JPS60262790A - クレ−ンの制御装置 - Google Patents
クレ−ンの制御装置Info
- Publication number
- JPS60262790A JPS60262790A JP59120466A JP12046684A JPS60262790A JP S60262790 A JPS60262790 A JP S60262790A JP 59120466 A JP59120466 A JP 59120466A JP 12046684 A JP12046684 A JP 12046684A JP S60262790 A JPS60262790 A JP S60262790A
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- detecting
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明はクレーンによシ搬送される被搬送物の振れ止め
用の制御装置に関する。
用の制御装置に関する。
〈従来技術〉
クレーンは第１図と第２図に示すような構成と逐ってい
る。
る。
即ち、軌道１上を走行する走行体２には、後述する吊具
を昇降する巻上体３が取付けられている。
を昇降する巻上体３が取付けられている。
この巻上体３には一端が走行体２に支持された吊シロー
プ４が巻回されている。そして、この吊シローグ４に、
吊具５が取付けられた動滑車６が設けられている。尚、
７は吊具５によシ吊られた被搬送物としてのコイル、８
は巻上体３の回転量等から吊具５とコイルＴとの相互力
の作意と地上との間の高さ全検出する高度検出器である
。
プ４が巻回されている。そして、この吊シローグ４に、
吊具５が取付けられた動滑車６が設けられている。尚、
７は吊具５によシ吊られた被搬送物としてのコイル、８
は巻上体３の回転量等から吊具５とコイルＴとの相互力
の作意と地上との間の高さ全検出する高度検出器である
。
クレーンは上記構成となっているので、走行体２の加減
速時の加速度によクコイル１等にステップ状の力が作用
し、コイル１等が振子運動を行なう。
速時の加速度によクコイル１等にステップ状の力が作用
し、コイル１等が振子運動を行なう。
この振子運動による被搬送物の位置誤差を解消するため
、第３図に示すように、被搬送物を含めた系の振子運動
の固有振期Ｔから走行体２の加減速運転領域での運転加
速度αを α＝ Ｖ／Ｔ で決定し、加減速期間終了時には加減速期間開始時と等
しくなるように、言い換えると振れ量が０となるように
しである。
、第３図に示すように、被搬送物を含めた系の振子運動
の固有振期Ｔから走行体２の加減速運転領域での運転加
速度αを α＝ Ｖ／Ｔ で決定し、加減速期間終了時には加減速期間開始時と等
しくなるように、言い換えると振れ量が０となるように
しである。
ところが、従来では固有周期Ｔの算出方法の精度が悪か
ったため、加減速期間終了時での被搬送物の走行体２に
対する振れ量が０とならず、位置制御の点で十分とは言
い難かった。
ったため、加減速期間終了時での被搬送物の走行体２に
対する振れ量が０とならず、位置制御の点で十分とは言
い難かった。
尚、参考のために従来では振子運動の有効長りを吊シロ
ープ４の長さｔとしていた。
ープ４の長さｔとしていた。
〈発明の概要〉
本発明は上記の点に鑑み為されたもので、吊具と被搬送
物の合成重心の位置までを振子運動の有効長とすること
によシ、精度を向上させることを目的とする。
物の合成重心の位置までを振子運動の有効長とすること
によシ、精度を向上させることを目的とする。
〈発明の実施例〉
以下本発明の一実施例を第１図〜第４図に基づいて説明
する。尚、従来例と同一要素には同一符号を付して説明
を略す。
する。尚、従来例と同一要素には同一符号を付して説明
を略す。
１１は吊具５の重量Ｗｇを検知する手段で、例えば既知
であるから予め数値で入力される。１２はコイル１等の
被搬送物の重量Ｗｔを検知する手段で、予め重量が既知
であれは数値で入力されるし、或いは適当な箇所に設け
られた歪ゲージ等によシ検知する。１３は吊具５の重心
と巻上体３の回転中心との間の距離ｔｘｔ検知する手段
で、高度検出器８による高さｈ、既知である吊具５の重
心とコイル７による相互力作用点Ｍとの距離ｔ２、及び
既知である巻上体３と地上との間の距離Ｋからｔｌ ＝
