JPS60263682A - 追従位置選択装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野Ｊ この発明は、ロボット等の自動作業機械装置を載置した
可動ベースをコンベアに追従走行させるようにした追従
装置における追従位置選択装置に関するものである。

〔従来の技術Ｊ 近時、例えば自動車製造工場では、従来作業員が行なっ
ていた各種の組付作業を種々開発されている産業用ロボ
ットや専用機（自動ねじ締め機等）などの自動作業機械
装置に行なわせようとする試みか盛んになされている。

ところで、このような自動作業機械装置は、一般に作業
エリア内の所定位置に位置決めされたワークに対して、
予め教示した作業又は特定の作業を行なうようになって
いるため、作業エリア内へのワークの搬入、搬出をタク
ト送りのコンベア、（シャトルコンベアフによって行な
うのが望ましい。

しかしなから、望ましくはあっても、各種の組付（アセ
ンブ１月作業を行なっている現行のラインに設備されて
いるコンベアの殆どが、パワーアンドフリーコンベアや
スラットコンベアなどのコンティニュアスコンベアであ
り、このコンティニュアスコンベアをタクト送りのコン
ベアに変更するのに要する厖大な設備コストの事を考え
ると、タクト送りのコンベアを利用せずに、自動作業機
械装置の作業態様の方をコンティニュアスコンベアに適
合させる工夫をした方か良いことは明らかである。

その工夫の１つとして、例えばロボットの動作の汎用性
を利用した次のような周知の方法を掲げることができる
。

すなわち、ロボットがその可動範囲内であれば自由に動
けることを利用して、一定期間ロボットとコンティニュ
アスコンベアとの間で動きの同期を取ることにより、ロ
ボット自体にコンベアへの追従をさせつつ作業を行なわ
せる方法である。

しかしながら、この方法はコンベアにワークを載せたり
、コンベアからワークを取り出すような非常に簡単なビ
ックアンドプレース作業には向いているが、複雑な動作
を伴う各種の組付作業には殆ど向いていない。

何故なら、そのような作業では作業軌跡が非常に複雑に
なるが、作業軌跡が複雑になると、ロボット側のコンヘ
アに対する同期制御が非常に複雑になるからであり、又
１つの作業に要する時間とコンベアの速度とロボットの
可動範囲との関係によっては、ロボットがその追従可能
範囲内で作業を完了し切れなけれなくなる恐があるから
である。

ま゛た。上記のような方法では、動きに汎用性のない専
用機には適用できないと云う問題もあった。

このような問題の解決策として考えられるのは、コンテ
ィニュアスコンベアの搬送方向に沿って走行し得る台車
に自動作業機械装置を乗せると共に、その台車とコンベ
アとを一定区間たけメカ的に連結して、自動作業機械装
置が作業を終了するまで該装置をコンベアに追従させる
方法である。

しかしながら、このような方法を採用するには、両者を
メカ的に連結したり、離したりする着脱装置を開発して
既存のコンベアに多数段けなけれはならないなどの部列
かあるばかりか、コンベアに対する負荷軽減対策や追従
開始時の衝撃緩和対策などを施す必要があるなど多くの
解決しなければならない課題がある。　□ そこで１本出願人は先に、コンベア側の追従位置とロボ
ット等の自動作業機械装置を載置した可動ベース側の基
準位置との間のコンベア搬送方向に関する相対位置偏差
を逐次検出しながら、その゛検出した相対位置偏差が零
になるように可動ベースの走行を制御して、可動ヘース
をコンベアに追従させる追従方法（特願昭５９−７７８
４６号）を提案し、この方法を適用した追従装置を開発
して、前述の問題の解決を図っている。

〔発明が解決しようとする問題点」 しかしながら、上記の追従方法を適用した追従装置では
、コンベア側で定められた１つの追従位置に可動ベース
を追従させるようにしているため。

コンベアによって搬送されるワークに対して１つの作業
を行なう場合や複数の作業を行なう場合でもそれ等の作
業をロボットとワークとの相対位置関係を変化させずに
行なえる場合には何ら問題はないが、例えば自動車の車
体にフロントウィンドカラスとリアウィンドガラスを組
み付ける作業のように、複数の作業をロボットとワーク
との間の相対位置関係を変化させずに行なうことができ
ない場合、言い換えるとロボットの可動範囲が複数の作
業を行ない得る広い作業エリアをカバーできない場合に
は対応できないという問題があった。

この発明は、このような問題を解決するために必要な技
術を提供しようとするものである。

Ｌ問題点を解決するための手段Ｊ そこで、この発明による追従位置選択装置にあっては、
前述したような追従装置において、２枚の反射板のうち
の少なくとも一方を裏面反射板として両反射板を互いに
直交させて形成したく字状の反射体を、コンベア側の予
め定めた複数の追従位置にそれ等の各追従位置毎に各々
の裏面反射板の板厚を異ならせて取り付けると共に、可
動ベース側からく字状の反射体に光を照射して反射させ
た反射光に基づいて、可動ベースが追従すべきコンベア
側の追従位置を選択する選択手段を設けて構成する。

５作　用〕 このように構成した追従位置選択装置を用いれば、可動
ベースが追従すべき追従位置を代えることによって、コ
ンベア側の複数の追従位置の何れにも可動ベースを追従
させることができるようになる。

（実　施　例Ｊ 以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。

第１図は、この発明による追従位置選択装置を適用した
ウィンドカラス組付作業ステージまわりの斜視構成図で
ある。

同図において、１はスラットコンベアであり、図に現わ
れないチェーンによってスラット１ａを矢示Ｙ方向に所
定の速度（例えば２．２ｍ／ｗｉｎ）で駆動するように
なっている。

そして、このスラットコンベア１のスラット１ａ上には
、所定間隔毎に車体載置用の治具２を取り付けてあり、
この治具２上の予め定めた位置に車体３を所定の着座姿
勢で載置して、その車体３を矢示Ｙ方向に所定の搬送速
度で順次搬送するようになっている。

スラット１ａ上の各冶具２には、夫々車体６の前方部側
と後方部側とに各々対応する予め定めた２箇所の追従位
置に、第２図及び第３図にも拡大して示すようにブラケ
ット４，５を介してく字状の反射体６，７を取り付けで
ある。

このうち反射体らの方は、表面反射板６ａと板厚が第２
図に示すように１１の裏面反射板６ｂとを互いに直交さ
せて形成してあり、詳しくは次のように取り付けである
。

すなりも、第２図に示すように、２板の反射板５ａ、　
６ｂの合せ部６ｃがスラットコンベア１の搬送方向であ
る矢示Ｙ方向と直交し、Ｌつ第４図に示すように、その
矢示Ｙ方向に直交する方向に向けて後述する可動ベース
１１側のスリット光源２０（第１図）から照射したスリ
ット光Ｌｌと。

