JPS6037367A - 建築物壁面移動装置 - Google Patents
建築物壁面移動装置Info
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- JPS6037367A JPS6037367A JP14566683A JP14566683A JPS6037367A JP S6037367 A JPS6037367 A JP S6037367A JP 14566683 A JP14566683 A JP 14566683A JP 14566683 A JP14566683 A JP 14566683A JP S6037367 A JPS6037367 A JP S6037367A
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- Japan
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- wire
- winch
- building
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- movement
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、建築物の壁面に沿って揚重物を移動させるた
めの装置に関し一更に詳しくは、２本のワイヤでｍ型物
を吊り、これらのワイヤの巻込み或いは繰り出し量を制
御することによって、壁面の任意の位置へ移動させるこ
とのできる建築物壁面移動装置に関する。
めの装置に関し一更に詳しくは、２本のワイヤでｍ型物
を吊り、これらのワイヤの巻込み或いは繰り出し量を制
御することによって、壁面の任意の位置へ移動させるこ
とのできる建築物壁面移動装置に関する。
例えば壁面にタイル等の壁面部材を取付りるとき、或い
は壁面仕上げ、壁面検査、補修、救助活動等の場合には
、揚重物を建築物の壁面の任意の位置へ移動させる必要
がある。づなゎち壁面仕上げなどのときは足場が必要で
あり、また検査などのときはタイル等の剥離探知装置＜
５どを移動させねばならない。
は壁面仕上げ、壁面検査、補修、救助活動等の場合には
、揚重物を建築物の壁面の任意の位置へ移動させる必要
がある。づなゎち壁面仕上げなどのときは足場が必要で
あり、また検査などのときはタイル等の剥離探知装置＜
５どを移動させねばならない。
このように、壁面に沿っ−Ｃ揚重物を移動さびることが
必要となるので、そのための揚重物吊り装置が従来から
例えば特公昭５７ ２３２２１Ｍ公報、特公昭５６−２
０４９８号公報等に種々提案されている。
必要となるので、そのための揚重物吊り装置が従来から
例えば特公昭５７ ２３２２１Ｍ公報、特公昭５６−２
０４９８号公報等に種々提案されている。
ところで、従来のこの種の吊り’ｌｌｉ置は、揚重物を
１ケ所から吊り下げるようになっているので、揚重物を
吊っているワイヤを巻込み或いは繰り出すだけで、壁面
の垂直方向には容易に移動させることができるが、横方
向への移動は、ｆｉ３っている地点を移動させな番プれ
ばならないので、そのための！ＶＡ置が必要であるとい
う欠点があり、更に【ま横風に対して揚重物が揺れると
いう欠点もあった。
１ケ所から吊り下げるようになっているので、揚重物を
吊っているワイヤを巻込み或いは繰り出すだけで、壁面
の垂直方向には容易に移動させることができるが、横方
向への移動は、ｆｉ３っている地点を移動させな番プれ
ばならないので、そのための！ＶＡ置が必要であるとい
う欠点があり、更に【ま横風に対して揚重物が揺れると
いう欠点もあった。
また横方向の移動は、建築物の屋上に設置され１〔レー
ル上にウィンチなどの巻取り装置を重せて移動さぼるの
で、レールは水平に設置されなりれ（ｆならず、設置位
置が制限されるという欠点もあった。
ル上にウィンチなどの巻取り装置を重せて移動さぼるの
で、レールは水平に設置されなりれ（ｆならず、設置位
置が制限されるという欠点もあった。
したがって、本発明の目的は、上記したような従来の欠
点を解潤し、壁面の任意の位置に揚重物を移動できる建
築物壁面移動装置を提供することにある。
点を解潤し、壁面の任意の位置に揚重物を移動できる建
