JPH0345403B2 - - Google Patents
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- JPH0345403B2 JPH0345403B2 JP59112329A JP11232984A JPH0345403B2 JP H0345403 B2 JPH0345403 B2 JP H0345403B2 JP 59112329 A JP59112329 A JP 59112329A JP 11232984 A JP11232984 A JP 11232984A JP H0345403 B2 JPH0345403 B2 JP H0345403B2
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- JP
- Japan
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- moving vehicle
- guide line
- width direction
- line
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動車誘導用の誘導ラインが走行面
側に設けられ、移動車に、前記誘導ラインを検出
する光センサ、その光センサの検出情報に基づい
て誘導ラインに対する車体横幅方向のズレ量を判
別する判別手段、及び、その判別手段の情報に基
づいて前記誘導ラインに沿つて移動車を自動走行
させるべく操向制御する制御手段が設けられた光
学誘導式移動車制御設備に関する。
側に設けられ、移動車に、前記誘導ラインを検出
する光センサ、その光センサの検出情報に基づい
て誘導ラインに対する車体横幅方向のズレ量を判
別する判別手段、及び、その判別手段の情報に基
づいて前記誘導ラインに沿つて移動車を自動走行
させるべく操向制御する制御手段が設けられた光
学誘導式移動車制御設備に関する。
上記のような光学誘導式移動車制御設備は、物
品搬送などに用いられる移動車を自動走行させる
ために用いられる。
品搬送などに用いられる移動車を自動走行させる
ために用いられる。
従来、誘導ラインは光反射率の高いテープ等を
走行路面に貼付等することによつて構成される。
そして、光センサは、フオトトランジスタ等の受
光器を用いて構成されるものであつて、詳しく
は、その受光量が閾値を越えているか否かに基づ
いて移動車が誘導ラインにあるか否か判別する。
そして、光センサの判別情報に基づいて移動車が
誘導ラインに沿つて走行するように移動車を操向
させることになる。
走行路面に貼付等することによつて構成される。
そして、光センサは、フオトトランジスタ等の受
光器を用いて構成されるものであつて、詳しく
は、その受光量が閾値を越えているか否かに基づ
いて移動車が誘導ラインにあるか否か判別する。
そして、光センサの判別情報に基づいて移動車が
誘導ラインに沿つて走行するように移動車を操向
させることになる。
上記従来技術では、光センサの判別に誤りが生
じて的確な誘導を行えない虞があつた。
じて的確な誘導を行えない虞があつた。
説明を加えると、操向路面の光反射率が高い場
合やテープが汚れた場合等において、光センサが
走行路面を誘導ラインとして誤検出したり、光セ
ンサが誘導ラインを所望通り検出できなくなる虞
があつた。
合やテープが汚れた場合等において、光センサが
走行路面を誘導ラインとして誤検出したり、光セ
ンサが誘導ラインを所望通り検出できなくなる虞
があつた。
本発明の目的は、上記従来欠点を解消して、的
確な誘導を行うことができる光学誘導式移動車制
御設備を得る点にある。
確な誘導を行うことができる光学誘導式移動車制
御設備を得る点にある。
この目的を達成するため、本発明による光学誘
導式移動車制御設備の特徴構成は、前記誘導ライ
ンが、その横幅方向両端部に光反射率の低い帯状
部分を備えると共にそれらの内方側に隣接して光
反射率の高い帯状部分を備える状態で、且つ、前
記光反射率の高い帯状部分における前記誘導ライ
ン横幅方向両端部の光反射率の低い帯状部分夫々
の内方側に隣接する一対の横外側端を、それらの
中央が前記誘導ラインの横幅方向での中央に合致
するように位置させた状態で誘導ライン長手方向
に沿う平行縞に構成され、 前記光センサがイメージセンサにて構成され、 前記判別手段が、前記光センサの読み取り情報
に基づいて、前記一対の横外側端に対応する情報
により前記誘導ラインの横幅方向での中央を求め
て、その中央に対する移動車のズレ量を求めるよ
うに構成されていることである。
導式移動車制御設備の特徴構成は、前記誘導ライ
ンが、その横幅方向両端部に光反射率の低い帯状
部分を備えると共にそれらの内方側に隣接して光
反射率の高い帯状部分を備える状態で、且つ、前
記光反射率の高い帯状部分における前記誘導ライ
ン横幅方向両端部の光反射率の低い帯状部分夫々
の内方側に隣接する一対の横外側端を、それらの
中央が前記誘導ラインの横幅方向での中央に合致
するように位置させた状態で誘導ライン長手方向
に沿う平行縞に構成され、 前記光センサがイメージセンサにて構成され、 前記判別手段が、前記光センサの読み取り情報