２枚の反射板６ａ、　６ｂによって反射された反射スリ
ット光Ｌ２の両光路が互いに平行になるように、ブラケ
ット４を介して治具２における車体乙の前方部側に対応
する追従位置（以下、［第１の追従位置」と云う）に取
り付けである。

なお、この実施例では２枚の反射板Ｆｙａ、６ｂの合せ
部６ｃとスリット光Ｌｌは、夫々鉛直方向に向っている
ものとする。

一方反射体７の方は１表面反射板７ａと板厚が第３図に
示すように”２（ｔ２＞ｔＩ）の裏面反射板７ｂとを互
いに直交させて形成してあり、詳しくはやはり次のよう
に取り付けである。

すなわち、第３図に示すように、２枚の反射板７ａ、７
ｂの合せ部７ｃが矢示Ｙ方向と直交し、且つ第４図に示
すように、その矢示Ｙ方向に直交する方向に向けて後述
する可動ベース１１側のスリット光源２０から照射した
スリット光Ｌ】と。

２枚の反射板７ａ、７ｂによって反射された反射スリッ
ト光Ｌ２の両光路が互いに平行となるように、ブラケッ
ト５を介して冶具２における車体３の後方部側に対応す
る追従位置（以下、「第２の追従位置」と云う）に取り
付けである。

なお、この実施例では２枚の反射板７ａ、７ｂの合せ部
７ｃも鉛直方向に向っているものとする。

第１図に戻って、 ８はスラットコンベア１の搬送方向である矢示Ｙ方向に
沿って設置した追従ユニットであり、タコジェネレータ
Ｓを取り付けたモータ１０によって回転駆動される内部
のボールネジにより、可動ベース１１を矢示ｙ、、Ｙ２
方向に走行させるようにな、っている。

なお、この追従ユニット８における可動ベース１１の走
行範囲は、後述するロボット１６によるウィンドガラス
組付作業に要する時間等を勘案して定めである。

また、可動ベース１１の原点位置は、モータ１０側の走
行端付近とする。

そして、この可動ベース１１上には、先端の手首軸１３
ａに吸着式のハンド１２を取り付けた自動作業機械装置
としての多関節型のロボット１３を載置固定しである。

このロボット１３は、その吸着式のハンド１２を利用し
て、可動ベース１１の原点位置寄りの図示の位置に配置
したウィンドカラス供給装置１４゜１５によって順次間
欠的に供給されてくるリアラントカラス１６及びフロン
トウィンドガラス１７を１枚ずつ吸着し、その吸着した
ウィンドカラスを図示しない接着剤塗布装置のところま
で移動させてそのウィンドカラスの周縁に接着剤を塗布
した後、後述する所定のタイミングでウィンドカラスを
車体乙に組み付ける作業を行なう。

次に、可動ベース１１には、ポスト１８をロボット１６
の動きの邪魔にならないように固定してあり、このポス
ト１８の上端に後述するラインイメージセンサ２５と駆
動検出回路２６等からなる追従位置検出器１日及びスリ
ット光源２０を次のように取り付けである。

すなわち、スリット光源２０から鉛直方向に向いたスリ
ット光Ｉ、＋　（第４図）がスラットコンベア１の搬送
方向である矢示Ｙ方向に直交する方向に向けて照射され
、このスリット光Ｌ１がく字状の反射体６又は７で反射
されて帰ってきた反射スリット光Ｌ２が追従位置検出器
１Ｂに入射されるように追従位置検出器１日とスリット
光源２０の光軸を所定の間隔を置いて並行させると共に
、両光軸を矢示Ｙ方向と直交させて取り付けである。

なお、追従位置検出器１日におけるラインイメージセン
サ２５は、第４図に示すようにその長手方向が矢示Ｙ方
向と平行になるように配置してあり、この実施例ではそ
のライン状の受光部の中央位置を可動ベース１１側の基
準位置としている。

そして、第１図において、２１は追従制御ユニットであ
り、追従ユニット８のモータ１０の回転を制御して可動
ベース１１の追従制御を行なったり、この発明に係わる
追従位置の選択機能を果したりする。

また、２２はロボット１３を制御するロボット制御装置
であり、追従位置検出器１日、スリット光源２０．及び
追従制御ユニット２１などに給電する電源装置を備えて
いる。

次に、第５図乃至第９図を参照して、制御系の構成を説
明する。

先ず、第５図において、追従制御ユニット２１は、中央
処理装置（ＣＰＵ）−２３８，リートオンリメモリ（ブ
ロクラムメモＩＪ）　［ＲＯＭ］　２３　ｂ　。

ランダムアクセスメモリ（データメモリ）［Ｒ，ＡＭ］
２３ｃ、及び入出力装置＜　Ｌ、ＩＯ）　２３　ｄ等か
らなるデータ処理用のマイクロコンピュータ２３と。

追従コントローラ２４とによって構成されている。

マイクロコンピュータ２３とロボット制御装置２２との
間では、マイクロコンピュータ２３がらのロボット動作
指令としてのピッキング作業開始指令ＳＳ、及び組付作
業開始指令Ｓ８２と、ロボット制御装置２２からのピッ
キンク作業完了信号ＳＥ、、組付作業完了信号ＳＥ２．
及び全作業完了信号ＳＥＥとの信号の授受が行なわれる
。

そして、マイクロコンピュータ２３は、この他追従制御
開始指令ＳＳ、、、追従制御停止指令ＳＴ。

及び可動ベースリターン指令ＳＲを追従コントローラ２
４に、クロックスタート・ストップ指令ＳＳ４．検出開
始指令ＳＳ５．及び検出停止指令Ｓ「を追従位置検出器
１９におけるラインイメージセンサ２５を制御する駆動
検出回路２６に、点灯・消灯指令ＳＬをスポット光源２
０に夫々出力する。

また、このマイクロコンピュータ２３には、駆動検出回
路２６からの追従開始タイミング信号Ｓｃ及び数値デー
タ（’Ｗｌ（後述する）と、第１図の可動ベース１１が
原点位置に復帰した時にオンする原点検出用リミットス
イッチ２７からの原点信号Ｓｏとが入力されるようにな
っている。

追従コントローラ２４には、マイクロコンピュータ２３
からの追従制御開始指令ＳＳ、、追従制御停止指令ＳＴ
、及び可動ベースリターン指令ＳＲの他に、駆動検出回
ｗ１２６からの相対位置偏差データム９；、ラインイメ
ージセンサ２５からの最終ビット出力ＰＥ、原点検出用
リミットスイッチ２７からの虎魚信号Ｓｏ、第１図の可
動ベース１１が矢示Ｙ１方向の走行端付近まで走行して
きた時にオンする暴走防止用リミットスイッチ２８（通
常は、このスイッチの手前で作業が完了する）からの暴
走信号ＥＭ、モータ１０の出力軸に取り付けたタコジェ
ネレータ９からの速度フィードバック信号Ｓｖ、及びラ
イン速度検出用のタコジェネレータ２日からの第１図の
スラットコンベア１の搬送速度に応じた基準速度信号Ｓ
ｖが夫々入力される。