築物壁面移動装置を提供することにある。
本発明によれば、建築物の壁面に沿って移動する揚重物
は、２定点からそれぞれのツイヤで吊り下げられている
。２定点に設置されるウィンチ装置には、ワイＡ７の送
り出し量検出器とワイＦ ？Ｒツノ検出器が設（プられ
、また制御盤にはコンピュータが設りられていて必要ワ
イヤ送り出しｍを演算処理し、目標地点まで揚重物が移
動すると、検出器が検出して巻取ドラムの回転は停止さ
れるようになっている。
は、２定点からそれぞれのツイヤで吊り下げられている
。２定点に設置されるウィンチ装置には、ワイＡ７の送
り出し量検出器とワイＦ ？Ｒツノ検出器が設（プられ
、また制御盤にはコンピュータが設りられていて必要ワ
イヤ送り出しｍを演算処理し、目標地点まで揚重物が移
動すると、検出器が検出して巻取ドラムの回転は停止さ
れるようになっている。
本発明の実施に際して、移動方向は、揚重物が現に停止
している位置から目標地点まで最短直線距離をとるよう
にコンピュータ制御されるが、プログラムにより任意の
パターンで移動させることもできる。また移動速度は、
どの地点でも指定スピードを一定に保つＪ：うに、ワイ
Ａ７送り出し量検出器から検出されるソイ１フ送り出し
ｍの時間変化からワイヤの送り出し速度を検出し、最３
ａなワイＡ７速度になるようにウィンチドラムの回転が
コンピュータにより制御される。更には移動操作は、プ
ログラムによる自動移動、座標（地点）指定による移動
、レバーによるマニュアル移り」なとの種々の操作が可
能である。
している位置から目標地点まで最短直線距離をとるよう
にコンピュータ制御されるが、プログラムにより任意の
パターンで移動させることもできる。また移動速度は、
どの地点でも指定スピードを一定に保つＪ：うに、ワイ
Ａ７送り出し量検出器から検出されるソイ１フ送り出し
ｍの時間変化からワイヤの送り出し速度を検出し、最３
ａなワイＡ７速度になるようにウィンチドラムの回転が
コンピュータにより制御される。更には移動操作は、プ
ログラムによる自動移動、座標（地点）指定による移動
、レバーによるマニュアル移り」なとの種々の操作が可
能である。
以下、本発明の１実施例を示す添イ］図面によって説明
する。
する。
第１図は、本発明の実施状態を示す斜視図であり、第１
図において、建物１の壁面２には揚重物３が２木のワイ
ヤ１０．３０で吊られている。イして揚重物３を吊って
いるワイ１７１０．３０の一端はそれぞれウィンチ装置
１１．３１に巻かれでいるが、これらウィンチ族ｆａ、
１１．３１は、建物１の例えば屋上４の両端部に固定的
に取付けられている。
図において、建物１の壁面２には揚重物３が２木のワイ
ヤ１０．３０で吊られている。イして揚重物３を吊って
いるワイ１７１０．３０の一端はそれぞれウィンチ装置
１１．３１に巻かれでいるが、これらウィンチ族ｆａ、
１１．３１は、建物１の例えば屋上４の両端部に固定的
に取付けられている。
第１図からも理解されるように揚重物３は２木のワイヤ
１０，３０で吊られているので、これらのワイ）７の張
力及び長さくｉＩｌり出し長さ）を適当に制御すると、
揚重物３は壁面の任意の位置に移動り゛ることができる
。づ゛なわち建物１の壁面２−Ｌに、垂直方向にＹ軸を
、また水平方向にＸ軸をとると、揚重物３をＸＹ平面の
任意の地点へワイヤ１０．３０の繰り出し量及び張力を
調節して移動さけることができる。そしてその平面上の
位置は原点Ｏから指定することも、また現在地点からの
相対座標を指定することもできる。
１０，３０で吊られているので、これらのワイ）７の張
力及び長さくｉＩｌり出し長さ）を適当に制御すると、
揚重物３は壁面の任意の位置に移動り゛ることができる
。づ゛なわち建物１の壁面２−Ｌに、垂直方向にＹ軸を
、また水平方向にＸ軸をとると、揚重物３をＸＹ平面の
任意の地点へワイヤ１０．３０の繰り出し量及び張力を
調節して移動さけることができる。そしてその平面上の
位置は原点Ｏから指定することも、また現在地点からの
相対座標を指定することもできる。
任意の地点、例えば第２図においてＰ３（Ｘ。
ｙ）に移動さヒるためのワイヤ１０，３０の繰り出し聞
Ｌ１、Ｌ２は懸垂線の理論方程式から導き出１ことがで
きる。第２図において、ワイＡ７１０の固定点の座標を