に基づいて、前記一対の横外側端に対応する情報
により前記誘導ラインの横幅方向での中央を求め
て、その中央に対する移動車のズレ量を求めるよ
うに構成されていることである。
横幅方向両端部に光反射率の低い帯状部分を備
えると共に、それらの内方側に隣接して光反射率
の高い帯状部分を備える状態で、長手方向に沿う
平行縞として構成された誘導ラインをイメージセ
ンサにて検出させるものであつて、イメージセン
サの検出情報に基づいて、誘導ラインを上記平行
縞のパターンとして特定できるから、走行路面の
状況や誘導ラインの汚れ等にかかわらず、誘導ラ
インを的確に検出できる。
えると共に、それらの内方側に隣接して光反射率
の高い帯状部分を備える状態で、長手方向に沿う
平行縞として構成された誘導ラインをイメージセ
ンサにて検出させるものであつて、イメージセン
サの検出情報に基づいて、誘導ラインを上記平行
縞のパターンとして特定できるから、走行路面の
状況や誘導ラインの汚れ等にかかわらず、誘導ラ
インを的確に検出できる。
更に、誘導ラインが、光反射率の高い帯状部分
における横幅方向両端部の光反射率の低い帯状部
分夫々の内方側に隣接する一対の横外側端の中央
が、誘導ラインの横幅方向の中央に合致するよう
に構成されているので、誘導ラインに対する移動
車のズレ量は、イメージセンサの検出情報によ
り、前記一対の横外側端に対応する情報から誘導
ラインの横幅方向の中央を求めることに基づいて
検出することができる。これにより、移動車の車
論の磨耗、あるいは、走行路面の凹凸等による誘
導ラインに対するイメージセンサの取り付け高さ
の変化にかかわらず、常に精度良く検出すること
ができる。
における横幅方向両端部の光反射率の低い帯状部
分夫々の内方側に隣接する一対の横外側端の中央
が、誘導ラインの横幅方向の中央に合致するよう
に構成されているので、誘導ラインに対する移動
車のズレ量は、イメージセンサの検出情報によ
り、前記一対の横外側端に対応する情報から誘導
ラインの横幅方向の中央を求めることに基づいて
検出することができる。これにより、移動車の車
論の磨耗、あるいは、走行路面の凹凸等による誘
導ラインに対するイメージセンサの取り付け高さ
の変化にかかわらず、常に精度良く検出すること
ができる。
従つて、走行路面の状況や誘導ラインの汚れ等
にかかわらず、確実に誘導ラインを検出すること
ができるとともに、誘導ラインに対するイメージ
センサの高さの変化にかかわらず、誘導ラインに
対する移動車のズレ量を精度良く検出することが
できるから、常に的確で、且つ、高精度の移動車
の誘導を行うことができる光学誘導式移動車制御
設備を得ることができる。
にかかわらず、確実に誘導ラインを検出すること
ができるとともに、誘導ラインに対するイメージ
センサの高さの変化にかかわらず、誘導ラインに
対する移動車のズレ量を精度良く検出することが
できるから、常に的確で、且つ、高精度の移動車
の誘導を行うことができる光学誘導式移動車制御
設備を得ることができる。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第４図及び第５図に示すように、荷載置台１駆
動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用ス
テーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横側
部に位置させて設け、もつて、移動車Ａをステー
シヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬作
業を行わせるように構成してある。
動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用ス
テーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横側
部に位置させて設け、もつて、移動車Ａをステー
シヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬作
業を行わせるように構成してある。
前記移動車Ａを構成するに、左右一対の推進車
論２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変速操作して、操向させるように構成してあ
る。
論２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変速操作して、操向させるように構成してあ
る。
第１図及び第４図に示すように、移動車誘導用
の誘導ラインとしての光反射テープ４を、走行路
面側に設けると共に、移動車Ａを光反射テープ４
に沿つて自動走行させるように操向制御する手段
を設けて、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自
動走行させるようにしてある。そして、操向制御
手段を構成するに、発光器５と光センサとしての
イメージセンサ６とからなる検出部を、移動車Ａ
の前後端部夫々に設け、ホストコントローラ７、
イメージ処理コントローラ８、デイジタルサーボ
コントローラ９を備えた走行制御装置Ｈを、移動