ナオ、ライン速度検出用のタコジェネレータ２日は、例
えば第６図に示すように、スラットコンベア１の駆動チ
ェーンＣＨに噛み合うスプロケット３０及びこれに連結
された歯車列ｇ１〜ｇ４等からなる増速機を介して増速
回転させるようになっており、それによってスラットコ
ンベア１の搬送速度に応じた基準速度信号Ｓ’ｖを出力
するようになっている。

次に、第７図において、追従コントローラ２４は、ゲイ
ン調整アンプ３１．ラッチ回路３２゜Ｄ／Ａ変換器３３
．ゲイン調整アンプ３４．加算回路６５．アナログスイ
ッチ′５６．アンプ３７゜加算回路３８．アンプ３日、
セット・リセット型のブリップフロップ回路（ＦＦ）４
０，４２゜ＯＲ回路４１．４３．リターン回路４４．及
びアナログスイッチ４５等によって構成されている。

そして、ゲイン調整アンプ３１は、第５図及び第６図に
示すタコジェネレータ２９からの基準速度信号Ｓｖをゲ
イン調整して出力する。

ラッチ回路３２は、駆動検出回路２６からの相対位置偏
差データΔτ（正の時の負の時があるンを、ラインイメ
ージセンサ２５から最終ビット出力ＰＥが出力される毎
にそのタイミングでラッチする。

Ｄ／Ａ変換器６６は、ラッチ回路３２にラッチされてい
る相対位置偏差データム工をアナログの相対位置偏差信
号ΔＳ、ｘにＤ／Ａ変換し、ゲイン調整アンプ３４はそ
のＤ／Ａ変換して得た相対位置偏差信号ΔＳｘをゲイン
調整して出力する。

加算回路３５は、ゲイン調整アンプ３１．３４から夫々
ゲイン調整されて出力される基準速度信号Ｓｖと相対位
置偏差信号ΔＳｘとを加算して、その加算結果を加算信
号ＳＦとして出力する。

なお、ラッチ回１’１３２にラッチされる相対位置偏差
データΔＸには、正の時と負の時があるため。

Δ工が正の時はＳ　Ｆ　＞　Ｓ　ｖとなり、負の時はＳ
　Ｆ　＜　Ｓ　ｖとなる。

アナログスイッチ３６は、第５図のマイクロコンピュー
タ２３からの追従制御開始指令Ｓ　Ｓ　ｇによってＦＦ
４０がセットされると、オンして加算信号ＳＦをアンプ
３７に出力し、Ｆ　Ｆ　４　’ＱがＯＲ回路４．１を介
して入力されるマイクロコンピュータ２３からの追従制
御停止指令ＳＴ又は暴走検出用リミットスイッチ２８か
らの暴走信号ＥＭによってリセットされると、オフして
加算信号ＳＦを遮断する５ アンプ３７は、アナログスイッチ３日を介して入力され
る加算信号ＳＦ又は後述するリターン信号ＳＲを所定量
増幅する。

加算回路３８は、アンプ３７からの増幅した加算信号Ｓ
Ｆ又はリターン信号ＳＲと、モータ１０の出力軸に取り
付けたタコジェネレータ９からの速度フィードバック信
号Ｓｖとの偏差に基づく偏差信号ΔＳを出力し、アンプ
３Ｓがその偏差信号ΔＳを増幅してモータ１０に出力す
る。

ＦＦ４２は、ＯＲ回路４３を介して入力されるマイクロ
コンピュータ２３からの可動ベースリターン指令ＳＲ又
は暴走検出用リミットスイッチ２８からの暴走信号ＥＭ
によってセットされ、原点検出用リミットスイッチ２７
からの原点信号ＳＯによってリセットされる。

リターン回路４４は、ＦＦ４２のＱ出力が−１”の開作
動して、モータ１０を可動ベース１１が原点方向に戻る
方向に回転させるリターン信号ＳＢを出力する６ アナログスイッチ４５は、ＦＦ４２のＱ出力が１″の間
オンして、その間リターン回−路４４から出力されるリ
ターン信号ＳＲをアンプ６７に出力する。

追従位置検出器１９のラインイメージセンサ２５は、例
えば２０４８画素（ビット）のＭＯＳ型又はＣＣＤ型の
イメージセンサからなり、受光部２５’　ａで受けた光
に応じたビデオ出力■Ｓを内部の走査回路によって順次
出力するようになっている。

追従位置検出器１日の駆動検出回路２６は、クロック発
生器４６．カウンタ４７．第１の２値化回路４日、セッ
ト・リセット型のフリッププロップ回路（ＦＦ）４９．
ＡＮＤ回路５０，５２．比較回路５１．ラッチ回路５３
．ＯＲ回路５４．減算回路５５．第２の２値化回路５６
．セット・リセット型でトグル型のフリップフロップ回
路（ＦＦ）Ｓ７．Ｄ型フリップフロップ回路（Ｆ　Ｆ　
）５８、ＡＮＤ回路５９，６０．及びカウンタ６１等に
よって構成されている。

クロック発生器４６は、マイクロコンピュータ２３から
のクロックスタート・ストップ指令５Ｓ−４がクロック
スタート（例えば１″）であると作動して、所定周波数
（例えば２．５Ｍ　Ｈｚ）のクロック信号Ｃｐをライン
イメージセンサ２５のクロック入力端子に出力し、ＳＳ
４がクロックストップ（例えば　０′）になると停止す
る。

カウンタ４７は、クロック発生器４６からのクロック信
号ｃｐをカウントして、ラインイメージセンサ２５にお
ける走査画素位置を検出し、ラインイメージセンサ２５
から最終ヒツト出力ＰＥが出力される毎に該出力ＰＥに
よってカウント値　−Ｎｘがリセットされる。

なお、このカウンタ４７は、少なくとも１２ビツト容量
のバイナリカウンタであり、ｒ２０４８Ｊ（８００Ｈ）
以上カウントできるものとする。

第１の２値化回路４８は、ラインイメージセンサ２５か
らクロック信号ｃｐに同期して逐次出力される各画素毎
のビデオ出力ｖＳを後述する第１のスライスレベル（２
値化レベル）Ｖｒ＋［第１０図又は第１１図参照Ｊと比
較して、ビデオ出力Ｖ　Ｓ　ｈ′ＮＶ　Ｓ　≧Ｖ　ｒ　
（（１）時ニ”　ｌ　”　テＶ　Ｓ　＜Ｖ　ｒ　ｒの時
に　Ｏ″となる２値化ビテオテータＤ　ｖ　１を出力す
る。

ＦＦ４９は、マイクロコンピュータ２３からの検出開始
指令Ｓ　Ｓ　ｓによってセットされ、やはりマイクロコ
ンピュータ２６からの検出停止指令Ｓｒによってリセッ
トされる。