Ｐｌ （０、ｂ）としてワイヤ３０の固定点の座枠をＰ
ｚ（ａ、ｂ）とし、両回定点Ｐｔ 、Ｐｌ間の距離１を
ｅ、＋ＮミＰ１と点Ｐ３との直線距離をｃ！１、点Ｐ２
と点Ｐ３との直線距離を（１２、角Ｐ３ＰＩＰ２を０１
、角Ｐ３Ｐ２Ｐｔをθ２で示しである。そしてイの理論
方程式はコンビコータの記憶部に記憶さＵ！−ｔおく、
。
Ｌ１、Ｌ２は懸垂線の理論方程式から導き出１ことがで
きる。第２図において、ワイＡ７１０の固定点の座標を
Ｐｌ （０、ｂ）としてワイヤ３０の固定点の座枠をＰ
ｚ（ａ、ｂ）とし、両回定点Ｐｔ 、Ｐｌ間の距離１を
ｅ、＋ＮミＰ１と点Ｐ３との直線距離をｃ！１、点Ｐ２
と点Ｐ３との直線距離を（１２、角Ｐ３ＰＩＰ２を０１
、角Ｐ３Ｐ２Ｐｔをθ２で示しである。そしてイの理論
方程式はコンビコータの記憶部に記憶さＵ！−ｔおく、
。
したがって地点（ｘ 、 ｙ ）を指定Ｊると、ａ、ｂ
は定数であるからワイ１７１０，３０の繰り出し損Ｌｔ
、Ｌ２がめられる。
は定数であるからワイ１７１０，３０の繰り出し損Ｌｔ
、Ｌ２がめられる。
本発明は、上記の理論式をゾ【」ゲラミンクしておき、
必要なワイヤ送り出しを指定座標１．ｓ Ｉら演算処理
し、ランチドラムを制御して揚重物を指定座標く指定地
点）へ移動さヒようとづるものである。
必要なワイヤ送り出しを指定座標１．ｓ Ｉら演算処理
し、ランチドラムを制御して揚重物を指定座標く指定地
点）へ移動さヒようとづるものである。
第３図は、ウィンチ装置１１．３１の一方を示づが、そ
の基台１２は、建築物゛１の例えば屋上４に固定的に設
りられている。基台１２土には可変速のウィンチドラム
１３が設置され、またボスト１４も立設されている。そ
し−Ｃドラム１３からはワイＡア１０が繰り出され、案
内シーブ１５、ワイヤ張力検出器１６、ワイＡ７送り検
出器１７及びアームの先端の案内シーブ１８を通って、
揚重物３を吊っている。
の基台１２は、建築物゛１の例えば屋上４に固定的に設
りられている。基台１２土には可変速のウィンチドラム
１３が設置され、またボスト１４も立設されている。そ
し−Ｃドラム１３からはワイＡア１０が繰り出され、案
内シーブ１５、ワイヤ張力検出器１６、ワイＡ７送り検
出器１７及びアームの先端の案内シーブ１８を通って、
揚重物３を吊っている。
ワイＡ７張力検出器１６には、従来周知のもの、例えば
油圧的なもの、或いは歯車仕掛けとバネ力とをバランス
させる型式のものなどが適用され、ワイヤ送り検出器１
７には、例えばロータリエンコータが）商用される。そ
してこれらの検出器１６．１７で検出された情報は、ラ
インし３を介して制御盤１９に内蔵されたコンピュータ
へ入力されるようになっている。また制御盤１９はそれ
自体で操作を行うことができるので、ライン１−４を介
して又は無線によってレバー操作装置又は座標指定装置
に対して信号を入出力することができる。さらにライン
ｔ−５を介して別の揚重物３′を作動させることもでき
る。
油圧的なもの、或いは歯車仕掛けとバネ力とをバランス
させる型式のものなどが適用され、ワイヤ送り検出器１
７には、例えばロータリエンコータが）商用される。そ
してこれらの検出器１６．１７で検出された情報は、ラ
インし３を介して制御盤１９に内蔵されたコンピュータ
へ入力されるようになっている。また制御盤１９はそれ
自体で操作を行うことができるので、ライン１−４を介
して又は無線によってレバー操作装置又は座標指定装置
に対して信号を入出力することができる。さらにライン
ｔ−５を介して別の揚重物３′を作動させることもでき
る。
第４図は、本発明の一実施例を示Ｊブロック図である。
マイクロ・コンピュータ２０には、記憶部２１からプロ
グラム化一定データが入出力されるようになっている。
グラム化一定データが入出力されるようになっている。
プログラムは、データから演算処理し、ワイヤ送り出し
量、ウィンチドラム回転方向、速度をウィンチ装置１１
．３１のそれぞれについて決定し、諸量を演算決定づる
ノこめの理論式がプログラム化されている。また一定デ
ータとしてはワイヤの線比重、のび率、重ｉｆｔ物の重
量等がある。
量、ウィンチドラム回転方向、速度をウィンチ装置１１
．３１のそれぞれについて決定し、諸量を演算決定づる