に−ｈ−ｔ２を算出する。１４はコイル７等の被搬送物
の重心を検知する手段で、予め被搬送物の寸法形状がわ
かっていれば数値で入力されるし、或いは相互力作用点
Ｍを支点とした被搬送物の振子運動の固有周期からめた
数値で入力される。１５は吊具５の重心と被搬送物の重
心との間の距離を検知する手段で、前記被搬送物の重心
を検知する手段１４による数値距離ｔ３と前記距離ｔ２
の和を演算する。１６は上記手段１１゜１２．１３，１
５から吊具５とコイル７等の被搬送物の合成重心と巻上
体３の回転中心との距離ｔ４を算出する重心算出手段で
、 らめる。（被搬送物の相互力作用点Ｍを支点とした振子
運動の固有周期は一般的に巻上体３の回転中心を支点と
した振子運動の周期よシも非常に小さいので、巻上体３
０回転中心を支点とした場合では吊具５と被搬送物とを
１体の剛体とみなすことができる。）１７は重心算出手
段１６による算出距離ｔ４から巻上体３０回転中心を支
点とした場合での振子運動の固有周期Ｔを算出する周期
算出手段で、吊）ロープ４の長さが非常に長いことから
前記合成重６回りの慣性モーメン）ｋ無視することがで
き、もって Ｔ＝２πｒ４７ｒの式で算出される。ここでｇは重力加
速度である。１８は周期算出手段１７による固有周期Ｔ
から、静止状態から定常速度■に達するまでの加速運転
領域での加速度αと定常速度Ｖから静止までの減速運転
領域での加速度−αを算出する加速度算出手段で、 α＝Ｖ／Ｔの式でめられる。
であるから予め数値で入力される。１２はコイル１等の
被搬送物の重量Ｗｔを検知する手段で、予め重量が既知
であれは数値で入力されるし、或いは適当な箇所に設け
られた歪ゲージ等によシ検知する。１３は吊具５の重心
と巻上体３の回転中心との間の距離ｔｘｔ検知する手段
で、高度検出器８による高さｈ、既知である吊具５の重
心とコイル７による相互力作用点Ｍとの距離ｔ２、及び
既知である巻上体３と地上との間の距離Ｋからｔｌ ＝
に−ｈ−ｔ２を算出する。１４はコイル７等の被搬送物
の重心を検知する手段で、予め被搬送物の寸法形状がわ
かっていれば数値で入力されるし、或いは相互力作用点
Ｍを支点とした被搬送物の振子運動の固有周期からめた
数値で入力される。１５は吊具５の重心と被搬送物の重
心との間の距離を検知する手段で、前記被搬送物の重心
を検知する手段１４による数値距離ｔ３と前記距離ｔ２
の和を演算する。１６は上記手段１１゜１２．１３，１
５から吊具５とコイル７等の被搬送物の合成重心と巻上
体３の回転中心との距離ｔ４を算出する重心算出手段で
、 らめる。（被搬送物の相互力作用点Ｍを支点とした振子
運動の固有周期は一般的に巻上体３の回転中心を支点と
した振子運動の周期よシも非常に小さいので、巻上体３
０回転中心を支点とした場合では吊具５と被搬送物とを
１体の剛体とみなすことができる。）１７は重心算出手
段１６による算出距離ｔ４から巻上体３０回転中心を支
点とした場合での振子運動の固有周期Ｔを算出する周期
算出手段で、吊）ロープ４の長さが非常に長いことから
前記合成重６回りの慣性モーメン）ｋ無視することがで
き、もって Ｔ＝２πｒ４７ｒの式で算出される。ここでｇは重力加
速度である。１８は周期算出手段１７による固有周期Ｔ
から、静止状態から定常速度■に達するまでの加速運転
領域での加速度αと定常速度Ｖから静止までの減速運転
領域での加速度−αを算出する加速度算出手段で、 α＝Ｖ／Ｔの式でめられる。
１９は加速度算出手段１８によシ算出された加速度αで
走行体２を第３図に示す運転速度パターンに制御する速
度制御装置である。
走行体２を第３図に示す運転速度パターンに制御する速
度制御装置である。
かかる構成では吊具５とコイル７等の被搬送物の夫々の
重心位置を考慮して合成重心を重心算出手段１６によシ
算出して振子運動の有効長さ距離ｔ４をめ、この距離ｔ
４から固有周期Ｔを周期算出手段１７によ請求めるよう
にしたので、精度の高い固有周期Ｔをめることができる
。これにより、被搬送物に力が作用する加速運転期間と
減速運転期間の時間を固有周期Ｔと等しくすることがで
き、加速運転終了時と減速運転終了時での被搬送物の揺
動角を加速運転開始時での揺動角言い換える零度とする
ことができる。
重心位置を考慮して合成重心を重心算出手段１６によシ
算出して振子運動の有効長さ距離ｔ４をめ、この距離ｔ
４から固有周期Ｔを周期算出手段１７によ請求めるよう
にしたので、精度の高い固有周期Ｔをめることができる