ＡＮＤ回路５０は、ＦＦ４９のＱ出力が　１　”で、且
つ第１の２値化回路４８からの２値化ヒナオ出力ＤｖＩ
も１′の時にのみ出力を　１゛にする。

比較回路５１は、カウンタ４７のカウント値・Ｎｘとラ
インイメージセンサ２５の中心画素位置（可動へ−ス１
１側の基準位置）を示すｒ　４００　ＨＪ（１０２４，
）とを比較し、Ｎ　ｘ　＝　４００　Ｈの時にのみ出力
をｌ　”にする。

ＡＮＤ回路５２は、比較回路５１の出力が１″で、且つ
第１の２値化回路４８からの２値化ヒテオ出力ＤｖＩも
′１″′の時にのみ出力を１゛′にする。

なお、このＡＮＤ回路５２の１″なる出力は。

追従開始タイミンク信号Ｓｃとしてマイクロコンピュー
タ２３に出力される。

ラッチ回路５３は、ＯＲ回路５４を介して入力されるＡ
ＮＤ回路５０又は５２の出力が、”　ｏ　”から′１′
′に立ち上った時点のカウンタ４７のカウント値Ｎｘを
ラッチする。

減算回路５５は、ラッチ回路Ｓ３にラッチされているカ
ウント値Ｎｘから前述したラインイメージセンサ２５の
中心画素位置を示すｒ４００　ＨＪを減算して、その減
算結果を相対位置偏差データΔＸとして追従コントロー
ラ２４におけるラッチ回路３２に出力する。

第２の２値化回路５６は、ラインイメージセンサ２５か
らクロック信号Ｃｐに同期して逐次出力される各画素毎
のビデオ出力■Ｓを後述する第２のスライスレベル（２
値化レベル）ＶＦ６（第１０図又は第１１図参照Ｊと比
較して、ビデオ出力Ｖ　Ｓ　ｆＪＸＶ　Ｓ　’；？−Ｖ
　ｒ　２　（７）時ニ”　Ｌ　”　テＶ　Ｓ　＜　Ｖ　
ｒ　２の時に０゛′となる２値化ビテオテータＤ　ｖ　
２を出力する。

ＦＦ５７は、ラインイメージセンサ２５からの最終ビッ
ト出力ＰＥが出力される毎に該出力ＰＥによって、リセ
ッ１〜され、ＡＮＤ回路５９がＦＦ５８のＱ出力の１′
で開いている時に、第２の２値化回路５６からの２値化
ビテオテータＤ　ｖ　２が０″′から１″に立ち上る毎
にＱ出力を反転する。

なお、このＦＦ５７のセット端子Ｓは０″にしであるも
のとする。

ネカテイブエツシゴーインクのＦＦ５８は、やはり最終
ビット出力ＰＥが出力される毎に該出力ＰＥによってク
リアされ、ＦＦ５７のＱ出力が”　ｉ　”から０″に立
ち下った時点で、Ｄ端子に入力しているｌ″を読み込む
。

したがって、ＦＦ５８のＱ出力が最終ビット出力ＰＥに
よってクリアされて　１″となった時点でＡ’ＮＤ回路
５日が開き、ＦＦ５７のトルグ端子Ｔに入力される２値
化ビデオデータＤ　ｖ　２が２回”　ｏ　”から１″に
立ち」二つてそのＱ出力が一’　ｉ　”から′０″に立
ち下ると、ＦＦ５１３のＱ出力も１′か”　ｏ　”に立
ち下り、それによってＡＮＤ回路５日が閉じて以後ＦＦ
５８が再び最終ビット出力ＰＥによってクリアされるま
で２値化ヒデオテータＤｖ２を遮断する。

ＡＮＤ回路６０は、ＦＦ５７のＱ出力が１″となってい
る間、すなわち第２の２値化回路５６からの２値化ビデ
オテータＤｖ２の最初の立ち上りから次に立ち上るまで
の時間だけ、クロック発生器４６からのクロック信号ｃ
ｐを通過させる。

カウンタ６１は、最初ビット出力ＰＥが出力される毎に
該出力ＰＥによってリセットされ、ＡＮＤ回路６０を通
過してくるクロック信号ｃｐのパルス数をカウントする
。

したがって、このカウンタ６１のカウント値である数値
テーク［ＷＪは、２値化ビデオデータＤｖ２における最
初の立ち下りから２番目の立ち上りまでのＤｖ２の周期
、換言すると最初の立ち上りに対応する画素位置と、２
番目の立ち下りに対応する画素位置との間の距離を表わ
している。

次に、この実施例の作用を説明する前に、第１図に示し
たスラットコンベア１の稼動時の挙動に就で説明する。

このスラットコンベア１は２チエーン駆動により一定速
度で動いているように見えるが、実際にはチェーン等の
バネ定数や可動部の摩擦係数などの種々の要因によって
例えば第８図に示すようにその搬送速度は時間の経過と
共に激しく変動している。

そのため、追従ユニット８における可動ベース１１を設
定速度でスラットコンベア１側の第１又は第２の追従位
置に追従させたのでは、ロボット１６にウィンドカラス
の利付作業を正確に行なわせることができない。

そこで、この実施例では、追従位置検出器１９が検出し
た相対位置偏差データ八り７によってスラットコンベア
１の速度に略対応するタコジェネレータ２日からの基準
速度信号Ｓｖを逐次補正することによって、上記速度変
動に対処しようとするものである。この事に就では後述
する。

以下、第９図以降の図面をも参照しながら、本実施例の
作用を説明する。

先ず、前提として、第１図及び第５図に示す追従制御ユ
ニット２１及びロボット制御装置２２等の制御系は、例
えばスラットコンベア１が起動した時点で電源が投入さ
れているものとし、又第１図に示す可動ベース１１及び
ロボット１３は原点位置に復帰しているものとする。

追従制御ユニット２１におけるマイクロコンピュータ２
３のＣＰ　Ｕ　２３　ａは、電源が投入されて起動がか
かると、所定の初期化処理を行なって後、第９図に示す
ブロクラムの処理フローにおける５ＴＥＰ　ｌで、追従
位置検出器１Ｓの駆動検出回路２６にクロックスタート
を表わすクロックスタート・ストップ指令ＳＳ４を出力
すると共に、スリット光源２０に点灯を表わす点灯・消
灯指令ＳＬを出力する。

それによって、第７図に示すクロック発生器４６がクロ
ック信号ｃｐを出力し始めると共に、第１図及び第５図
に示すスリット光源２０が点灯してスリット光Ｌ＋　（
第４図）を投光するようになる１、 そして、ＣＰ　’Ｕ　２３　ａは、第９図の５ＴＩＥＰ
　２でロボット制御装置２２にピンキング作業開始指令
ＳＳ、を出力した後、次の５ｒＥＰ３でロボット制御装
置２２からピッキンク作業完了信号ＳＥＬが入力される
のを待つ。

