JPS60263203A - サ−ボ装置 - Google Patents
サ−ボ装置Info
- Publication number
- JPS60263203A JPS60263203A JP11939084A JP11939084A JPS60263203A JP S60263203 A JPS60263203 A JP S60263203A JP 11939084 A JP11939084 A JP 11939084A JP 11939084 A JP11939084 A JP 11939084A JP S60263203 A JPS60263203 A JP S60263203A
- Authority
- JP
- Japan
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- circuit
- signal
- servo
- motor
- pulse signal
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/18—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual DC motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、サーボ装置、特にサーボ回路の故障、暴走等
による被制御機器の誤動作を防止することのできるサー
ボ装置に関するものである。
による被制御機器の誤動作を防止することのできるサー
ボ装置に関するものである。
背景技術
モータ等の被制御機器を制御する従来のサーボ装置は、
第１図に示すように、モータ１を駆動するドライブ回路
２にスタート／ストップ信号を供給するサーボ回路３を
備え、このサーボ回路３には、モータ１によって例えば
移動される可動体（図示せず）の位置を検出する位置セ
ンサ４刀１ら検出信号が供給される。モータｌの駆動に
よって可動体をスタート位置から位置センサ４によって
検出さｎる所足位置壕で移動させるような場合、サーボ
回路３は、ドライブ回路２にスタート信号を供給して、
ドライブ回路２をオンし、モータ１を駆動させる。可動
体が所定位置に１で移動さｎてくると、位置センサ４が
こ扛ヲ検出して、検出信号をサーボ回路３に供給する。
第１図に示すように、モータ１を駆動するドライブ回路
２にスタート／ストップ信号を供給するサーボ回路３を
備え、このサーボ回路３には、モータ１によって例えば
移動される可動体（図示せず）の位置を検出する位置セ
ンサ４刀１ら検出信号が供給される。モータｌの駆動に
よって可動体をスタート位置から位置センサ４によって
検出さｎる所足位置壕で移動させるような場合、サーボ
回路３は、ドライブ回路２にスタート信号を供給して、
ドライブ回路２をオンし、モータ１を駆動させる。可動
体が所定位置に１で移動さｎてくると、位置センサ４が
こ扛ヲ検出して、検出信号をサーボ回路３に供給する。
サーボ回路３は、この検出信号に応じてストップ信号を
ドライプロ路２に供給し、ドライブ回路２をオフしてモ
ータ１の駆動を停止させている。
ドライプロ路２に供給し、ドライブ回路２をオフしてモ
ータ１の駆動を停止させている。
このようなサーボ装置においては、サーボ回路３が故障
、暴走等によシ誤動作してスタート信号を発生した場合
には、ドライブ回路２がオンしてモータ１が駆動し、事
故、故障等を起こ・すという欠点があった。
、暴走等によシ誤動作してスタート信号を発生した場合
には、ドライブ回路２がオンしてモータ１が駆動し、事
故、故障等を起こ・すという欠点があった。
発明の概要
本発明の目的（−ｊ：、サーボモータ等の電気−機械変
換部に電力を与える駆動部への指令をなす指令回路の誤
動作による不具合を防止することを可能にしたサーボ装
置を提供することである。
換部に電力を与える駆動部への指令をなす指令回路の誤
動作による不具合を防止することを可能にしたサーボ装
置を提供することである。
上記の目的を達成する為に本発明によるサーボ装置にお