車側に設け、さらに、前記両電動モータＭに付設
のエンコーダｅを、デイジタルサーボコントロー
ラ９に接続すると共に、両電動モータＭに対する
サーボアンプ１０を、サーボアンプドライバー１
１を介してデイジタルサーボコントローラ９に接
続し、もつて、イメージ処理コントローラ８にて
光反射テープ４に対する車体の横偏位量を演算判
別しながら、前記横偏位量を零にすべく両電導モ
ータＭを変速操作するように構成してある。
の誘導ラインとしての光反射テープ４を、走行路
面側に設けると共に、移動車Ａを光反射テープ４
に沿つて自動走行させるように操向制御する手段
を設けて、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自
動走行させるようにしてある。そして、操向制御
手段を構成するに、発光器５と光センサとしての
イメージセンサ６とからなる検出部を、移動車Ａ
の前後端部夫々に設け、ホストコントローラ７、
イメージ処理コントローラ８、デイジタルサーボ
コントローラ９を備えた走行制御装置Ｈを、移動
車側に設け、さらに、前記両電動モータＭに付設
のエンコーダｅを、デイジタルサーボコントロー
ラ９に接続すると共に、両電動モータＭに対する
サーボアンプ１０を、サーボアンプドライバー１
１を介してデイジタルサーボコントローラ９に接
続し、もつて、イメージ処理コントローラ８にて
光反射テープ４に対する車体の横偏位量を演算判
別しながら、前記横偏位量を零にすべく両電導モ
ータＭを変速操作するように構成してある。
尚、前記両検出部は、前進時には前方側のもの
を、後進時には後方側のものを選択使用するよう
にしてある。
を、後進時には後方側のものを選択使用するよう
にしてある。
又、前記ステーシヨンSTに対する移動車Ａの
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm1，m2，m3を、光反射テープ４に貼着して
設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、
及び、ステーシヨン到着データ、交差点到着デー
タ等の各種情報を移動車側から地上側へ伝達でき
るようにすべく、赤外線投光器ａと赤外線受光器
ｂとからなる光通信装置１２及び１３を、移動車
側、及び、地上側のステーシヨン部、交差点部に
夫々設けると共に、移動車側光通信装置１２をホ
ストコントローラ７に、且つ、地上側光通信装置
１３を地上側の中央制御装置Ｖに夫々接続し、も
つて、中央制御装置Ｖに入力される情報や予め記
憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点に
おいて分岐走行させながら移動車Ａを所望のステ
ーシヨンSTに自動走行させることができるよう
にしてある。
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm1，m2，m3を、光反射テープ４に貼着して
設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種
情報を地上側から移動車側に伝達できるように、
及び、ステーシヨン到着データ、交差点到着デー
タ等の各種情報を移動車側から地上側へ伝達でき
るようにすべく、赤外線投光器ａと赤外線受光器
ｂとからなる光通信装置１２及び１３を、移動車
側、及び、地上側のステーシヨン部、交差点部に
夫々設けると共に、移動車側光通信装置１２をホ
ストコントローラ７に、且つ、地上側光通信装置
１３を地上側の中央制御装置Ｖに夫々接続し、も
つて、中央制御装置Ｖに入力される情報や予め記
憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点に
おいて分岐走行させながら移動車Ａを所望のステ
ーシヨンSTに自動走行させることができるよう
にしてある。
つまり、イメージセンサ６が操向制御情報とと
もにマーク読取によつて走行制御指令情報を検出
し、イメージ処理コントローラ８がマーク判別信
号をホストコントローラ７に伝達し、ホストコン
トローラ７が、走行速度情報、旋回情報、前後進
情報等をデイジタルサーボコントローラ９が、使
用する検出部の選択情報をイメージ処理コントロ
ーラ８に伝達し、さらに、デイジタルサーボコン
トローラ９が、走行中であるか否かの情報をホス
トコントローラ７に伝達する等、各コントローラ
７，８，９間において情報交換しながら移動車Ａ
の走行制御を行わせるようにしてある。但し、中
央制御装置Ｖに対する指令情報入力部を各ステー
シヨンSTに設け、又、ホストコントローラ７に
対する情報入力部を、移動車Ａに備えさせてあ
る。
もにマーク読取によつて走行制御指令情報を検出
し、イメージ処理コントローラ８がマーク判別信
号をホストコントローラ７に伝達し、ホストコン
トローラ７が、走行速度情報、旋回情報、前後進
情報等をデイジタルサーボコントローラ９が、使
用する検出部の選択情報をイメージ処理コントロ
ーラ８に伝達し、さらに、デイジタルサーボコン
トローラ９が、走行中であるか否かの情報をホス
トコントローラ７に伝達する等、各コントローラ
７，８，９間において情報交換しながら移動車Ａ