ロボット制御装置２２は、追従制御ユニット２１からピ
ッキンク作業開始指令Ｓ　Ｓ　ｌ　を受（づると、先ず
ウィンｉ・カラス供給装置１５からフロントウィンドカ
ラス１７を掴み取り、その掴み取ったフロントウィンド
カラス１７を図示し、ない接着剤塗布装置の所まで運ん
でその周縁に自ら接着剤を塗した後、予め定めた所定の
待機位置まで運ふピッキンク作業を行ない、この作業を
終えると追従制御ユニット２１にピッキング作業完了信
号ＳＥ、を出力する。

なお、第１図は１台の車体３にフロントウィンドカラス
１７を組み付ける作業を終了した後、リアウィンドカラ
ス１６を車体乙に組み付けようとしている状態を示して
いる。

ロボット制御装置２２からピンキング作業完了信号ＳＥ
、か入力されると、ＣＰ　Ｕ　２３　ａは第８図の５Ｔ
ＥＰ　３から５ＴＥＰ　４に処理を進めて、ＲＯＭ２３
ｂ又はＲＡＭ２３Ｃに格納した以下で述べるような数値
データ（Ｗ　ｘ　Ｊを次のようにして読み出す。

先ず、数値データ［Ｗ　ｘ　Ｊに関してであるが、例え
ば第１０図に示すように、第１の追従位置に取り付けた
く字状の反射体６にスリット光源２０（第１．第５図）
からスリット光Ｌ１を照射した場合、スリット光Ｌ１は
表面反射板６ａで反射した後、厚さｔｌの裏面反射板６
ｂの表面でその一部が反射スリット光Ｌ２＋として表面
反射されると共に１反射板内部に屈折して入射した大部
分のスリット光が裏面で裏面反射された後、そのやはり
大部分か裏面反射板６ｂの表面から反射スリット光Ｌ２
２として射出され、以下そ°の残りのスリット光に基づ
く漸減した反射スリット光Ｌ　、３．・・白も裏面反射
板６ｂの表面から射出される。

したがって、これ等の反射スリット光Ｌ２＋＋Ｌ２２　
＋　Ｌ　２３　＋・・・・・・を追従位置検出器１９に
おけるラインイメージセンサ２５の受光部２５ａにレン
ズＬＺを介して入射させると、反射スリット光Ｌ２２が
入射された画素付近の出方が一番高く、後は図示のよう
な分布で小ピークが表われるビデオ出力ｖＳを得ること
かでき、このビデオ出力ｖｓを図示のスライスレベルＶ
ｒ２で２値化する第２の２値化回路５６（第７図）によ
って２値化すると。

やはり図示のような２値化ビテオテータＤｖ２を得るこ
とができる。

同様に例えば第１１図に示すように、第２の追従位置に
取り付けたく字状の反射体７にスリット光Ｌ１を照射し
た場合に、厚さｔｌの裏面反射板７ｂから反射又は射出
される反射スリット光Ｌ２１　ｒＬ　２２　＋　Ｌ　２
３　＋・・・・・・をラインイメージセンサ２５の受光
部２５ａに入射させると、図示のようなビデオ出力ｖＳ
に対応した２値化ビデオデータＤ　ｖ　２を得ることが
できる。

こ二で、第１０図と第１１図に夫々示した２値化ビデオ
テータＤｖ２を比べてみると、両データの最初の立ち上
りから次の立ち上りまでの周期ＬＷ＋　Ｊ　（Ｗ２　Ｊ
　、云い換えると反射スリット光Ｌ２＋の入射画素位置
と反射スリット光Ｌ２２の入射画素位置との間の距離が
、く字状の反射体６，７の裏面反射板６ｂ、７ｂの板厚
ｉ１＋ｉ２に依存していることが解り、この周期あるい
は距離を示す数値データ（ＷＩ　Ｊ　（Ｗ２　Ｊを用い
ることにより、く字状の反射体６，７を夫々識別でき、
処では第１．第２の追従位置を識別できる。

そこで、上記の数値データ［ＷＩ　Ｊ　ＬＷ２　ＪをＲ
ＯＭ２３ｂ又はＲＡ　Ｍ　２３　ｃに格納しておいて。

第９図の５ＴＥＰ　４では、そのＲＯＭ２３ｂ又はＲＡ
Ｍ　２３　Ｃから［ＷＩ　Ｊ　（Ｗ２　Ｊ何れかのデ゛
−夕をウィンドカラスの組付作業順に対応するように（
ＷＩ　Ｊ　［Ｗ２　Ｊ　（ＷＩ　Ｊ　（Ｗ２　Ｊ・・・
・・・の順に交番的に読み出すようにする。

すなわち、この５ＴＥＰ　４の最初の実行特番；読み出
される数値データ［ＷｘＪは９例えば第１の追従位置に
対応する（Ｗ＋Ｊである。

なお、この５ＴＥＰ　４の代りに１例えばロボット制御
装置２２又はラインを管理するシーケンスコントローラ
（ｐｃ）から所要の数値データ（Ｗ　ｘ　Ｊを順次受信
するような処理に代えても良い。

次に、５ＴＥＰ５てＣＰＵ２りａは、駆動検出回路２６
かｌう追従開始タイミンク信号Ｓｃが入力されるのを待
つ。

第１図のスラットコンベア１によって矢示Ｙ方向に送ら
れてくる車体乙の前方部か原点位置に復帰している可動
ベース１１の前に差し掛り、スリット光源２０からのス
リット光Ｌ１が第１の追従位置に取り付けたく字状の反
射体６の表面反射板６ａに入射するようになると共に、
そのスリット光Ｌ１に基づく裏面反射板６ｂからの反射
スリット光Ｌ　２１　Ｊ　Ｌ　２２　ｒ　Ｌ　２３＋・
・・・・・が追従位置検出器１日のラインイメージセン
サ２５の受光部２５ａに入射さ才するようになると、第
７図のクロック発生器４６から出力されるクロック信号
ｃｐに基づいて逐次走査されるラインイメージセンサ２
５からは、走査時の反射スリット光Ｌ　２＋　＋　Ｌ　
２２　＋　Ｌ　２３　＋・・・・・・の入射画素位置に
応じて反射スリット光が入射されていない画素では信号
レベルが低く、反射スリット光が入射されている画素で
は信号レベルが高くなるビデオ出力■Ｓが１走査毎に時
系列に出力されるようになる。

