JPS60255391A - 産業用ロボツトの衝突検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、産業用ロボットの教示作業中における作業
者の安全全確保するために、ロボットの衝突會倹知する
装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来、この種の装置としては第６図、第７図に示すよう
なものがあった。図において、（１）は産業用ロボット
本体のアーム、（２）はロボットノ・ンド、（３）はハ
ンド（２）との連結棒、（４）はアーム（１）Ｋ固定さ
れて連結棒（３）全支持する支持枠、（５）はノ・ンド
（２）と支持枠（４）との間に介在されてハンド（２）
全支持する圧縮ばね、（６）はハンド（２）に設けられ
たドッグ、（７）は支持枠（４）に取付けられたリミッ
トスイッチで、連結棒（３）が挿通する支持枠（４）の
孔には遊隙があり、ハンド（２）の１頃動によってドッ
グ（６）がリミットスイッチ（７）の何れかを、オン：
オフする。Ｑノは支持枠（４）に固定されたリミットス
イッチ取付板である。

次に、動作について説明する。産業用ロボットのアーム
（１）は、所定の作業プログラムに従って移動し、所定
の位置でハンド（２）がワークの把持または解放管行っ
て所定の作業倉行う。この作動中に、プログラムミス等
によりハンド（２）が所定作業軌跡を外れて移動したり
、あるいはハンド（２）の作業軌跡内に作業者が立入っ
たり、障害物などが侵入したりして、ハンド（２）との
接触や衝突が生じると、その衝突によりハンド（２）は
圧縮はね（５）に抗して傾動し、ドッグ（６）が取付板
ＣＬηに取付けられている対応する方のリミットスイッ
チ（７）′（ｌｌ−作動させると共に、支持枠（４）内
に配置され又正常時には連結棒（３）に当接している２
ノミツトスイツチ（７）ヲオフして、衝突を検知して、
ロボットの非常停止ケ行う。

従来の衝突検知は以上のように構成されているノテ、ハ
ント（２）が障害物に衝突し、ハンド（２）　カ傾動し
てはじめて停止するので、産業用ロボットに対する教示
作業を行っている作業者に接触したときは、大事故につ
ながる可能性が大きい。また、作業者の安全を確保する
ために、作業者とロボットとの間に安全壁を設ける方法
も考えられるが、ロボットハンド（２）がまともに衝突
した場合には、ロボットハンド（２）等が破壊されるな
どの欠点があった。

〔発明の概要〕

この発明は、従来のものの欠点を解決するためになされ
たもので、産業用ロボットの教示位置におけるロボット
ハンドの外周部ケ取り囲むように、紐とこれに連結され
たリミットスイッチでなる検知装置を設けることにより
、教示場所においてロボットハンドが太き（移動した場
合にその移動全検知して、ロボットハンドが作業者に衝
突する前に停止させうるようにした産業用ロボットの衝
突検知装置ｔ’ｔ７提供するものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を、第１図〜第５図により説
明する。図において、（１）はロボット本体アーム、（
２）はアーム（１）の先端に取付けられたロボットハン
ト、（８）はワーク、（９）はロボットハンド（２）の
周囲に張りめぐらした紐、αＯは紐（９）ヲロボットハ
ンド（２）の周囲に保持する止め金具、０℃は止め金具
叫を固定する枠、（６）は紐（９）の−辺から直角に引
張り出され紐（９６）に連結されたリミットスイッチ、
ａ４はワーク（８）の載置台で、その両側に枠αつがネ
ジα葎で固定される。（１９は産業用ロボットに教示作
業を行う作業者、αＱはロボットハンド（２）の動作範
囲である。

次に、教示作業における衝突検知装置の動作について説
明する。産業用ロボットに対する教示作業は、所定プロ
ゲラ、ムに従ってロボットハンド（２）全ワーク載置台
（１４の所定位置に移動させ、作業者αυがロボットハ
ンド（２）の近くまで接近して、ロボットハンド（２）
によるワーク（８）の把持、状態を確認し、この時の、
多少のワーク把持位ｆｔ’に読取ってロボット制御装置
に記憶された位置データの変更全行う。

この作業は、第４図、第５図に示されるように、作業者
（至）がロボットハンド（２）の動作範囲α→内に入っ
て・　ロボットノ・ンド（２）に近接した状態において
人間の目で行われるので、何んらかの原因により教示作
業中に産業用ロボットの暴走が生じると重大事故が発生
する危険がある。しかしながら、暴走が生じると、ワー
ク載置台（１４１の周囲にロボットハンド（２）全取囲
むように張りめぐらした紐（９・）に、特に作業者ａｏ
側の枠αηの止′め金具α０．（１０間に張設されｆｃ
、紐（９，）にロボットハンド（２）が接触すると、こ
れに連らなる辺の紐（９，）、さらに直角方向に張出８
　しｆｃ　紐（９ｈ）ｋ移動させ℃リミットスイッチ（
ロ）全作動させ、この信号で産業用ロボツｈ’２直ちに
非常停止させ、作業者α→に対するロボット・・ンド（
２）の衝突を未然に防止する。また、このように衝突検
知装置を構成したので、ロボットハント（２）の破壊？
生じる恐れはない。さらに、従来のロボットハンドに内
蔵した衝突検知装置と併□用すれば、安全性は一層向上
し、作業者全確実に保護することができる。また、この
衝突検知装置は、構造が極めて簡単であり、その製作費
用は安価となる。

〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば、衝突検知装置をロボ
ットハンドの周囲を取り囲む紐とリミットスイッチとで
ロボットハンドの暴走を検知するようＫＷ成したので、
教示作業者に衝突する以前に産業用ロボットの非常停止
を行なうことができ、作業者の安全全確保するとともに
、ロボットハンドの破壊を未然に防止できる。さらに、
衝突検知装置の構成音簡単にして、容易にかつ安価に製
作できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による衝突検知装置の平面図
、第２図は第１図の正面図、第３図は衝突を検知した時
の状態？示す平面図、第４図及び第５図は教示作業時の
ロボットハンドの動作範囲と産業用ロボットおよび作業
者との関係位置？示す説明図、第６図は従来の産業ロボ
ットの衝突検釦装置の正面図、第７図は従来の衝突検知
装置に衝撃が加わり衝突を検知したときの正面図である
。 （１）・・・ロボットアーム、　（２）・・・ロボット
ハンド、（３）・・・連結棒、（４）・・・支持枠、（
５）・・・圧縮ばね、（６）・・・ドッグ、（７）、（
２）・・・リミットスイッチ、（８）・・・ワーク、（
９）・・・紐Ｃひも）、αＱ・・・止め金具、α訃・・
枠、α１・・・ネジ、０尋・・・ワーク載置台、（ト）
・・・作業者、α０・・・ロボットノ・ンドの動作範囲
、αす・・・リミットスイッチ取付板。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示すものとす
る。 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図 第３図 ０ 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 教示作構ヲ必要とする産業用ロボットにおいて、その教
   示位置におけるロボットアームやハンドの外周部を取り
   囲むように、紐とこれに連結されたリミットスイッチか
   らなる検知装置を設けたことを特徴とする産業用ロボッ
   トの衝突検知装置。