ノこめの理論式がプログラム化されている。また一定デ
ータとしてはワイヤの線比重、のび率、重ｉｆｔ物の重
量等がある。
ウィンチ装置１１．３１が取イ」りられている位置（固
定点座標）を初期入ノＪとして記憶部２２にデータ入力
し、次いで移動データを入力覆る。移動データとしては
、目標地貞座標（前述したように絶対座標でも、相対座
標でもよい）と移動スピードで、キーボードで入力づる
。′ＴＪるとマイクロ＝１ンピュータ２０は、ワイヤ１
０，３００送り出し吊、現在地点の座標位置をｙ−ＩＳ
？Ｌ、ウィンチドラム１３の回転方向及び３１ Ｆｔを
計算し、ウィンチ装置１１．３１を作動させる。このと
きワイヤ送り行１検出器１７がワイヤ送り出しｍを検出
して二１ンビュータ２０へ入力づる。そしてウィンチ装
置１１．３１を停止Ｊる。ワイへ７張力検出器１６によ
ってラインの張力状態も検出され、異常のときはウィン
チ装置は停止される。な７Ｉ３揚正物の荷重が一定のと
ぎは必要ではないが、揚重物重量検出器（荷１１）も設
（プられ、また荷重データ番よ、弓艮カデータと共にコ
ンピュータに入力され、）１■制御の対象となり、異常
に荷重が人き（′Ｓとさくま、ウィンチ装置１１．３１
を停■二させる。また風速６１２４も必要によって【１
設けられ、Ｙ（容風速を越えるとウィンチ装置を停止Ｊ
るようになって０る。
定点座標）を初期入ノＪとして記憶部２２にデータ入力
し、次いで移動データを入力覆る。移動データとしては
、目標地貞座標（前述したように絶対座標でも、相対座
標でもよい）と移動スピードで、キーボードで入力づる
。′ＴＪるとマイクロ＝１ンピュータ２０は、ワイヤ１
０，３００送り出し吊、現在地点の座標位置をｙ−ＩＳ
？Ｌ、ウィンチドラム１３の回転方向及び３１ Ｆｔを
計算し、ウィンチ装置１１．３１を作動させる。このと
きワイヤ送り行１検出器１７がワイヤ送り出しｍを検出
して二１ンビュータ２０へ入力づる。そしてウィンチ装
置１１．３１を停止Ｊる。ワイへ７張力検出器１６によ
ってラインの張力状態も検出され、異常のときはウィン
チ装置は停止される。な７Ｉ３揚正物の荷重が一定のと
ぎは必要ではないが、揚重物重量検出器（荷１１）も設
（プられ、また荷重データ番よ、弓艮カデータと共にコ
ンピュータに入力され、）１■制御の対象となり、異常
に荷重が人き（′Ｓとさくま、ウィンチ装置１１．３１
を停■二させる。また風速６１２４も必要によって【１
設けられ、Ｙ（容風速を越えるとウィンチ装置を停止Ｊ
るようになって０る。
またデータ出力２５にルよ、１１１勿−イＥ ２Ｉ ４
票、オ・多動速度、移動方向、ワイヤ張力、入〕ｊデー
タσ） ｂａｒ 五Σ表示、データ入力エラー表示、を
表示し、ｊ二１こｖ１容張力、最大風速、許容座標等の
異常警々旦、不３す」記録（レコーダ）を表示する。リ
モートデータも己憶部２６は例えば外部から揚重１勿３
を１寺定１η置に順次移動させる場合にラインし４をヂ
１して（言月を与えるものである。
票、オ・多動速度、移動方向、ワイヤ張力、入〕ｊデー
タσ） ｂａｒ 五Σ表示、データ入力エラー表示、を
表示し、ｊ二１こｖ１容張力、最大風速、許容座標等の
異常警々旦、不３す」記録（レコーダ）を表示する。リ
モートデータも己憶部２６は例えば外部から揚重１勿３
を１寺定１η置に順次移動させる場合にラインし４をヂ
１して（言月を与えるものである。
上述の制御を大行づるフローチト−１−を第５図に示す
・ ステップＰ１ないしＰ３は準備作業を示し、ステップＰ
１においてコンピュータのスイッチをオンとしてスター
トし、座標点ｐ１ 、Ｐ２を入力し、いわゆるホームボ
ジョションを設定する（ステップＰ１）。その際ワイヤ
［１−ブは初ｌｖ１状態で送り出し団を零とする。次い
で、揚重物に１ノイ１）を取イ４りる（ステップＰ３）
。その際各ウィンチ狭Ｋ１１．３１は手動で単独操作し
てワーｒヤを送り出づ。まず一方のワイＡ７１０を送り
出してこの端部に揚重物を取付けて吊り下げ、他方の１
ノイ〜フ３０を送り出して一方のワイＸ’ １０と接続
し、吊り合い状態まで他方のワイＡ７３０を引込まけれ
Ｇ、Ｉ’ Ｊ、 ＆） 、。
・ ステップＰ１ないしＰ３は準備作業を示し、ステップＰ
１においてコンピュータのスイッチをオンとしてスター
トし、座標点ｐ１ 、Ｐ２を入力し、いわゆるホームボ