。これにより、被搬送物に力が作用する加速運転期間と
減速運転期間の時間を固有周期Ｔと等しくすることがで
き、加速運転終了時と減速運転終了時での被搬送物の揺
動角を加速運転開始時での揺動角言い換える零度とする
ことができる。
尚、上記実施例では加減速運転領域の加速度αをα＝Ｖ
／Ｔで算出する構成としたが、α＝／ｎＴ（ｎ：自然数
）で算出する構成としてもよい。
／Ｔで算出する構成としたが、α＝／ｎＴ（ｎ：自然数
）で算出する構成としてもよい。
また、被搬送物と吊具とを一体の剛体とみ々せない場合
では２自由度の振子運動系とみなせけよい。
では２自由度の振子運動系とみなせけよい。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明では吊具と被搬送物の合成重
心の位置までを振子運動の有効長とする構成としたから
、加減速期間終了時での被搬送物の揺動角を可及的に零
とすることができ、位置制御精度を向上することができ
る。
心の位置までを振子運動の有効長とする構成としたから
、加減速期間終了時での被搬送物の揺動角を可及的に零
とすることができ、位置制御精度を向上することができ
る。
第１図は一般のクレーンや概略図、第２図は同上クレー
ンの吊具部分の側面図、第３図はクレーンの運転速度パ
ターンを示す図、第４図は本発明の一実施例である振れ
止め用の制御装置のブロック図である。 １・・・軌道 ２・・・走行体 ３巻上体 ４・・・吊
シロープ ５・・・吊具 １・・・コイル ８・・・高
度検出器 １１・・・重量Ｗｇを検知する手段１２・・
・重量ＷＺを検知する手段 １３・・・距離ｔ１を検知
する手段 １４・・・重心を検知する手段１５・・・距
離（ｔ２ ＋Ｌｓ ）を検知する手段 １６・・・重心
算出手段 １７・・・周期算出手段 １８−・・加速度
算出手段 １９・・・速度制御装置） 代理人大岩増雄（はが２名） 第１図 第２図 手続補正書（臼兇） １１８□ｌ］ ５Ｑ＋、１１、−１２（ｌｊ１ヨ１特許
庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５９−１２０４６６号２、発
明の名称 クレーンの制御装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 三菱電機株式会社内 ６、補正の内容 （１）「特許請求の範囲」を別紙の通り補正する。 （２）明細書第２頁第８行、第９行、第１３行、第４百
第８行及び第１２行Ｋ「巻上体」とあるを夫々「巻上機
Ｊと補正する。 （３）明細書第３頁第８行〜第１３行に「ところが、・
・・・・・長さ１としていた。」とあるを「上記を達成
する為に正確な振れ周期をめる（即ち振子運動の有効ロ
ープ長をめる）事が不可欠である。」と補正する。 （４）明細書第４頁第９行に１回転中心」とあるを「振
れ支点」と補正する。 （５）明細書第４頁第１５行〜第１８行に「・・・・・
・がわかつていれば数値で入力されるし、・・・・・・
入力される。」とあるを「・・・・・・がわかっていれ
ば数値で入力される。」と補正する。 ６）明細書第５頁第７行〜第８行に［巻上体３の回転中
心を支点とした」とあるを［巻上機３の振れ支点からの
」と補正する。 （７）明細書第５頁第９行〜第１０行に［巻上体３の・
・・・・・とじた場合では」とあるを削除する。 （８）明細書第５頁第１２行〜第１３行に「巻上体３の
・・・・・・とした場合での」とあるを削除する。 （９）明細書第６頁第１６行〜第１７行Ｋ「加速運転・
・・・・・言い換える」とあるを削除する。 （１０）明細書第７頁第１行〜第３行Ｋ「また、被搬送
物・・・・・・とみなせばよい。」とあるを削除する。 Ｑ ｔ）明細書第７頁第１６行に「３巻上体」とあるを
「３・・・巻上機」と補正する。 以上 特許請求の範囲 走行体と、該走行体に取付けられた巻上機あるいは巻上
装置と、該巻上機あるいは巻上装置により昇降される吊
具と、を備え、前記吊具に被搬送物が吊られた状態での
振子運動の固有周期に基づいて前記走行体の加減速運転
領域での運転加速度を決定するクレーンにおいて、前記
吊具の重量を −検知する手段と、前記被搬送物の重量
を検知する記吊具の重心と被搬送物の重心との距離を検
知する手段と、前記各手段の検知量から吊具と被搬送物
の合成重心の位置を算出する重心算出手段と、この重心
算出手段の算出値と前記吊具及び被搬送物の合成重量と