そして、く字状の反射体６が矢示Ｙ方向に進んで、反射
スリット光のうちのＬ２２が、第１０図に示すようにラ
インイメージセンサ２５の受光部２Ｓａの中央の基準位
置（４００Ｈ）に入射するようになって、ラインイメー
ジセンサ２５から図示のようなビデオ出力■Ｓが出力さ
れるようになると、図示の反射スリット光Ｌ２２による
ピーク出力のみを拾うスライスレベルＶ　ｒ　１（Ｖｒ
ｔ　＞Ｖｒ２）でビデオ出力ｖＳを２値化する第１の２
値化回路４８から同図に示す１走査分の２値化ビデオテ
ータＤ　ｖ　Ｈか出力されるようになる。

そして、このような２値化ビデオデータＤｖ１か出力さ
れるようになると、クロック発生器４６からのクロック
信号ｃｐを１走査（２０４８パルス分のクロック信号ｃ
ｐ）毎にカウントして、走査画素位置を検出している第
７図のカウンタ４７のカウント値Ｎｘが、ｒ４００ＨＪ
になって比較回路５１の出力か１″になった時点で、Ａ
ＮＤ回路５２の出力か　Ｏ′から“１′になり、この”
　ｉ　″になる出力が追従開始タイミング信号Ｓｃとし
て第５図のマイクロコンピュータ２６に出力されると共
に、ラッチ回路５ろにｒ４００　ＨＪなるカウント値Ｎ
ｘがラッチさ肛る。

第９図に戻って、ＣＰＵ２３ａは駆動検出回路２６のＡ
ＮＤ回路５２から追従開始タイミング信萼Ｓｃを受ける
と、５ＴＥＰ　５から５ＴＥＰ　６に処理を進めて、第
７図の駆動検出回路２６におけるカウンタ６１から数値
データ（ＷＪを取り込む。

そして１次の５ＴＩＥＰ　７では、５ＴＩＥＰ６で取り
込んた［ＷＪと５ＴＥＰ　４で読み出したＬ　Ｗ　ｘ　
Ｊとを比較して、ＬＷＪ　＝　ＬＷｘＪとなっているか
否かをチェックし、［ＷＪ≠ＬＷｘＪてあれは、現在可
動ベース１１側の基準位置の前を通過し２ているコンベ
ア側の追従位置か可動ベース１１の追従すべき追従位置
ではないとして、５ＴＥＰ　５に戻って次に再び駆動検
出回路２６のＡＮＤ回路５２から追従開始タイミング信
号Ｓｃが入力されるのを待ち、［ＷＪ＝［ＷｘＪであれ
ば現在可動ベース１１側の基準位置の前を通過している
コンベア側の追従位置が可動・＼−ス１１の追従すべき
追従位置であるとして、５ＴＥＰ　８に処理を進める。

最初は、５ＴＥＰ　４で読み出した［ＷｘＪが［Ｗ＋Ｊ
で、５ＴＥＰ　６で取り込んだ［Ｗｌも（Ｗ１〕である
ので１通過中のコンベア側の追従位置が、可動ベース１
１が最初に追従すべき第１の追従位置であるとして、５
ＴＥＰ８に処理を進める。

このようにして、可動ベース１１側からく字状の反射体
にスリット光を照射して反射させたスリット光に基つく
数値データ［ＷＪによって、可動ベース１１が追従すべ
きコンベア側の追従位置を選択している。

なお、５ＴＥＰ　７において、［ＷＪ　＝　［ＷｘＪか
否かのチェックを行なう代りに、 Ｉ　［ＷＪ　−（Ｗｘｉ　ｌ≦α　（αは許容誤差）か
否かのチェックを行なうようにした方が、実用上望まし
い。

次に、５ＴＥＰ８ては、ＣＰ　ＬＴ　２３　ａは追従コ
ントローラ２４に追従制御開始指令Ｓ　Ｓ　ＨＨを出力
すると共に、駆動検出回路２日に検出開始指令Ｉｓ　Ｓ
５を出力する。

そしてその後、５ＴＥＰ９に処理を進めて、一定時間待
機するテイレー処理を行なってから、次の５ＴＥＰＩＯ
でロボット制御装置２２に組付作業開始指令Ｓ８２を出
力する。

そして、次の５ＴＥＰＩＩて、ＣＰＵ２３ａはロボット
制御装置２２から組（＝１作業完了信号ＳＥ２か入力さ
れるのを待つ。

なお、　５ＴＥＰ９でテイレー処理は、可動ベース１１
とスラットコンベア１上の車体３との間の相対位置関係
が安定するのを待つために行なうものであり、ロボット
１３がウィンドカラスの組付作業開始位置まで動く間に
安定するものであれば、この処理は省略することができ
る。

５ＴＥＰ　８での処理で、追従制御開始指令Ｓ　Ｓ３が
追従コントローラ２４に出力され、且つ検出開始指令Ｓ
８５が追従位置検出器１９の駆動検出回路２６に出力さ
れると、両者は可動ベース１１の走行を次のように制御
して、ロボット１３をスラットコンベア１側の追従位置
、この場合筒１の追従位置に追従させる。

すなわち、先ず追従コントローラ２４に追従制御開始指
令ＳＳ４が入力されると、第７図のＦＦ４０がセットさ
れてアナログスイッチ３６がオンする。

なお、この時点では、可動ベース１１が原点に前回復帰
した時に、原点検出用リミットスイッチ２７からの原点
信号ＳＯによってＦＦ４２がリセットされたままである
ため、アナログスイッチ４５はオフしている。

そして、アナログスイッチ３６がオンすると。

最初は反射スリット光Ｌ２２が追従位置検出器１９にお
けるラインイメージセンサ２５の中央位置である可動ベ
ース１１側の基準位置に入射している状態で、相対位置
偏差信号ΔＳ、７′：がゼロ（この事に就では後述する
）であるので、タコジェネレータ２日からのゲイン調整
アンプ３１でゲイン調整された基準速度信号Ｓｖか加算
回路３５から加算信号ＳＦとしてアンプ３７に出力され
る。

したがって、アンプ３日は、加算回路３８からのアンプ
３７で増幅した加算信号３　Ｆ　（＝　Ｓ　ｖ’、）と
タコジェネレータ９からの速度フーイートバツク信号Ｓ
υ（但し、最初はゼロ）との偏差に基づく偏差信号ΔＳ
（ΔＳ　−Ｓ　ｖ　）を増幅してモータ１０に出力する
ようになるため、モータ１０は可動ベース１１がスラッ
トコンベア１の搬送速度と略同速で矢示Ｙ方向に走行す
るように回転し始める。

一方、追従位置検出器ＩＳの駆動検出回路２６に検出開
始指令Ｓ８５が入力されると、第７図のＦＦ４９がセラ
１〜されて△ＮＤ回路５０が開くため、第１の２値化回
路４８から逐次出力される２値化ビテオテータＤｖ１が
このＡＮＤ回路５０及びＯＲ回路５４を介してラッチ回
路５３に入力されるようになり、それによって２値化ビ
テオデータＤｖｔ（第１０図参照）が０″から”　１　
″ニ立ち上る毎にカウンタ４７のカウント値Ｎｘがラッ
チ回路５３にラッチされるようになる。