ジョションを設定する（ステップＰ１）。その際ワイヤ
［１−ブは初ｌｖ１状態で送り出し団を零とする。次い
で、揚重物に１ノイ１）を取イ４りる（ステップＰ３）
。その際各ウィンチ狭Ｋ１１．３１は手動で単独操作し
てワーｒヤを送り出づ。まず一方のワイＡ７１０を送り
出してこの端部に揚重物を取付けて吊り下げ、他方の１
ノイ〜フ３０を送り出して一方のワイＸ’ １０と接続
し、吊り合い状態まで他方のワイＡ７３０を引込まけれ
Ｇ、Ｉ’ Ｊ、 ＆） 、。
そしてワイへ７送り量検出器１７は作動状態にしておく
。
。
このようにして、初ＩＩ設定作首２が終了しｌこならば
、本発明を実施した座標自動管理作業が開始される（ス
テップＰ４ ）。まず前述の各種の出力データを表示し
くステップ１つ５）、その際初期状態すなわち停止状態
にＪ゛る。そし“Ｃステップ１〕６で目標地点を入力す
る。入力には（ａｌ絶対座標入力、（ｂ）相対座標入力
、（Ｃ）レバー操作によるベクトル制御入力、（ｄ ）
プログラム（Ｃよる自動パターン入力の４１！ＩＰが準
備され−（いる。
、本発明を実施した座標自動管理作業が開始される（ス
テップＰ４ ）。まず前述の各種の出力データを表示し
くステップ１つ５）、その際初期状態すなわち停止状態
にＪ゛る。そし“Ｃステップ１〕６で目標地点を入力す
る。入力には（ａｌ絶対座標入力、（ｂ）相対座標入力
、（Ｃ）レバー操作によるベクトル制御入力、（ｄ ）
プログラム（Ｃよる自動パターン入力の４１！ＩＰが準
備され−（いる。
ステップＰ７で絶対座標と移動スピードを指定して入カ
ザる。絶対座標とは原点からの座標である。次いで送り
出づワイヤの長さＬｌ、ＬＺを計算しくステップＰ８）
、そして現在地点の座標を泪惇する（ステップＰ９〉。
ザる。絶対座標とは原点からの座標である。次いで送り
出づワイヤの長さＬｌ、ＬＺを計算しくステップＰ８）
、そして現在地点の座標を泪惇する（ステップＰ９〉。
そして現在の送り出し量とＩ’ＥＩ ｍ送り出し量との
差から、ウィンチドラムの回転方向を決定する（ステッ
プＰ１１））。そして移動スピードと移動方向からウィ
ンチドラムの回転速度をベクトル針線しくステップＰ
ｏ ＞ 、ウィンチドラムを作動する（ステップＰ１２
）。ステップＰ １３では揚重物が目標地点に到着して
いるか否かを判断する。到着していれば（Ｙ Ｅ Ｓの
場合）、ウィンチ装置１１．３１は停止づる（ステップ
Ｐ１４）。Ｎｏの場合ステップＰ ＋５、Ｐ ＋６にｄ
３いて許容張ノＪおよび限界風速を判断し、異常の場合
はウィンチ装置を停止しくステップＰＩ４＞、正常の場
合は運転中出力゛データを表示しくステップＰＩ７）、
ステップＰ３へ戻る。この作業は揚重物が目標地点へ到
着するまで繰り返す。そして作業を継続するか否かを判
断しくステップＰ＋ａ）、Ｎｏの場合は終了し、ＹＥＳ
の場合はステップＰ４に戻る。
差から、ウィンチドラムの回転方向を決定する（ステッ
プＰ１１））。そして移動スピードと移動方向からウィ
ンチドラムの回転速度をベクトル針線しくステップＰ
ｏ ＞ 、ウィンチドラムを作動する（ステップＰ１２
）。ステップＰ １３では揚重物が目標地点に到着して
いるか否かを判断する。到着していれば（Ｙ Ｅ Ｓの
場合）、ウィンチ装置１１．３１は停止づる（ステップ
Ｐ１４）。Ｎｏの場合ステップＰ ＋５、Ｐ ＋６にｄ
３いて許容張ノＪおよび限界風速を判断し、異常の場合
はウィンチ装置を停止しくステップＰＩ４＞、正常の場
合は運転中出力゛データを表示しくステップＰＩ７）、
ステップＰ３へ戻る。この作業は揚重物が目標地点へ到
着するまで繰り返す。そして作業を継続するか否かを判
断しくステップＰ＋ａ）、Ｎｏの場合は終了し、ＹＥＳ
の場合はステップＰ４に戻る。
プログラムによる自動パターン移動の場合（ステップＰ
２１） ）は、壁面の連続検査などに適用されるもの
で、ステップＰ２１でプログラムにしたがって自動パタ
ーンに移動さけるウィンチ装が１１．３１の回転方向と
回転速度がｆｌ’ ？？される。そしてウィンチドラム
を作動しくステップＰ２２）、泊容張力内（ステップＰ
２３）で、かつ限界風速内（ステップＰ２４）であれば
、ステップｐ２！ｉでパターン移動が終了したか否かを
判断し、ＹＥＳの場合は、ウィンチ装置は停止する（ス
