JPS602591A - 自動化クレ−ンにおける位置検出装置 - Google Patents
自動化クレ−ンにおける位置検出装置Info
- Publication number
- JPS602591A JPS602591A JP10941383A JP10941383A JPS602591A JP S602591 A JPS602591 A JP S602591A JP 10941383 A JP10941383 A JP 10941383A JP 10941383 A JP10941383 A JP 10941383A JP S602591 A JPS602591 A JP S602591A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- itv
- image processing
- trolley
- calibration board
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 239000004429 Calibre Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010076 replication Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＩＴＶカメラを自動化クレーンに搭載して鋼板
コイル等の搬送対象物と自動化クレーンとの相対位置を
画像処理により検出する装置に関するものである。
コイル等の搬送対象物と自動化クレーンとの相対位置を
画像処理により検出する装置に関するものである。
従来、画像処理の入力装置であるＩＴＶカメラをクレー
ン等の移動体上に搭載した場合、移動体の走行するレー
ルの傾きや高低差等のため、走行位置によりカメラの取
付姿勢が変化する。
ン等の移動体上に搭載した場合、移動体の走行するレー
ルの傾きや高低差等のため、走行位置によりカメラの取
付姿勢が変化する。
そのため、カメラと対象物との距離が長い場合卆
には、Ｉ ’ｒ Ｖカメラ−゛、゛−
−転韓姿勢の変化により移動体と対象物との相対位置の
検出１ｌｉＩｊ度が悪くなるため実用に供することかで
きなかった。
検出１ｌｉＩｊ度が悪くなるため実用に供することかで
きなかった。
本発明は自動化クレーンの移動台車に固設した画像処理
用ＩＴＶカメラと地上側に固設され、所定間１９ｉで電
球を配置したキャリブレーション用ボードおよびＩ’
Ｔ Ｖカメラからの画像を処理する画像処理装置とより
なり、 前記ＩＴＶカメラから前記キャリブレーション用ボード
上の電球の点灯により、その＃Ｈ像を画像処理装置に人
力し輝点位置を算出し、予め人力されている初期設定位
置との偏差をめ、ＩＴＶカメラの姿勢変動に伴う対象物
の位置の補正を行うことを特徴とする。
用ＩＴＶカメラと地上側に固設され、所定間１９ｉで電
球を配置したキャリブレーション用ボードおよびＩ’
Ｔ Ｖカメラからの画像を処理する画像処理装置とより
なり、 前記ＩＴＶカメラから前記キャリブレーション用ボード
上の電球の点灯により、その＃Ｈ像を画像処理装置に人
力し輝点位置を算出し、予め人力されている初期設定位
置との偏差をめ、ＩＴＶカメラの姿勢変動に伴う対象物
の位置の補正を行うことを特徴とする。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図に示すように台車４にて搬入された鋼板コイルの
上方に天井クレーンのトロリー１を概略位置決めして停
止した後、トロリー１上に取付けられたＩＴＶカメラ２
により撮像し、画像処理装置３に入力してコイル５の中
心の位置を算出する場合を例にとって説明する。
上方に天井クレーンのトロリー１を概略位置決めして停
止した後、トロリー１上に取付けられたＩＴＶカメラ２
により撮像し、画像処理装置３に入力してコイル５の中
心の位置を算出する場合を例にとって説明する。
ここで、台車４は対象とするヤード或いは丁場に対し、
その停止位置が数ケ所に固定されている。
その停止位置が数ケ所に固定されている。
コイルの中心位置をめる領域はほぼ定まっているので、
その位置にキャリブレーション用ボード７をあらかじめ
台車上或いは地上に置いて、トロリー１の位置により変
動する、ＩＴＶカメラ２の姿勢につき補正データを得る
。
その位置にキャリブレーション用ボード７をあらかじめ
台車上或いは地上に置いて、トロリー１の位置により変
動する、ＩＴＶカメラ２の姿勢につき補正データを得る
。
その為に ■トロリー上に固定された平面座標系の２点
（図２のＡ、ＢでＩＴＶカメ ラ２と一定の位置関係にある）より 下げ振り（重錘）６を降し、予めキ ャリブレーション用ボード７に記し た基準位置ＡＩ 、 Ｂｌと一致するようキャリブレー
ション用ボード７の 位置を調整する。
（図２のＡ、ＢでＩＴＶカメ ラ２と一定の位置関係にある）より 下げ振り（重錘）６を降し、予めキ ャリブレーション用ボード７に記し た基準位置ＡＩ 、 Ｂｌと一致するようキャリブレー
ション用ボード７の 位置を調整する。
■ギヤリプレージョン用ボード７上に
は複数個（第２図では１６個）の小