いては、指令回路よりスタート信号を駆動部に供給する
際には指令回路は被制御機器の状態を検知して被制御機
器が所望の状態になる葦で反復信号ケ発生し、反復信号
が継続して発生している限シ被制御機器を動作せしめる
べく駆動部にスタート信号ケ供給し続けるのである。そ
して被制御機器が所望状態になったこと音検知するとス
タート信号を停止するが如くなさ１ている。
いては、指令回路よりスタート信号を駆動部に供給する
際には指令回路は被制御機器の状態を検知して被制御機
器が所望の状態になる葦で反復信号ケ発生し、反復信号
が継続して発生している限シ被制御機器を動作せしめる
べく駆動部にスタート信号ケ供給し続けるのである。そ
して被制御機器が所望状態になったこと音検知するとス
タート信号を停止するが如くなさ１ている。
実施例
第２図は、モータ１ケ制価する本発明の一芙施例會示す
図である０この制御装置は、サーボ回路５を備えており
、このサーボ回路５はスタート／ストップ信号を出力す
るスタート／ストップ信号出力端子６と、サーボ回路５
か正常な動作時のみ発生する一定周波数のパルス信号を
出力するパルス信号出力端子７とを有している。
図である０この制御装置は、サーボ回路５を備えており
、このサーボ回路５はスタート／ストップ信号を出力す
るスタート／ストップ信号出力端子６と、サーボ回路５
か正常な動作時のみ発生する一定周波数のパルス信号を
出力するパルス信号出力端子７とを有している。
スタート／ストップ信号出力端子６１１−Ｉ、論理回路
８のＮＯＲゲート９の一方の入力端子に接続さｎている
。一方、パルス信号出力端子７は、バンドパスフィルタ
１０を経て、整流回路１１のダイオード］２のアノード
に接続さｊでいる。このダイオード１２のカソードは、
一方ではコンデンサ１３と抵抗１４との並列回路を経て
基準電位、例えは接地電位に接続さ１ており、他方では
論理回路８のインバータ１５に接続さｎ、ている。イン
バータ１５は、さらに、ＮＯＲゲート９の他方の入力端
子に接続さ１ている。
８のＮＯＲゲート９の一方の入力端子に接続さｎている
。一方、パルス信号出力端子７は、バンドパスフィルタ
１０を経て、整流回路１１のダイオード］２のアノード
に接続さｊでいる。このダイオード１２のカソードは、
一方ではコンデンサ１３と抵抗１４との並列回路を経て
基準電位、例えは接地電位に接続さ１ており、他方では
論理回路８のインバータ１５に接続さｎ、ている。イン
バータ１５は、さらに、ＮＯＲゲート９の他方の入力端
子に接続さ１ている。
ＮＯＲゲート９の出力端子は、ドライブ回路１６の２個
の抵抗１７．１８よシなる分圧回路に接続さｊている。
の抵抗１７．１８よシなる分圧回路に接続さｊている。
抵抗１８の一端は接地電位に接続さ１ており、分圧回路
の分圧点はトランジスタ１９のベースに接続されている
。トランジスタ１９のエミッタは接地電位に接続され、
コレクタはモータｌに接続さハ、ている。モータ１は、
さらに、電源十■に接続さｊている。
の分圧点はトランジスタ１９のベースに接続されている
。トランジスタ１９のエミッタは接地電位に接続され、
コレクタはモータｌに接続さハ、ている。モータ１は、
さらに、電源十■に接続さｊている。
モータ１の駆動により、例えば可動体（図示せス〕？ス
タート位置Ｊ：、！ｌｌｌ／−７Ｔ定位置に丑で移動さ
せるものとする。そして、可動体の所定位置への到達は
位置センサ２０によって検出さｎる。位置センサ２０は
可動体が所定位置にあるときにオンするものとし、位置
センサ２０刀）らの位置検出信号は回路５に供給さｎる
。
タート位置Ｊ：、！ｌｌｌ／−７Ｔ定位置に丑で移動さ
せるものとする。そして、可動体の所定位置への到達は
位置センサ２０によって検出さｎる。位置センサ２０は
可動体が所定位置にあるときにオンするものとし、位置
センサ２０刀）らの位置検出信号は回路５に供給さｎる
。
次に、本実施例サーボ装置の動作を、第３図および第４
図を参照しつつ説明する２゜第３図は、第２図の回路の
各部α、ｂ・・・・・・・・・Ｃにおける信号の波形を