そのため、スラットコンベア１側の第１の追従位置がラ
インイメージセンサ２５の中央位置である可動ベース１
１側の基準位置に達して、反射スリット光Ｌ２２がその
基準位置に入射されている時点では、前述したようにｒ
４００　ＨＪのカウント値Ｎｘがラッチ回路５′５にラ
ッチされるが、可動ベース１１が前述したように走行し
始めて、可動ベース１１側の基準位置であるラインイメ
ージセンサ２５の中央位１Ｆ（４ｏｏｎ）とコンベア１
側の第１の追従位置との間に、・第８図に示す速度変動
に基づく第１図の矢示Ｙ方向の微少な相対位置偏差が生
じ始めると１反射スリット光Ｌ２２のラインイメージセ
ンサ２５への入射位置がズレるため、ラッチ回路５３に
はラインイメージセンサ２５の１走査毎に、第１の追従
位置に対応するラインイメージセンサ２５における位置
を示すカウント値Ｎｘがラッチされるようになる。

したがって、減算回路５５によって演算される相対位置
偏差データΔＸは、最初がゼロで、後は前述の基準位置
と追従位置とのセンサ１走査毎の相対位置偏差を常に示
すＮｘ−４００Ｈ（正又は負の場合とゼロの場合がある
）なる値になり、この相対位置偏差データΔＸがライン
イメージセンサ２５から１走査終了毎に出力される最終
ビット出力ＰＥのタイミングで追従コントローラ２４の
ラッチ回路３２にラッチされる。

そして、このラッチ回路３２に相対位置偏差データΔＸ
か１走沓終了毎にラッチされると、このデータΔＸは速
度次元のデータとなり、この速度次元ベースのデータΔ
ＸをＤ／Ａ変換器３３によってＤ／Ａ変換した後、ゲイ
ン調整アンプ３４てゲイン調整すれは、スラットコンベ
ア１の設定搬送速度を示す基準速度信号Ｓｖを、微妙に
変動する実際の搬送速度を示す信号に補正し得る速度次
元ベースの相対位置偏差信号Δｓり〕を得ることができ
る。

したがって、この相対位置偏差信号Δｓ２：！を加算回
路３５に入力して加算信号　５Ｆ＝Ｓｖ＋Δｆ３ｙｃを
形成す九ば、この加算信号ＳＦに基づいて回転するモー
タ１０によって、可動ベース１１は、前述の基準位置と
追従位置（第１の追従位置）との間の矢示Ｙ方向の相対
位置偏差が零になるように、すなわち可動ベース１１上
のロボット１３とスラットコンベア１上の車体６との間
の相対位置関係が常に一定になるようにスラットコンベ
ア１側の第１の追従位置に追従走行するようになる。

なお、ラインイメージセンサ２５は前述したように２．
５ＭＨｚのタロツク信号ｃｐによって走査（ｌ走査時間
８１９．２μｓｅｃ　）されるので、スラットコンベア
１の搬送速度が第８図に示すように変動しても充分に対
応できる。

但し、２．５ＭＨｚのクロック信号ｃｐでセンサを連続
して走査すると、ＣＣＤ型のイメージセンサを用いた場
合、電荷蓄積が充分になされない恐れがあるため、■走
査終了後一定時間（例えば１１８０゜８μ５ｅｃ）たけ
休止してから次の走査を繰り返す必要かある。このよう
にした場合、データΔＸの更新時間は例えは２ｍ５ｅｃ
になるが、これても前述の変動には充分に対応できる。

このように、追従コントローラ２４と追従位置検出器１
日との作用により、可動・＼−ス１１をスラットコンベ
ア１側の第１の追従位置が前述の基準位置に達した時点
から車体６の流ｊＬに精度良く追従させていれば、第９
図の５１’ｌＥＰ　］　Ｏで出力された組付作業開始指
令ＳＳ２を受けたロボット制御装置２２が、フロントウ
ィンドカラス１７を吸着保持して待機していた可動ベー
ス１１１−のロボット１３を、所定のタイミングでブレ
ーハックさせることによって、矢示Ｙ方向に流れる車体
６にフロントウィン１−刀ラス１７を第１図に示すよう
に正しく組み付けることができる、 次に、第９図に戻って、ロボット１６かフロントウィン
ドカラス１７の絹イ」作業を完Ｙして、ロボット制御装
置２２が追従制御ユニット２１のマイクロコンピュータ
２６に組付作業完了信号ＳＥ２を出力すると、ｃｐｕ２
３ａは５ＴＥＰ　ｌ　１から５ＴＥＰ　ｌ　２に処理を
進めて、追従制御停止指令ＳＴを追従コントローラ２４
に出力すると共に。

追従位置検出器１９の駆動検出回路２６に検出停止指令
Ｓｒを出力する。

それによって、第７図のＦＦ４ＱがＯＲ回路４１を介し
てリセットされてアナログスイッチ３６がオフするため
、加算信号ＳＦが遮断されてモータ１０が停止し、可動
ベース１１も停止する。

また、ＦＦ４９もリセットされてＡＮＤ回路５０を閉じ
るため、ラッチ回路５３に新たなカウント値Ｎｘがラッ
チされなくなる。

但し、何らかの原因によって追従制御停止指令ＳＴが出
力されなかった場合は、可動ベース１１は走行を続ける
が、ある程度オーバ走行すると暴走検出用リミットスイ
ッチ２８（第５図）がオンして暴走信号ＥＭを出力する
。

そして、この暴走信号ＥＭによってＦＦ４Ｑがリセット
されて可動ベース１１の走行が停止されると共にＦＦ４
２がセットされる。なお、このＦＦ４２がセットされる
と、可動ベース１１は後述するように原点に向ってリタ
ーンするようになる。

また、この暴走信号ＥＭか出力さ肛た時には、例えは図
示しない異状表示器を作動させて異状を保全員に知らせ
ると共に、以後の作業を一時中止するようにしても良い
。

第Ｓ図に戻って、ＣＰＯ２３ａは５ＴＥＰ　ｌ　２の処
理を終了した後、５ＴＥＰ　１　：（に処理を進めて可
動ベースリターン指令ＳＲを追従コントローラ２４に出
力してから、５ＴＥＰ１４に進んで原点信号Ｓｏが入力
されるのを待つ。

可動ヘースリターン指令ＳＲか追従コントローラ２４に
入力されると、第７図のＦＦ４２がＯＲ回路４３を介し
てセットされてリターン回路４４が起動すると共に、ア
ナログスイッチ４５がオンする。

それによって、リターン回路４４から出力されるリター
ン信号ＳＢがアンプ３７に入力されるようになるため、
モータ１０は可動ベース１１を原点に戻すべく回転し始
める。

