Electric Co Ltd | モータの速度制御装置 |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP59111774A patent/JPS60255080A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01270785A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-30 | Sanyo Electric Co Ltd | モータの速度制御装置 |
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