から振子運動の固有周期を算出する周期算出手段と、を
備えることを特徴とするクレーンの制御装置。
ンの吊具部分の側面図、第３図はクレーンの運転速度パ
ターンを示す図、第４図は本発明の一実施例である振れ
止め用の制御装置のブロック図である。 １・・・軌道 ２・・・走行体 ３巻上体 ４・・・吊
シロープ ５・・・吊具 １・・・コイル ８・・・高
度検出器 １１・・・重量Ｗｇを検知する手段１２・・
・重量ＷＺを検知する手段 １３・・・距離ｔ１を検知
する手段 １４・・・重心を検知する手段１５・・・距
離（ｔ２ ＋Ｌｓ ）を検知する手段 １６・・・重心
算出手段 １７・・・周期算出手段 １８−・・加速度
算出手段 １９・・・速度制御装置） 代理人大岩増雄（はが２名） 第１図 第２図 手続補正書（臼兇） １１８□ｌ］ ５Ｑ＋、１１、−１２（ｌｊ１ヨ１特許
庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５９−１２０４６６号２、発
明の名称 クレーンの制御装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 三菱電機株式会社内 ６、補正の内容 （１）「特許請求の範囲」を別紙の通り補正する。 （２）明細書第２頁第８行、第９行、第１３行、第４百
第８行及び第１２行Ｋ「巻上体」とあるを夫々「巻上機
Ｊと補正する。 （３）明細書第３頁第８行〜第１３行に「ところが、・
・・・・・長さ１としていた。」とあるを「上記を達成
する為に正確な振れ周期をめる（即ち振子運動の有効ロ
ープ長をめる）事が不可欠である。」と補正する。 （４）明細書第４頁第９行に１回転中心」とあるを「振
れ支点」と補正する。 （５）明細書第４頁第１５行〜第１８行に「・・・・・
・がわかつていれば数値で入力されるし、・・・・・・
入力される。」とあるを「・・・・・・がわかっていれ
ば数値で入力される。」と補正する。 ６）明細書第５頁第７行〜第８行に［巻上体３の回転中
心を支点とした」とあるを［巻上機３の振れ支点からの
」と補正する。 （７）明細書第５頁第９行〜第１０行に［巻上体３の・
・・・・・とじた場合では」とあるを削除する。 （８）明細書第５頁第１２行〜第１３行に「巻上体３の
・・・・・・とした場合での」とあるを削除する。 （９）明細書第６頁第１６行〜第１７行Ｋ「加速運転・
・・・・・言い換える」とあるを削除する。 （１０）明細書第７頁第１行〜第３行Ｋ「また、被搬送
物・・・・・・とみなせばよい。」とあるを削除する。 Ｑ ｔ）明細書第７頁第１６行に「３巻上体」とあるを
「３・・・巻上機」と補正する。 以上 特許請求の範囲 走行体と、該走行体に取付けられた巻上機あるいは巻上
装置と、該巻上機あるいは巻上装置により昇降される吊
具と、を備え、前記吊具に被搬送物が吊られた状態での
振子運動の固有周期に基づいて前記走行体の加減速運転
領域での運転加速度を決定するクレーンにおいて、前記
吊具の重量を −検知する手段と、前記被搬送物の重量
を検知する記吊具の重心と被搬送物の重心との距離を検
知する手段と、前記各手段の検知量から吊具と被搬送物
の合成重心の位置を算出する重心算出手段と、この重心
算出手段の算出値と前記吊具及び被搬送物の合成重量と
から振子運動の固有周期を算出する周期算出手段と、を
備えることを特徴とするクレーンの制御装置。
Claims (1)
- 走行体と、該走行体に取付けられた巻上体と、該巻上体
によシ昇降される吊具と、全備え、前記吊具に被搬送物
が吊られた状態での振子運動の固有周期に基づいて前記
走行体の加減速運転領域での運転加速度を決定するクレ
ーンにおいて、前記吊具の重量を検知する手段と、前記
被搬送物の重量を検知する手段と、前記吊具の重心と前
記巻上体の回転中心との距離を検知する手段と、前記吊
具の重心と被搬送物の重心との距離を検知する手段と、
前記各手段の検知量から吊具と被搬送物の合成重心の位
置を算出する重心算出手段と、この重心算出手段の算出
値と前記吊具及び被搬送物の合成重量とから振子運動の
固有周期を算出する周期算出手段と、全備えることを特