電球８が点灯されており、ＩＴＶカ
メラ２によりこれを撮像して画像処
理装置３により輝点として認識し予
め分っているカメラ２とキャリブレ
ーション用ボード７との距離情報ｅ
によって輝点の位置をトロリーに固
定された座標糸で算出する。
（’Ｒ３図ａ−ｂ）
■ＩＴＶカメラが鉛直下向きに設置さ
れていれば算出された輝点の位置は、
Ｐめ分っているキャリブレーション
用ボード上の座標系における電球位
置と一致する。実際にはカメラの姿
勢が傾いているために両者には偏差
が存在する。 この偏差をトロリー
の現位置における補正データとして
格納する。°（第３図Ｃ）
一担補正データを得た後は、台車上コイル５をＩＴＶカ
メラ２により撮像し画像処理装置３に入力し、中心位置
を認識しデジタル画像上で中心位置がまれば、これに前
記補正データを加えて、トロリー２に固定された座標系
でコイル５・中心位置を出力する。（第３図ａ−ｄ−ｅ
−ｆ）第４図は、補正データの格納をデジタル画像上で
説明するための図であり、白丸印はカメラ２が鉛直下向
きの時の位置、黒丸印は実際に測定された輝点位置、矢
印は補正データである。
メラ２により撮像し画像処理装置３に入力し、中心位置
を認識しデジタル画像上で中心位置がまれば、これに前
記補正データを加えて、トロリー２に固定された座標系
でコイル５・中心位置を出力する。（第３図ａ−ｄ−ｅ
−ｆ）第４図は、補正データの格納をデジタル画像上で
説明するための図であり、白丸印はカメラ２が鉛直下向
きの時の位置、黒丸印は実際に測定された輝点位置、矢
印は補正データである。
また、第５図は実際にフィルを撮像した時の中心位置認
識処理をデジタル画像（ｉ、ｊ）で説明するためのもの
であり、黒丸は画像処理によりめられたコイル中心位置
であり、矢印（ベクトル）で示される補正データを差し
引いて、実際にクレーントロリー１に固定された座標に
おけるコイル５の中心位置としてＱ印が得られることを
示している。
識処理をデジタル画像（ｉ、ｊ）で説明するためのもの
であり、黒丸は画像処理によりめられたコイル中心位置
であり、矢印（ベクトル）で示される補正データを差し
引いて、実際にクレーントロリー１に固定された座標に
おけるコイル５の中心位置としてＱ印が得られることを
示している。
本発明によれば、■ＴＶカメラからキャリブレーション
用ボード上の電球の点灯により、その画像を画イ６１処
理装置に人力し、輝点位置を算出し、予め人力されてい
る初期設定位置との偏差をめ、ＩＴＶカメラの姿勢変動
に伴う対象物の位置の補正を行うこととしたため、カメ
ラと対象物との距離が長い場合でも、ＩＴＶカメラの姿
勢の変化により移動体と対象物との検出精度を上げるこ
とができるという効果を奏する。
用ボード上の電球の点灯により、その画像を画イ６１処
理装置に人力し、輝点位置を算出し、予め人力されてい
る初期設定位置との偏差をめ、ＩＴＶカメラの姿勢変動
に伴う対象物の位置の補正を行うこととしたため、カメ
ラと対象物との距離が長い場合でも、ＩＴＶカメラの姿
勢の変化により移動体と対象物との検出精度を上げるこ
とができるという効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例を示す装置の概略図、第２図
はＩＴＶカメラとキャリブレーション用ボードの取イ４
関係を示す説明図、第３図はＩＴＶカメラの補正データ
を得るためのフロー、第４図および第５図は本発明のデ
ィジタル画像図である。 １ ・・・・天井クレーン・トロリー ２・−・・ＩＴＶカメラ ３・・・画像処理装置 ４・・・・・・台車 ５・・・・・・鋼板コイル ６・・・・・ＪＲ錘 ７・−・・キＶリプレージョン用ボー１゛８・・・電球
はＩＴＶカメラとキャリブレーション用ボードの取イ４
関係を示す説明図、第３図はＩＴＶカメラの補正データ
を得るためのフロー、第４図および第５図は本発明のデ
ィジタル画像図である。 １ ・・・・天井クレーン・トロリー ２・−・・ＩＴＶカメラ ３・・・画像処理装置 ４・・・・・・台車 ５・・・・・・鋼板コイル ６・・・・・ＪＲ錘 ７・−・・キＶリプレージョン用ボー１゛８・・・電球
Claims (1)
- 自動化クレーンの移動台車に固設した画像処理用ＩＴＶ
カメラと、地上側に固設され、所定間隔で電球を配置し
たキャリブレーション用ボードおよびＩＴＶカメラから
の画像を処理する画像処理装置とよりなり、前記ＩＴＶ
カメラから前記キャリブレーション用ボード上の電球の
点灯によりその画像を画像処理装置に入力し、輝点位置
を算出し、予め入力されている初期設定位置との偏差を
め、■ＴＶカメラの姿勢変動に伴う対象物の位置の補正
を行うことを特徴とする自動化クレーンにおける位置検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10941383A JPS602591A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 自動化クレ−ンにおける位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10941383A JPS602591A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 自動化クレ−ンにおける位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS602591A true JPS602591A (ja) | 1985-01-08 |