テップＰ１４）。Ｎ。
２１） ）は、壁面の連続検査などに適用されるもの
で、ステップＰ２１でプログラムにしたがって自動パタ
ーンに移動さけるウィンチ装が１１．３１の回転方向と
回転速度がｆｌ’ ？？される。そしてウィンチドラム
を作動しくステップＰ２２）、泊容張力内（ステップＰ
２３）で、かつ限界風速内（ステップＰ２４）であれば
、ステップｐ２！ｉでパターン移動が終了したか否かを
判断し、ＹＥＳの場合は、ウィンチ装置は停止する（ス
テップＰ１４）。Ｎ。
の場合すなわちパターン移動が終了Ｌ／ないときは移動
中出力データを表示しくステップｐ２Ｇ）、ステップ２
１に戻り上記の作動が繰り返される。
中出力データを表示しくステップｐ２Ｇ）、ステップ２
１に戻り上記の作動が繰り返される。
次に相対座標入力の場合、まず相対座標および移動スピ
ードを指定して入力する（スーｉツブＰ２７）。すると
コンピュータは現在地点の座４♂（を針線しくステップ
ｐ２ｇ）、次いで絶対座標に換粋する（ステップＰ２９
）。以後はステップ１つつに移行して絶対座標入力の場
合と同じ作動を行う。最後にレバー操作による遠隔操作
の場合について説明する。まず、ステップＰ３０にａ３
いてベクトル制御入力を行う。そしてレバーを作動づる
（ステップＰ３１）。Ｎｏの場合はウィンチ装置を停止
させる（ステップＰＩ４＞、ＹＥＳの場合はレバーの移
動方向を決定しくステップｐ３２）、次いでレバー角度
ににり移動速度を決定しくステップｐ３３）、ウィンチ
装置の回転方向および回転速度が決定され（ステップＰ
３４）、その結果、ウィンチ装置が作動リ−る（ステッ
プＰ３５）。ウィンチ装置の作動に際して前述の場合と
同様にワイヤのｒ１容張力の正常、異常を判断しくステ
ップｐ３Ｇ）、限界風速を判断しくステップＰ３７）、
いずれも正常な場合は運転中出力データを表示しくステ
ップ１〕３８）、ステップＰ３１に戻る。異常の場合は
ウィンチ装置を停止する（ステップＰ１４）。なおステ
ップＰ Ｉ？ ａにおいて現在のワイヤ送り量がめられ
、ステップＰ９又はステップｐ２８の計算に用いられ、
また揚重物の重量および各一定データがステップＰ ２
３ａにおいてめられステップＰ８の８１算に用いられる
。
ードを指定して入力する（スーｉツブＰ２７）。すると
コンピュータは現在地点の座４♂（を針線しくステップ
ｐ２ｇ）、次いで絶対座標に換粋する（ステップＰ２９
）。以後はステップ１つつに移行して絶対座標入力の場
合と同じ作動を行う。最後にレバー操作による遠隔操作
の場合について説明する。まず、ステップＰ３０にａ３
いてベクトル制御入力を行う。そしてレバーを作動づる
（ステップＰ３１）。Ｎｏの場合はウィンチ装置を停止
させる（ステップＰＩ４＞、ＹＥＳの場合はレバーの移
動方向を決定しくステップｐ３２）、次いでレバー角度
ににり移動速度を決定しくステップｐ３３）、ウィンチ
装置の回転方向および回転速度が決定され（ステップＰ
３４）、その結果、ウィンチ装置が作動リ−る（ステッ
プＰ３５）。ウィンチ装置の作動に際して前述の場合と
同様にワイヤのｒ１容張力の正常、異常を判断しくステ
ップｐ３Ｇ）、限界風速を判断しくステップＰ３７）、
いずれも正常な場合は運転中出力データを表示しくステ
ップ１〕３８）、ステップＰ３１に戻る。異常の場合は
ウィンチ装置を停止する（ステップＰ１４）。なおステ
ップＰ Ｉ？ ａにおいて現在のワイヤ送り量がめられ
、ステップＰ９又はステップｐ２８の計算に用いられ、
また揚重物の重量および各一定データがステップＰ ２
３ａにおいてめられステップＰ８の８１算に用いられる
。
以上説明したように、本発明によれば、揚重物は所定の
間隔をおいて設置された２ （ｉｉ＋のウィンチ装置に
より吊り下げられ、そしてワイ）７の送り出し量をコン
ピュータ制′ｎ＝＋るよ−うになっているので、揚重物
を建築物壁面の任意の位置に移動さけることができる。
間隔をおいて設置された２ （ｉｉ＋のウィンチ装置に
より吊り下げられ、そしてワイ）７の送り出し量をコン
ピュータ制′ｎ＝＋るよ−うになっているので、揚重物
を建築物壁面の任意の位置に移動さけることができる。
勿論移動スピードも（■Ｆｔに選定できるし、移動パタ
ーンも目的に応じて選べる。
