JPH0424721B2

JPH0424721B2 -

Info

Publication number: JPH0424721B2
Application number: JP11939084A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Myashita; Eiji Kojima
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 1984-06-11
Filing date: 1984-06-11
Publication date: 1992-04-27
Also published as: JPS60263203A

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は、サーボ装置、特にサーボ回路の故
障、暴走等による被制御機器の誤動作を防止する
ことのできるサーボ装置に関するものである。

背景技術モータ等の被制御機器を制御する従来のサーボ
装置は、第１図に示すように、例えば図示しない
操作スイツチの作動に応じてモータ１を駆動する
ドライブ回路２にスタート／ストツプ信号を供給
するスタート／ストツプ信号発生部３ａを含むサ
ーボ回路３を備え、このサーボ回路３のスター
ト／ストツプ発生部３ａには、モータ１によつて
例えば移動される可動体（図示せず）の位置を検
出する位置センサ４から検出信号が供給される。
モータ１の駆動によつて可動体をスタート位置か
ら位置センサ４によつて検出される所定位置まで
移動させるような場合、サーボ回路３のスター
ト／ストツプ信号発生部３ａはは、ドライブ回路
２にスタート信号を供給して、ドライブ回路２を
オンし、モータ１を駆動させる。可動体が所定位
置にまで移動されてくると、位置センサ４がこれ
を検出して、検出信号をサーボ回路３に供給す
る。サーボ回路３のスタート／ストツプ信号発生
部３ａはは、この検出信号に応じてストツプ信号
をドライブ回路２に供給し、ドライブ回路２をオ
フしてモータ１の駆動を停止させている。

このようなサーボ装置においては、サーボ回路
３が故障、暴走等により誤動作してスタート信号
を発生した場合には、ドライブ回路２がオンして
モータ１が駆動し、事故、故障等を起こすという
欠点があつた。

発明の概要本発明の目的は、サーボモータ等の電気−機械
変換部に電力を与える駆動部への指令をなす指令
回路の誤動作による不具合を防止することを可能
にしたサーボ装置を提供することである。

上記の目的を達成する為に本発明によるサーボ
装置においては、サーボ回路よりスタート信号を
駆動部に供給する際にはサーボ回路は被制御機器
の状態を検知して被制御機器が所望の状態になる
まで反復信号を発生し、反復信号が継続して発生
している限り被制御機器を動作せしめるべく駆動
部にスタート信号を供給し続けるのである。そし
て被制御機器が所望状態になつたことを検知する
とスタート信号を停止するが如くなされている。

実施例第２図は、モータ１を制御する本発明の一実施
例を示す図である。この制御装置は、サーボ回路
５を備えており、このサーボ回路５はスタート／
ストツプ信号をスタート／ストツプ信号出力端子
６を介して出力する第１図のスタート／ストツプ
信号発生部３ａと同様なスタート／ストツプ信号
発生部５ａと、サーボ回路５が正常は動作時のみ
一定周波数のパルス信号をパルス信号出力端子７
を介して出力するパルス信号発生部５ｂとを有し
ている。

スタート／ストツプ信号出力端子６は、論理回
路８のNORゲート９の一方の入力端子に接続さ
れている。一方、パルス信号出力端子７は、バン
ドパスフイルタ１０を経て、パルス信号に応じた
レベルの持続信号に変換する変換手段としての整
流回路１１のダイオード１２のアノードに接続さ
れている。このダイオード１２のカソードは、一
方ではコンデンサ１３と抵抗１４との並列回路を
経て基準電位、例えば接地電位に接続されてお
り、他方では論理回路８のインバータ１５に接続
されている。インバータ１５は、さらに、NOR
ゲート９の他方の入力端子に接続されている。

NORゲート９の出力端子は、ドライブ回路１
６の２個の抵抗１７，１８よりなる分圧回路に接
続されている。抵抗１８の一端は接地電位に接続
されており、分圧回路の分圧点はトランジスタ１
９のベースに接続されている。トランジスタ１９
のエミツタは接地電位に接続され、コレクタはモ
ータ１に接続されている。モータ１は、さらに、
電源＋Ｖに接続されている。

モータ１の駆動により、例えば可動体（図示せ
ず）をスタート位置より所定位置にまで移動させ
るものとする。そして、可動体の所定位置への到
達は位置センサ２０によつて検出される。位置セ
ンサ２０は可動体が所定位置にあるときにオンす
るものとし、位置センサ２０からの位置検出信号
は回路５に供給される。

次に、本実施例サーボ装置の動作を、第３図お
よび第４図を参照しつつ説明する。第３図は、第
２図の回路の各部ａ，ｂ………ｅにおける信号の
波形を示している。第４図は、サーボ回路５にお
ける処理フローを示す図である。

サーボ回路５のパルス信号発生部５ｂは、ま
ず、スタート／ストツプ信号出力端子６よりロー
レベルのスタート信号（第３図波形ａ）が出力さ
れたか否かを常時判断する（第４図ステツプ
S1）。スタート信号が出力されれば、次に、位置
センサ２０がオンしているか否かを判断する（ス
テツプS2）。この判断により前記スタート信号が
サーボ回路５の正常動作に基づくものであるの
か、あるいは誤動作に基づくものであるのかを判
定することができる。その理由は、可動体がスタ
ート位置にあつて位置センサ２０がオフの状態に
あるときに、スタート信号が発生されるべきであ
るからである。