の走行制御を行わせるようにしてある。但し、中
央制御装置Ｖに対する指令情報入力部を各ステー
シヨンSTに設け、又、ホストコントローラ７に
対する情報入力部を、移動車Ａに備えさせてあ
る。
光反射テープ４について説明を加えると、第２
図に示すように、光反射率の高い帯状部分として
の白色部４ａの両側に光反射率の低い帯状部分と
しての黒色部４ｂを位置させ、誘導ライン長手方
向に沿う平行縞を形成してある。尚、白色部４ａ
の両端部における黒色部４ｂ夫々の内方側に隣接
する一対の横外側端の中央が、光反射テープ４の
幅方向の中央に対応している。
図に示すように、光反射率の高い帯状部分として
の白色部４ａの両側に光反射率の低い帯状部分と
しての黒色部４ｂを位置させ、誘導ライン長手方
向に沿う平行縞を形成してある。尚、白色部４ａ
の両端部における黒色部４ｂ夫々の内方側に隣接
する一対の横外側端の中央が、光反射テープ４の
幅方向の中央に対応している。
また、光反射テープ４に貼着された各マーク
m1，m2，m3を夫々複数の白色部１４ａと黒色部
１４ｂとの組合せにて構成するとともに、テープ
横幅方向両端部に位置する夫々の白色部１４ａの
テープ外方側の黒色部１４ｂの内方側に隣接する
一対の横外側端の中央が、光反射テープ４の幅方
向の中央と合致するようにしてある。
m1，m2，m3を夫々複数の白色部１４ａと黒色部
１４ｂとの組合せにて構成するとともに、テープ
横幅方向両端部に位置する夫々の白色部１４ａの
テープ外方側の黒色部１４ｂの内方側に隣接する
一対の横外側端の中央が、光反射テープ４の幅方
向の中央と合致するようにしてある。
従つて、イメージ処理コントローラ８により、
イメージセンサ６の読み取り情報に基づいて、前
記一対の横外側端に対応する情報から光反射テー
プ４の幅方向の中央を検出することによつて、光
反射テープ４に対する車体の偏位量を演算判別す
ることができる。また、予め記憶されたマーク読
取用基準パターンを取り込まれた画像パターンと
して比較判別することにより、各マークm1，
m2，m3を判別することができる。
イメージセンサ６の読み取り情報に基づいて、前
記一対の横外側端に対応する情報から光反射テー
プ４の幅方向の中央を検出することによつて、光
反射テープ４に対する車体の偏位量を演算判別す
ることができる。また、予め記憶されたマーク読
取用基準パターンを取り込まれた画像パターンと
して比較判別することにより、各マークm1，
m2，m3を判別することができる。
第３図に示すフローチヤートに基づいて、上記
走行制御動作についてさらに説明を加えれば、行
先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達される
と、イメージセンサ６による画像取込みが開始さ
れ、光反射テープ４のセンターからのずれ量測定
に伴い走行制御が行われ、次に、行制御指令マー
クm1，m2，m3の読取に伴い交差点での分岐走
行、ステーシヨン近くでの減速走行、及び、ステ
ーシヨンST等での一旦停止が行われることにな
る。尚、前記画像取込みを開始する際において、
光反射テープ４が無い時（走行制御指令マーク
m1，m2，m3が無い時を含む）には、非常停止さ
せて安全性を高めるようにしてあり、又、起動指
令（移動車走行のための電源ON信号）がある時
にのみ移動車Ａが走行されることになる。
走行制御動作についてさらに説明を加えれば、行
先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達される
と、イメージセンサ６による画像取込みが開始さ
れ、光反射テープ４のセンターからのずれ量測定
に伴い走行制御が行われ、次に、行制御指令マー
クm1，m2，m3の読取に伴い交差点での分岐走
行、ステーシヨン近くでの減速走行、及び、ステ
ーシヨンST等での一旦停止が行われることにな
る。尚、前記画像取込みを開始する際において、
光反射テープ４が無い時（走行制御指令マーク
m1，m2，m3が無い時を含む）には、非常停止さ
せて安全性を高めるようにしてあり、又、起動指
令（移動車走行のための電源ON信号）がある時
にのみ移動車Ａが走行されることになる。
さらに、上記の分岐走行について説明をくわえ
れば、移動車Ａが交差点近くに到着するに伴い光
通信装置１２，１３によつて旋回パターンが移動
車Ａに伝達され、それに基づいて、走行速度、ス
テアリング量等を決めながら走行されることにな
る。
れば、移動車Ａが交差点近くに到着するに伴い光
通信装置１２，１３によつて旋回パターンが移動
車Ａに伝達され、それに基づいて、走行速度、ス
テアリング量等を決めながら走行されることにな
る。
尚、上記の制御作動については説明を省略した
が、各移動車Ａの夫々には号機ナンバーが予め付
与されて、光通信装置１２，１３によつて各移動
車Ａの現在位置を号機ナンバーとともに中央制御
装置Ｖに伝達して、多数移動車Ａの全体を中央制
御装置Ｖにて監視させることになる。又、１つの
合流用交差点に対して複数の移動車Ａが到着した
時には、光通信装置１２，１３によつて発進・停
止指令を移動車Ａに与えながら衝突を回避するこ
とになる。
が、各移動車Ａの夫々には号機ナンバーが予め付