Family
ID=14509614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10941383A Pending JPS602591A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 自動化クレ−ンにおける位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS602591A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60232330A (ja) * | 1984-04-28 | 1985-11-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナクレ−ン自動化装置 |
| JP2023030854A (ja) * | 2021-08-24 | 2023-03-08 | 日鉄テックスエンジ株式会社 | クレーンにおける搬送物の計測システム、情報処理装置、方法及びプログラム |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP10941383A patent/JPS602591A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60232330A (ja) * | 1984-04-28 | 1985-11-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナクレ−ン自動化装置 |
| JP2023030854A (ja) * | 2021-08-24 | 2023-03-08 | 日鉄テックスエンジ株式会社 | クレーンにおける搬送物の計測システム、情報処理装置、方法及びプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3867955B2 (ja) | 積載物の体積計測方法及び装置 | |
| US10200670B2 (en) | Method and apparatus for determining the 3D coordinates of an object | |
| US10704891B2 (en) | Method and apparatus for determining the 3D coordinates of an object | |
| CN110285770B (zh) | 一种桥梁挠度变化测量方法、装置及设备 | |
| CN206420439U (zh) | 基于机器视觉的接触网几何参数检测装置 | |
| JP6844307B2 (ja) | 画角調整方法 | |
| US20210209794A1 (en) | System and Method For Verification of Vehicle Service Target Positioning | |
| JP2000136944A (ja) | 回転角度測定装置 | |
| JPH08167571A (ja) | 位置検出装置及び位置合せ装置 | |
| JPS602591A (ja) | 自動化クレ−ンにおける位置検出装置 | |
| CN106629394A (zh) | 应用于轨道吊吊具位姿检测的相机外参数标定系统及方法 | |
| US7840026B2 (en) | Apparatus and method for detecting objects | |
| JP3153848B2 (ja) | 吊具の位置検出装置 | |
| JPH0719869A (ja) | 構築物の変位検出方法及びこれに用いるターゲットプレート | |
| JP4276360B2 (ja) | ステレオ画像撮影用システム | |
| JP3854519B2 (ja) | 高低差計測システム | |
| JPH03281182A (ja) | 移動ロボットの座標補正方法 | |
| JPH09257414A (ja) | 物体位置検出装置 | |
| JP4430789B2 (ja) | ステレオ画像撮影用のシステム | |
| JPS60259446A (ja) | スクリーン印刷におけるスクリーン版と被印刷体の位置整合装置 | |
| JPH06286977A (ja) | 鋼板コイル等の位置検出装置 | |
| JP6579142B2 (ja) | コイルヤードの置場管理方法 | |
| TW202129547A (zh) | 具有位姿補償功能的動態追蹤系統及其位姿補償方法 | |
| JP2000088555A (ja) | 文字または図形の位置ずれ検査方法およびその装置 | |
| JP6943328B2 (ja) | 画角調整方法 |