位置センサ２０がオフ状態にあるとすれば、正
常動作時のスタート信号であるから、サーボ回路
５のパルス信号発生部５ｂはパルス信号出力端子
７に第３図波形ｂのような一定周波数のパルス信
号を発生する（ステツプS3）。スタート信号は、
論理回路８のNORゲート９の一方の入力端子に
供給され、パルス信号は、バンドパスフイルタ１
０に供給される。パルス信号は、バンドパスフイ
ルタ１０において低域および高域成分が除去され
第３図の波形ｃとなつて出力される。さらに、整
流回路１１において整流され、第３図のハイレベ
ルの波形ｄとなつて出力される。整流回路１１の
出力は、論理回路８のインバータ１５によつて反
転されて、NORゲート９の他方の入力端子に供
給される。そして、NORゲート９の出力端子に
は、第３図のハイレベルの波形ｅの信号が発生す
る。NORゲート９の出力は、ドライブ回路１６
に供給され、分圧回路の抵抗１７，１８で分圧さ
れ、トランジスタ１９をオンしてモータ１をスタ
ートさせる。

モータ１の駆動により可動体が移動され、位置
センサ２０で検出すべき所定位置にまでくると、
位置センサ２０はオンする。位置センサ２０がオ
ンすると、サーボ回路５のパルス信号発生部５ｂ
は、ステツプS3の実行を停止してパルス信号の
発生を停止し、スタート／ストツプ信号発生部５
ａは、スタート信号の発生を停止する（ステツプ
S4）。このとき、論理回路８のNORゲート９の
出力はローレベルとなりドライブ回路１６のトラ
ンジスタ１９がオフしてモータ１は停止され、可
動体は所定位置に停止される。

以上の動作は、サーボ回路５が正常動作の場合
であるが、可動体が所定位置にあるにもかかわら
ず、サーボ回路５が故障、暴走等により誤動作
し、スタート／ストツプ信号出力端子６より誤つ
てスタート信号を出力した場合でも、位置センサ
２０はオン状態であるから、パルス信号出力端子
７よりパルス信号は発生されない。したがつて、
整流回路１１の出力はローレベルにあり、このた
め論理回路８のNORゲート９の出力もローレベ
ルにある。このためドライブ回路１６のトランジ
スタ１９がオンされないので、モータ１は駆動さ
れない。このように、サーボ回路５の誤動作によ
つて誤つてスタート信号を発生したとしても、モ
ータ１は駆動されないので可動体の移動による事
故が防止される。

また、サーボ回路５の誤動作によりパルス信号
出力端子７から所定周波数とは異なる周波数のパ
ルス信号が出力されたような場合、このようなパ
ルス信号はバンドパスフイルタ１０でカツトされ
るために、バンドパスフイルタ１０からの出力は
なく、したがつてドライブ回路１６はオフのまま
であり、モータ１が誤つて駆動されることはな
い。

以上の実施例は、モータ１によつて移動される
可動体がスタート位置から所定位置にまで移動さ
れるという単純な場合について説明したが、所定
位置が複数箇所あり、可動体が或る所定位置から
他の所定位置へと移動されるような場合には、サ
ーボ回路５は可動体が次に移動されている所定位
置の位置センサを順次監視すれば良い。

なお、本発明は被制御機器としてモータに限ら
れるものではなく、いかなる種類の被制御機器に
も適用できることは勿論である。

効果上述したところから明らかなように、本発明に
よれば、サーボ回路が正常動作時にスタート信号
を発生する場合には、反復信号を発生するように
構成し、スタート信号と反復信号との同時発生を
条件としてドライブ回路をオンさせるようにして
いるので、サーボ回路の故障、暴走等による誤動
作によつて被制御機器が動作しないので、これに
よる事故を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来のサーボ装置を示す図、第２図
は、本発明の一実施例を示す図、第３図は、第２
図の回路の各部における信号の波形図、第４図
は、サーボ回路の処理フローを示す図である。主要部分の符号の説明、１……モータ、５……
サーボ回路、６……スタート／ストツプ信号出力
端子、７……パルス信号出力端子、８……論理回
路、１０……バンドパスフイルタ、１１……整流
回路、１６……ドライブ回路、１９……トランジ
スタ。

Claims

【特許請求の範囲】１被制御機器の駆動状態を検出する検出手段
と、スタート信号を発生し前記駆動状態に応じて
前記スタート信号の発生を停止する制御手段と、
前記スタート信号に応じて前記被制御機器を駆動
する駆動手段とを有するサーボ装置であつて、前記制御手段は、前記スタート信号が発生され
かつ前記駆動状態が所定駆動状態でない場合にの
み反復信号を発生する反復信号発生手段を有し、
前記駆動手段は、前記反復信号を接続信号に変換
する変換手段と、前記スタート信号と前記持続信
号とが入力されたときにのみ前記被制御機器を駆
動する駆動信号を発生する論理手段とを有するこ
とを特徴とするサーボ装置。