示しており、各波形α、ｂ・・・・・・・・・Ｃは、第
２図の各部α、ｂ・・・・・・・・・Ｃにおける波形に
相当する。第４図は、サーボ回路５における処理フロー
を示す図である。
図を参照しつつ説明する２゜第３図は、第２図の回路の
各部α、ｂ・・・・・・・・・Ｃにおける信号の波形を
示しており、各波形α、ｂ・・・・・・・・・Ｃは、第
２図の各部α、ｂ・・・・・・・・・Ｃにおける波形に
相当する。第４図は、サーボ回路５における処理フロー
を示す図である。
サーボ回路５は、普ず、スタート／ストップ信号出力端
子６よりローレベルのスタート信号（第３図波形α）か
出力さｊたか否か會常時判断する（第４図ステップＳｌ
）。スタート信号が出力さｎ、、ｎ−１”［’ 、次に
、位置センサ２０がオンしているか歪力Ｘを判断する（
ステップ２）。この判断により前記スタート信号がサー
ボ回路５の正常動作に基づくものであるの〃・、あるい
は誤動作に基づくものであるのかを判定することができ
る。その理由は、可動体がスタート位置にあって位置セ
ンサ２０がオフの状態にあるときに、スタート信号が発
生さ力、るべきであるからである。
子６よりローレベルのスタート信号（第３図波形α）か
出力さｊたか否か會常時判断する（第４図ステップＳｌ
）。スタート信号が出力さｎ、、ｎ−１”［’ 、次に
、位置センサ２０がオンしているか歪力Ｘを判断する（
ステップ２）。この判断により前記スタート信号がサー
ボ回路５の正常動作に基づくものであるの〃・、あるい
は誤動作に基づくものであるのかを判定することができ
る。その理由は、可動体がスタート位置にあって位置セ
ンサ２０がオフの状態にあるときに、スタート信号が発
生さ力、るべきであるからである。
位置センサ２０がオフ状態にあるとすｎば、正常動作時
のスタート信号である７１１）ら、サーボ回路５はパル
ス信号出力端子７に第３図波形すのような一定周波数の
バルブ信号を発生する（ステップＳ３）。スタート信号
は、論理回路８のＮＯＲゲート９の一方の入力端子に供
給さｎ１パルス１６号ハ、バンドパスフィルタｌＯに供
給さ几る。／Ｚルス信号は、バンドパスフィルタ１０に
おいて低域および高域成分が除去さル第３図の波形Ｃと
なって出力される。さらに、整流回路１１において整流
さｎ、第３図のハイレベルの波形ｄとなって出力される
。整流回路１１の出方は、論理回路８のインバータ１５
によって反転されて、ＮＯＲゲート９の他方の入力端子
に供給される。そして、ＮＯＲゲート９の出力端子には
、第３図のハイレベルの鼓形Ｃの信号か発生する。ＮＯ
Ｒゲート９の出力は、ドライブ回路１６に供給され、分
圧回路の抵抗１７，１８で分圧さ几、トランジスタ１９
ケオンしてモータ１をスタートさせる。
のスタート信号である７１１）ら、サーボ回路５はパル
ス信号出力端子７に第３図波形すのような一定周波数の
バルブ信号を発生する（ステップＳ３）。スタート信号
は、論理回路８のＮＯＲゲート９の一方の入力端子に供
給さｎ１パルス１６号ハ、バンドパスフィルタｌＯに供
給さ几る。／Ｚルス信号は、バンドパスフィルタ１０に
おいて低域および高域成分が除去さル第３図の波形Ｃと
なって出力される。さらに、整流回路１１において整流
さｎ、第３図のハイレベルの波形ｄとなって出力される
。整流回路１１の出方は、論理回路８のインバータ１５
によって反転されて、ＮＯＲゲート９の他方の入力端子
に供給される。そして、ＮＯＲゲート９の出力端子には
、第３図のハイレベルの鼓形Ｃの信号か発生する。ＮＯ
Ｒゲート９の出力は、ドライブ回路１６に供給され、分
圧回路の抵抗１７，１８で分圧さ几、トランジスタ１９
ケオンしてモータ１をスタートさせる。
モータ１の駆動により可動体が移動σｎ１、位置センサ
２０で検出すべき所定位置１ｃ１でくると、位置センｖ
２０にオンする。直置センナ２０が゛オンすると、サー
ボ回路５は、スタート信号およびパルス信号の発生を停
止σせる（ステップｓ３＄−よびＳ４）。このとき、論
理回路８のＮＯＲゲート９の出力はローレベルとなりド
ライブ回路１６のトランジスタ１９がオフしてモータｌ