与されて、光通信装置１２，１３によつて各移動
車Ａの現在位置を号機ナンバーとともに中央制御
装置Ｖに伝達して、多数移動車Ａの全体を中央制
御装置Ｖにて監視させることになる。又、１つの
合流用交差点に対して複数の移動車Ａが到着した
時には、光通信装置１２，１３によつて発進・停
止指令を移動車Ａに与えながら衝突を回避するこ
とになる。
次に、別実施例について説明する。
移動車Ａを自動走行させるに、移動車Ａと中央
制御装置Ｖとの間の信号授受を誘導無線式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対
象箇所等に応じて各種変更できる。
制御装置Ｖとの間の信号授受を誘導無線式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対
象箇所等に応じて各種変更できる。
又、移動車Ａを構成するに、操向のための具体
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的等に応じて各種変更できる。
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的等に応じて各種変更できる。
又、本発明におけるイメージセンサ６として
は、CCDカメラを一般に使用することになるが、
その他の構成のものを使用してもよい。例えば、
撮像管を備えたカメラを用いてもよく、又、レー
ザビームを光反射テープの横巾方向にスキヤニン
グし、その反射光を受光するスキヤナ部と、この
スキヤナ部からの信号を処理して、操向制御用情
報あるいは走行制御用指令情報を出力するデコー
ダ部を備えたバーコードリーダを用いても良い。
尚、この場合、操向制御用情報は、レーザビーム
をスキヤニングする、揺動あるいは回転ミラーの
位相を検出する角度センサを設け、予め記憶させ
て誘導ラインの中央を車体が操向する時のミラー
角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて算
出することになる。
は、CCDカメラを一般に使用することになるが、
その他の構成のものを使用してもよい。例えば、
撮像管を備えたカメラを用いてもよく、又、レー
ザビームを光反射テープの横巾方向にスキヤニン
グし、その反射光を受光するスキヤナ部と、この
スキヤナ部からの信号を処理して、操向制御用情
報あるいは走行制御用指令情報を出力するデコー
ダ部を備えたバーコードリーダを用いても良い。
尚、この場合、操向制御用情報は、レーザビーム
をスキヤニングする、揺動あるいは回転ミラーの
位相を検出する角度センサを設け、予め記憶させ
て誘導ラインの中央を車体が操向する時のミラー
角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて算
出することになる。
走行制御指令を表示するマークm1，m2，m3と
しては、上記実施例で述べた他に、走行経路に沿
う移動車移動量を検出するために、走行経路方向
に設定間隔を隔てて並置するカウント用マーク
等、各種のものが考えられる。又、上記実施例で
は、マーク読取画像からも、誘導ライン４のセン
ターから横偏位量を検出できる場合、つまり、マ
ークの設置箇所の走行時にも操向制御を行わせる
場合を例示したが、マーク設置箇所の走行時には
走行制御を行わない形態で実施してもよく、そし
て、その場合、マーク形態は各種変更できる。
しては、上記実施例で述べた他に、走行経路に沿
う移動車移動量を検出するために、走行経路方向
に設定間隔を隔てて並置するカウント用マーク
等、各種のものが考えられる。又、上記実施例で
は、マーク読取画像からも、誘導ライン４のセン
ターから横偏位量を検出できる場合、つまり、マ
ークの設置箇所の走行時にも操向制御を行わせる
場合を例示したが、マーク設置箇所の走行時には
走行制御を行わない形態で実施してもよく、そし
て、その場合、マーク形態は各種変更できる。
図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備
の実施例を示し、第１図は走行制御の具体構成を
示すブロツク図、第２図は光反射テープ及び走行
制御指令マークの平面図、第３図は走行制御作動
を示すフローチヤート、第４図は走行経路を示す
概略平面図、第５図は移動車の概略側面図であ
る。 ４……誘導ライン、６……光センサ、７，９…
…制御手段、８……判別手段、４ａ，４ｂ……帯
状部分、Ａ……移動車。
の実施例を示し、第１図は走行制御の具体構成を
示すブロツク図、第２図は光反射テープ及び走行
制御指令マークの平面図、第３図は走行制御作動
を示すフローチヤート、第４図は走行経路を示す
概略平面図、第５図は移動車の概略側面図であ
る。 ４……誘導ライン、６……光センサ、７，９…
…制御手段、８……判別手段、４ａ，４ｂ……帯
状部分、Ａ……移動車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動車誘導用の誘導ライン４が走行路面側に
設けられ、移動車Ａに、前記誘導ライン４を検出
する光センサ６、その光センサ６の検出情報に基
づいて誘導ライン４に対する車体横幅方向のズレ