徴とするクレーンの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59120466A JPS60262790A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | クレ−ンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59120466A JPS60262790A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | クレ−ンの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60262790A true JPS60262790A (ja) | 1985-12-26 |
Family
ID=14786860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59120466A Pending JPS60262790A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | クレ−ンの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60262790A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02129707A (ja) * | 1988-11-09 | 1990-05-17 | Toshiba Corp | クレーン制御装置 |
| JPH04159998A (ja) * | 1990-10-24 | 1992-06-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 振れ止め制御装置 |
| JP2000177985A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-06-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Ｒｍｇクレ―ンの振れ止め運転方法 |
| JP2019127374A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の測定装置 |
| CN110573448A (zh) * | 2017-05-15 | 2019-12-13 | 株式会社日立产机系统 | 起重机 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6077089A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-05-01 | 住友金属工業株式会社 | クレ−ンの吊荷揺れ止め制御方法 |
-
1984
- 1984-06-12 JP JP59120466A patent/JPS60262790A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6077089A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-05-01 | 住友金属工業株式会社 | クレ−ンの吊荷揺れ止め制御方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02129707A (ja) * | 1988-11-09 | 1990-05-17 | Toshiba Corp | クレーン制御装置 |
| JPH04159998A (ja) * | 1990-10-24 | 1992-06-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 振れ止め制御装置 |
| JP2000177985A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-06-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Ｒｍｇクレ―ンの振れ止め運転方法 |
| CN110573448A (zh) * | 2017-05-15 | 2019-12-13 | 株式会社日立产机系统 | 起重机 |
| JP2019127374A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の測定装置 |
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