ーンも目的に応じて選べる。
また本ｙｔ明によれば２箇所から揚重物を吊っているの
で横風に強く、従って超高層建築物の壁面に適用される
と、一層効果を発揮するものである。
で横風に強く、従って超高層建築物の壁面に適用される
と、一層効果を発揮するものである。
また本発明によると、ウィンチ其に口よ固定しても、揚
重物は移動させることができるので、ウィンチ装ｖｔの
設置場所に制限がないという利点も右Ｊる。
重物は移動させることができるので、ウィンチ装ｖｔの
設置場所に制限がないという利点も右Ｊる。
第１図は本発明の実施状態を示づ斜視図、第２図はワイ
Ａ７送り出し量の算出理論を示すための模式図、第３図
はウィンチ装置の一例を示で側面図、第４図は本発明の
１実施例を示づ機能ブロック図、第５図は本発明のフロ
ーチャー１〜である。 １・・・建築物 ２・・・壁面 ３・・・揚重物 １１
（３１）・・・ウィンチ装置１３・・・ウィンチドラム
１７・・・ワイＡ７送り検出器 ２０・・・マイクロ
コンビコータ１０．３０・・・ワイヤ
Ａ７送り出し量の算出理論を示すための模式図、第３図
はウィンチ装置の一例を示で側面図、第４図は本発明の
１実施例を示づ機能ブロック図、第５図は本発明のフロ
ーチャー１〜である。 １・・・建築物 ２・・・壁面 ３・・・揚重物 １１
（３１）・・・ウィンチ装置１３・・・ウィンチドラム
１７・・・ワイＡ７送り検出器 ２０・・・マイクロ
コンビコータ１０．３０・・・ワイヤ
Claims (1)
- 建築物の壁面に沿って揚重物を吊るためにその一端が該
揚重物に取付ｔノられている少くなくとも２木のワイＡ
７と、建築物の所定の位置に間隔をおいて設置され前記
ワイヤのそれぞれ端を巻き込み或いは送り出すウィンチ
装置と、入力信号に応じて少くともウィンチドラムの回
転方向を決定し、回転速度をｉｌ算するマイクロコンピ
ュータと、前記ウィンチ装置から送り出されるワイ１２
の送り量を検出して前記ウィンチドラムの回転を制御Ｊ
るためのワイヤ送り団検出器とから成る建築物壁面移動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14566683A JPS6037367A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 建築物壁面移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14566683A JPS6037367A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 建築物壁面移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037367A true JPS6037367A (ja) | 1985-02-26 |
| JPH029145B2 JPH029145B2 (ja) | 1990-02-28 |
Family
ID=15390275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14566683A Granted JPS6037367A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 建築物壁面移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037367A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60208558A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-21 | バブコツク日立株式会社 | ボイラ火炉壁面作業装置 |
| JPH0258547U (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-26 | ||
| JPH0525930A (ja) * | 1991-07-17 | 1993-02-02 | Yoshio Akutsu | ゴンドラの吊下装置 |
| JPH0579178A (ja) * | 1991-09-13 | 1993-03-30 | De-A Gaisou Kk | 清掃用ゴンドラ |