量を判別する判別手段８、及び、その判別手段８
の情報に基づいて前記誘導ライン４に沿つて移動
車Ａを自動走行させるべく操向制御する制御手段
７，９が設けられた光学誘導式移動車制御設備で
あつて、 前記誘導ライン４が、その横幅方向両端部に光
反射率の低い帯状部分４ｂを備えると共にそれら
の内方側に隣接して光反射率の高い帯状部分４ａ
を備える状態で、且つ、前記光反射率の高い帯状
部分４ａにおける前記誘導ライン横幅方向両端部
の光反射率の低い帯状部分４ｂ夫々の内方側に隣
接する一対の横外側端を、それらの中央が前記誘
導ライン４の横幅方向での中央に合致するように
位置させた状態で誘導ライン長手方向に沿う平行
縞に構成され、 前記光センサ６がイメージセンサにて構成さ
れ、 前記判別手段８が、前記光センサ６の読み取り
情報に基づいて、前記一対の横外側端に対応する
情報により前記誘導ラインの横幅方向での中央を
求めて、その中央に対する移動車のズレ量を求め
るように構成されている光学誘導式移動車制御設
備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59112329A JPS60256811A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 光学誘導式移動車制御設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59112329A JPS60256811A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 光学誘導式移動車制御設備 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59226496A Division JPS60256813A (ja) | 1984-10-27 | 1984-10-27 | 光学誘導式移動車制御設備 |
| JP2179905A Division JPH03129409A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 光学誘導式移動車制御設備 |
| JP2179906A Division JPH03129410A (ja) | 1990-07-06 | 1990-07-06 | 光学誘導式移動車制御設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60256811A JPS60256811A (ja) | 1985-12-18 |
| JPH0345403B2 true JPH0345403B2 (ja) | 1991-07-11 |
Family
ID=14583950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59112329A Granted JPS60256811A (ja) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | 光学誘導式移動車制御設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60256811A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62164115A (ja) * | 1986-01-16 | 1987-07-20 | Daifuku Co Ltd | 移動車走行制御設備 |
| JP2020133329A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | 株式会社ミツバ | 情報表示体、及び、車両の情報取得システム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5283440U (ja) * | 1975-12-18 | 1977-06-22 | ||
| JPS58223817A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-26 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体の位置検出方式 |
| JPS5932009A (ja) * | 1982-08-13 | 1984-02-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人車両の誘導装置 |
| JPS59112314A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人リフトトラツク |
-
1984
- 1984-05-31 JP JP59112329A patent/JPS60256811A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60256811A (ja) | 1985-12-18 |
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