は停止さｎ、可動体は所定位置に停止さｎる。
２０で検出すべき所定位置１ｃ１でくると、位置センｖ
２０にオンする。直置センナ２０が゛オンすると、サー
ボ回路５は、スタート信号およびパルス信号の発生を停
止σせる（ステップｓ３＄−よびＳ４）。このとき、論
理回路８のＮＯＲゲート９の出力はローレベルとなりド
ライブ回路１６のトランジスタ１９がオフしてモータｌ
は停止さｎ、可動体は所定位置に停止さｎる。
ｊ 以上の動作は、サーボ回路５が正常動作の場合であ
るが、可動体が所定位置にあるにも刀愼）ゎらず、サー
ボ回路５か故障、暴走等により誤動作し、スタート／ス
トップ信号出力端子６より瞑ってスタート信号を出力し
た場合には、位置センサ２゜はオン状態にあるから、パ
ルス信号出力端子７よりパルス信号は発生さ旧ない。し
たが゛って、整流回路１１の出力はローレベルにあり、
このため論理回路８のＮＯＲゲート９の出力もローレベ
ルにある。このためドライブ回路１６のトランジスタ１
９がオンさｆｌないので、モータ１は駆動されない。こ
のように、サーボ回路５の誤動作によって誤ってスター
ト信号を発生したとしても、モータ１は駆動さ九ないの
で可動体の移動による事故が防止ざｎる。
るが、可動体が所定位置にあるにも刀愼）ゎらず、サー
ボ回路５か故障、暴走等により誤動作し、スタート／ス
トップ信号出力端子６より瞑ってスタート信号を出力し
た場合には、位置センサ２゜はオン状態にあるから、パ
ルス信号出力端子７よりパルス信号は発生さ旧ない。し
たが゛って、整流回路１１の出力はローレベルにあり、
このため論理回路８のＮＯＲゲート９の出力もローレベ
ルにある。このためドライブ回路１６のトランジスタ１
９がオンさｆｌないので、モータ１は駆動されない。こ
のように、サーボ回路５の誤動作によって誤ってスター
ト信号を発生したとしても、モータ１は駆動さ九ないの
で可動体の移動による事故が防止ざｎる。
葦た、サーボ回路５の誤動作によりパルス信号出力端子
７かも所定周波数とは異なる周波数のパルス信号が出力
されたような場合、このようなパルス信号はバンドパス
フィルタ１ｏでカットさｒＩるために、バンドパスフィ
ルタ１’ ０７１）らの出力はなく、シたがってドライ
ブ回路１６はオフの１１′であり、モータｌが誤って駆
動さｆすることはない。
７かも所定周波数とは異なる周波数のパルス信号が出力
されたような場合、このようなパルス信号はバンドパス
フィルタ１ｏでカットさｒＩるために、バンドパスフィ
ルタ１’ ０７１）らの出力はなく、シたがってドライ
ブ回路１６はオフの１１′であり、モータｌが誤って駆
動さｆすることはない。
以上の実施例は、モータ１によって移動さ１．る可動体
がスタート位置〃・ら所定位置に葦で移動さｎるという
単純な場合について説明したか、所定位置か複数筒Ｐ９
Ｔあり、可動体が成る所定位置刀・ら他の所定位置へと
移動さｒするような場合には、サーボ回路５に可動体か
次に移動さｎている所定位置の位置センサを順次監視す
ｎは良い。
がスタート位置〃・ら所定位置に葦で移動さｎるという
単純な場合について説明したか、所定位置か複数筒Ｐ９
Ｔあり、可動体が成る所定位置刀・ら他の所定位置へと
移動さｒするような場合には、サーボ回路５に可動体か
次に移動さｎている所定位置の位置センサを順次監視す
ｎは良い。
なお、本発明は破割＠機器としてモータに鐵らｆするも
のではなく、いかなる種類の被制御機器にも適用できる
Ｃとは勿論である。
のではなく、いかなる種類の被制御機器にも適用できる
Ｃとは勿論である。
効 果
上述したところ刀）ら明ら７）ｈなように、本発明によ
１ば、サーボ回路か正常動作時にスタート信号を発生す
る場合には、反覆信号を発生するように構成し、スター
ト信号と反覆信号との同時発生ケ条件としてドライブ回
路をオンさせるようにしているので、サーボ回路の故障
、暴走等による誤動作によって被制御機器が動作しない
ので、こｆｌによる事故を防止することができる。
１ば、サーボ回路か正常動作時にスタート信号を発生す
る場合には、反覆信号を発生するように構成し、スター
