JPS6334092A - ロボツトの位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットの位置検出装置に係り、特に、ロボ
ットアームの原点位置の検出、および暴走位置の検出に
好適なロボットの位置検出装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来のロボット、特に回転運動するロボットアームを備
えた産業用ロボットは、例えば、実開昭６０−１８３１
９６号公報記載のように、ロボットアーム（以下単にア
ームという）の原点位置を自由に設定しうる原点検出機
構を設けたものが知られている。この原点検出機構は、
原点検出体および原点位置検出ＩＪ　ミツトスイッチの
いずれか一方または両方の位置を変えつるものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のロボットの位置検出装置は、アームの原点位置検
出と暴走検出とを共用しており、原点位置検出時に制御
用マイコンが暴走しても、原点位置検出として装置を制
御しているため暴走検出ができないことについて配慮さ
れていなかった。

また、他の検出装置では、アームの原点検出と暴走検出
とを独立して設けているが、暴走検出にリミットスイッ
チを用いており、アームが衝突したときのショックで破
損するなどの恐れがあり、その場合、暴走しても検出で
きないことが予想され、安全性に問題があった。

本発明は、前述の従来技術の問題点を解決するためにな
されたもので、アームの原点位置検出装置と暴走検出装
置とを独立に備え、精度のよい原点位置検出と安全な暴
走防止をなしうるロボットの位置検出装置の提供を、そ
の目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係るロボットの位
置検出装置の構成は、ロボットに、ロボットアームの原
点位置検出のための原点検出体、およびこれに対応する
原点位置検出用非接触センサーと、ロボットアームの暴
走を検出するための暴走検出体、およびこれに対応する
暴走検出用非接触センサーとをそれぞれ独立に設け、前
記原点位置検出用非接触センサーと、前記暴走検出用非
接触センサーとのそれぞれの検出回路を独立に設けたも
のである。

なお付記すると、原点検出体と暴走検出体とを、それぞ
れロボットアームの回転軸方向に位置をずらせて設置し
たものである。

〔作用〕

原点検出体と暴走検出体とは回動するアームに取付けて
あり、対応する原点位置検出用非接触センサーと暴走検
出用非接触センサーとは、前記アームに対して固定側と
なる部分に取付けてあり、それぞれ独立した検出回路に
よって検出かなされる。

暴走検出用非接触センサーは、非常停止回路に接続して
おり暴走検出にともなってモータを停止させることがで
きる。

これらの非接触センサーは、例えばフォトセンサーなど
が採用され信頼性が高（、従来のリミットスイッチのよ
うに衝突による破損の恐れがない。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第４図を参照し
て説明する。

第１図は、本発明の一実施例に係る産業用ロボットの肴
＊側面図、第２図および第３図は、第１図の位置検出装
置部の部分拡大図で、第２図（ａ）は、第２図（ｂｌの
Ａ−Ａ矢視面図、第２図（ｂ）は側面図、第３図は第２
図（ｂ）のＢ−Ｂ矢視面図、第４図は、制御回路のブロ
ック図である。

第１図において、ｌは、この産業用ロボットの支柱、１
ａは、支柱１と一体の架体、２は、架体１ａに回動可能
に装着された第１のロボットアーム（以下単にアームと
いう）、３は、第１のアーム駆動用モータ、４は、第１
のアーム２の先端側に回動可能に装着された第２のアー
ム、５は、第２のアーム駆動用モータである。

このように構成された産業用ロボットにおける、　原点
位置検出および暴走検出の手段を、第１のアーム２を例
として第２図および第３図により説明する。

第２．３図において、６は、第１のアームの回転軸、７
は、第１のアーム２の原点位置検出のための原点検出体
に係る原点検出用ドグで、この原点検出用ドグ７は第１
のアーム２に固定されている。８は、原点検出用ドグ７
に対応する原点位置検出用非接触センサーに係る原点位
置検出用フォトセンサーで、この原点位置検出用フォト
センサー８は、第１のアーム２に対し固定側である架体
１ａに取付けられている。