| ES2324567A1 (es) * | 2006-04-07 | 2009-08-10 | Juan Pablo Corujo Tilve | Metodo y aparato para desplazar en horizontal y vertical una maquina autoportante suspendida desde dos puntos de amarre. |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0714937U (ja) * | 1993-08-18 | 1995-03-14 | 装飾株式会社 | リクライニング座椅子 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54131355A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-12 | Tekuno Benchiyaa Kk | Window wiping robot |
| JPS54131354A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-12 | Tekuno Benchiyaa Kk | Window wiping robot |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP14566683A patent/JPS6037367A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54131355A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-12 | Tekuno Benchiyaa Kk | Window wiping robot |
| JPS54131354A (en) * | 1978-03-31 | 1979-10-12 | Tekuno Benchiyaa Kk | Window wiping robot |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60208558A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-21 | バブコツク日立株式会社 | ボイラ火炉壁面作業装置 |
| JPH0258547U (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-26 | ||
| JPH0525930A (ja) * | 1991-07-17 | 1993-02-02 | Yoshio Akutsu | ゴンドラの吊下装置 |
| JPH0579178A (ja) * | 1991-09-13 | 1993-03-30 | De-A Gaisou Kk | 清掃用ゴンドラ |
| ES2324567A1 (es) * | 2006-04-07 | 2009-08-10 | Juan Pablo Corujo Tilve | Metodo y aparato para desplazar en horizontal y vertical una maquina autoportante suspendida desde dos puntos de amarre. |
| ES2324567B1 (es) * | 2006-04-07 | 2010-03-26 | Juan Pablo Corujo Tilve | Maquina autoportante para desplazar herramientas diversas enfrentadas a una superficie vertical. |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH029145B2 (ja) | 1990-02-28 |
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