ト信号と反覆信号との同時発生ケ条件としてドライブ回
路をオンさせるようにしているので、サーボ回路の故障
、暴走等による誤動作によって被制御機器が動作しない
ので、こｆｌによる事故を防止することができる。
第１図は、従来のサーボ装置を示す図、第２図は、本発
明の一実施例ケ示す図・第３図は、第２図の回路の各部
における信号の鼓形図、 第４図は、サーボ回路の処理フロー分示す図である。 主要部分の符号の説明 １°゛°・・・・・・モータ ５・・・・・・・・・サーボ回路 ６・・・・・・・・・スタート／ストップ信号出力端子
７・・・・・・・・・パルス信号出力端子８・・・・・
・・・・論理回路 ｌＯ・・・・・川・バンドパスフィルタ１１・・・・・
・・・・整流回路 １６・・・・川・・ドライブ回路 １９・・・・・・・・・トランジスタ 出願人 パイオニア株式会社 代理人 弁理士 藤 村 元 彦
明の一実施例ケ示す図・第３図は、第２図の回路の各部
における信号の鼓形図、 第４図は、サーボ回路の処理フロー分示す図である。 主要部分の符号の説明 １°゛°・・・・・・モータ ５・・・・・・・・・サーボ回路 ６・・・・・・・・・スタート／ストップ信号出力端子
７・・・・・・・・・パルス信号出力端子８・・・・・
・・・・論理回路 ｌＯ・・・・・川・バンドパスフィルタ１１・・・・・
・・・・整流回路 １６・・・・川・・ドライブ回路 １９・・・・・・・・・トランジスタ 出願人 パイオニア株式会社 代理人 弁理士 藤 村 元 彦
Claims (1)
- 缶 破割ａ機器を駆動する駆動手段と、前記被制御機器
の駆動状態を検出する検出手段と、スタート信号と反覆
信号とを発生する制御手段と、前記反覆信号を持続信号
に変換する変換手段と、前記スタート信号と前記持続信
号とが入力されたときのみ前記駆動手段をオンする出力
信号を発生する論理手段とを備え、前記制御手段は、前
記検出手段の検出出力状態に応じて前記反覆信号の発生
を制御する゛ことを特徴とするサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11939084A JPS60263203A (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11939084A JPS60263203A (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | サ−ボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60263203A true JPS60263203A (ja) | 1985-12-26 |
| JPH0424721B2 JPH0424721B2 (ja) | 1992-04-27 |
Family
ID=14760313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11939084A Granted JPS60263203A (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60263203A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144901U (ja) * | 1988-03-25 | 1989-10-05 |
-
1984
- 1984-06-11 JP JP11939084A patent/JPS60263203A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144901U (ja) * | 1988-03-25 | 1989-10-05 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0424721B2 (ja) | 1992-04-27 |
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