９は、制御用マイコンの暴走時などによる第１のアーム
２の暴走を検出する暴走検出体に係る暴走検出用ドグで
、この暴走検出用ドグ９は、アーム２上に、当該アーム
の回転軸６方向に、第２図（ｂｌに示すように、原点検
出用ドグ７と上下に位置をずらせて固定されている。１
０は、暴走検出用ドグに対応する暴走検出用非接触セン
サーに係る暴走検出用フォトセンサーで、この暴走検出
用フォトセンサーｌＯは、架体１ａに取付けられている
。１１は、前記暴走検出用ドグ９と対称位置に第１のア
ーム２上に固定された他の暴走検出用ドグである。

第１のアーム２の原点位置検出は、第２図ｆａ）に示す
ように、第１のアーム２が破線から実線へ矢印方向に回
動するとともに原点検出用ドグ７も位置を移し、第２図
（ａｌに示す原点において、原点位置検出用フォトセン
サー８の挿入部８ａで精度よく検出される。

また、制御用マイコンの暴走時などによる第１のアーム
２の暴走検出は、第３図に示すように、第１のアーム２
が破線から実線へ矢印方向に回動すると暴走検出用ドグ
１１が暴走検出用フォトセンサー１０に達し、挿入部１
０ａで検出される。

その検出回路については第４図を参照して説明する。

第４図に示すように、原点位置検出用フォトセンサー８
は制御用のマイクロコンピュータ１２ＩＣ接続して、こ
のマイクロコンピュータ１２のＦｌｌｌｌ指令にもとづ
いて第１のアーム駆動用モータ３を制御する。

暴走検出用フォトセンサー１０は、非常停止回路１３に
接続し、非常時すなわち暴走検出時、リレー回路１４を
介して接点をＯＮにし、ドライバ１５を作動させて第１
のアーム駆動用モータ３を非常停止する。すなわち、マ
イクロコンピュータ１２の暴走時でも暴走検出用フォト
センサーｌＯが暴走を検出してモータを非常停止させる
。

このように、本実施例では、原点位置検出用フォトセン
サー８の検出回路と、暴走検出列７オトセンサーの検出
回路、非常停止回路とが、それぞれ独立に設けられてい
るので、精度の良い原点位置検出および暴走防止が行わ
れる。

特にセンサーには無接点式のフォトセンサーを採用して
いるので、従来のようにアームが暴走したときリミット
スイッチを破損するような事故の恐れがなく信頼性が高
い。

しかも、本実施例においては、原点検出用ドグ７と暴走
検出用ドグ９とを回転軸６の方向にずらして上下に設置
しているため、原点位置検出用フォトセンサー８、暴走
検出用フォトセンサーｌＯなどが大きくても、２つの間
の回転角を小さくすることができるので、ロボットの動
作エリア拡大に効果がある。

なお、前記の実施例は、第１のアーム２の位置検出装置
について説明したが、第２のアーム４の位置検出装置に
同様に適用でさることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、アームの原点位置
検出装置と暴走検出装置とを独立に備え、精度のよい原
点位置検出と安全な暴走防止をなしうるロボットの位置
検出装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例に係る産業用ロボットの場
坤４す面図、第２図および第３図は、第１図の位置検出
部の部分拡大図で、第２図（ａｌは、第２図（ｂｌのＡ
−Ａ矢視面図、第２図（ｂ）は側面図、第３図は、第２
図（ｂｌのＢ−Ｂ矢視面図、第４図は、制御回路のブロ
ック図である。 ｌ・・・支柱、１ａ・・・架体、２・・・第１のアーム
、３・・・第１のアーム駆動用モータ、４・・・第２の
アーム、６・・・回転軸、７・・・原点検出用ドグ、８
・・・原点位置検出用フォトセンサー、９．１１・・・
暴走検出用ドグ、ｌＯ・・・暴走検出用フォトセンサー
、１２・・・マイクロコンピュータ、１３・・・非常停
止回路。 牛１０ ２・・・竿１の了−ム 第Ｚ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットに、ロボットアームの原点位置検出のため
   の原点検出体、およびこれに対応する原点位置検出用非
   接触センサーと、ロボットアームの暴走を検出するため
   の暴走検出体、およびこれに対応する暴走検出用非接触
   センサーとをそれぞれ独立に設け、前記原点位置検出用
   非接触センサーと、前記暴走検出用非接触センサーとの
   それぞれの検出回路を独立に設けたことを特徴とするロ
   ボットの位置検出装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、原点検
   出体と暴走検出体とを、それぞれロボットアームの回転
   軸方向に位置をずらせて設置したものであるロボットの
   位置検出装置。