なお、可動ベース１１のリターン中にロボット１６は作
業原点に復帰する。

そして、可動ベース１１が原点に復帰して、第６図の原
点検出用リミットスイッチ２７がオンすると、原点信号
Ｓｏが追従制御ユニット２１におけるマイクロコンピュ
ータ２３及び追従コントローラ２４に出力される。

原点信号Ｓｏが追従コントローラ２４に入力さ九ると、
第７図のＦＦ４２がリセットされてリターン回路４４が
動作を停止すると共に、アナログスイッチ４５がオフす
るため、モータ１０が停止して可動ベース１１も停止す
る。

また、原点信号Ｓｏがマイクロコンピュータ２３に入力
されると、ＣＰＵ２３ａは第９図の５ＴＥＰ１４から５
ＴＥＰ１５に処理を進めて、ロボット制御装置２２から
全作業完了信号ＳＥＥが入力されているか否かをチェッ
クし、全作業完了信号ＳＥＥが入力されていなければ５
ＴＥＰ　２に戻り、全作業完了信号ＳＥＥが入力されて
いれば５ＴＥＰ１６に進んで、追従位置検出器１日の駆
動検出回路２日にクロックストップを表わすグロックス
タート・ストップ指令Ｓ８４を出力すると共に、スリッ
ト光源２０に消灯を表わす点灯・消灯指令ＳＬを出力し
た後、全ての処理を終了する。

なお、ロボット制御装置２２は、例えばラインに設備さ
れている種々の装置をシーケンシャルにコントロールす
るシーケンスコントローラ（ｐｃ）からの指令で全作業
完了信号ＳＥＥを出力するものとする。

Ｓ’ｒＥＰ１５の処理で全作業完了信号ＳＥＥが入力さ
れていないことが確認されて５ＴＥＰ　２に戻ると、Ｃ
ＰＵ２３ａは再びロボット制御装置２２にピッキンク作
業開始指令３ｓ、を出力する１゜ロボット制御装置２２
は、ピッキンク作業開始指令ＳＳ、を受けると、ロボッ
ト１３が今度はウィンドカラス供給装置１４からリアウ
ィンドカラス１６を吸着して予め定めた所定の待機位置
まで運ぶようにプレーパック制御する。

“そして、ＣＰＵ２３ａは第９図の５ＴＥＰ　３でロボ
ット制御装置２２からピッキング作業完了信号ＳＥ、を
受けると、５ＴＥＰ　４に処理を進めて、今度は車体乙
の後方部側の第２の追従位置に対応する数値データ（Ｗ
ｘ）（＝　（Ｗ２　Ｊ　）を読み出す。

そして１次の５ＴＥＰ５，６にて、第１１図の反射スリ
ット光Ｌ　２＋　＋　Ｌ　２２によるビデオ出力ｖＳに
基づく２値化ビデオデータＤｖ１．Ｄｖ２から前述の場
合と同様に得た追従開始タイミング信号Ｓｃ及び数値デ
ータ［Ｗ）（＝　［Ｗ２　））に基づく処理を行なった
後、５ＴＥＰ７で［ＷＪ　”　（Ｗ　ｘ　Ｊか否かのチ
ェックを行なって、（ＷＪ　＝　［Ｗｘ）の場合にのみ
、５ＴＥＰ　８以降の前述した追従及び組付作業に関わ
る処理を行なう。

それによって、可動ベース１１をスラットコンベア１側
の第２の追従位置に追従させつつ、可動・＼−ス１１上
のロボット１３に、リアウィンドカラス１６を矢示Ｙ方
向に流れる車体乙に組み付ける作業を行なわせることが
でき、組付終了後可動ベース１１を原点位置に復帰させ
ることができる。

そして、上記のようにして、追従ユニット８の前を流れ
る１台の車体３にフロント、リアの両つインドカラスＩ
Ｅ＋、１７を組み付ける作業を終了して後、第９図の５
ＴＥＰ１５でロボット制御装置２２から全作業完了信号
ＳＥＥか入力されていないことかチェックされると、再
びｓｎ：ｐ２に戻って以後追従ユニット８の前を流れる
次の車体乙にフロントウィンドカラス１７を組み４＝Ｊ
ける作業を行なうための６処理か同様に逐次なされてい
く。

そして、を記のようにロボット１３を載置した可動ベー
ス１１を６各車体３の前方部側と後方部側の何れの追従
位置にも追従させることができれは、フロント及びリア
の両ウィン１−カラス１６゜１７を車体３に絹み付ける
作業に必要な可動範囲を得られないロボット１６にも、
そのような作業を行なわせることかできる、 なお、に記実施例では、フロンミーウィンドカラス１７
を車体６に組み伺けた後、可動ベース１１を原点位置ま
でリターンさせるようにし、た例に就で述べたが、リア
ウィンドカラス１６を供給するウィンドガラス供給装＠
１４の配置位置によっては、原点位置までリターンさせ
ずにリアウィンドガラス１６をピッキンクし易い中途位
置までリターンさせるようにしても良い。

また、上記実施例では、車体乙にフロント及びリアウィ
ンドカラス１６．１７を組み付ける作業を例に採って説
明し、だが、これに限るものではなく１例えば車体３の
各部に施されるシーリング作業を行なう場合にもこの発
明は同様に適用することができる。

そして、そのようなシーリング作業を行なう場合、スラ
ットコンベア１側の追従位置が２点で足りなければ、新
たに第３．第４の追従位置を設定して、それ等の各位置
毎に裏面反射板の板厚を異ならせたく字状の反射体を取
り付ければ良い。

さらに、上記実施例では、反射スリット光Ｌ２１゜１２
２の間隔に対応する数値データ（［Ｗｔ　Ｊ　。

ＬＷ２））によって可動ベース１１が追従すべき位置を
選択するようにした例に就で述べたが、これに限るもの
ではなく、反射スリット光Ｌ２２゜Ｌ２３の間隔に対応
する数値データを検出して、それに基づく選択を行なう
ようにしたり、反射スリット光Ｌ　２＋　＊　ｒ−２２
ｒ　Ｌ　２１　＋・・・・・・の各間隔に対応する数値
データを検出して、それ等の平均値に基づく選択を行な
うようにしても良い５゜ さらにまた、上記実施例では、く字状の反射体の一方の
みを裏面反射板とした例に就で述べたが。

両方とも裏面反射板としても良いことは勿論である。

なお、上記実施例では、ロボットによってなされる作業
に就て述ｌ＼たが５自動ねし締め機や自動溶接機等の専
用機を可動ヘースに載置して、その専用機をワークに追
従させつつその専用作業を行なわせるようにすることも
てきる。

〔発明の効果Ｊ 以上述べたように、この発明による追従位置選択装置に
あっては、自動作業機械装置を載置した可動ベースをコ
ンベアに追従させるようにした追従装置において、２枚
の反射板のうちの少なくとも一方を裏面反射板として両
反射板を互いに直交させて形成したく字状の反射体を、
コンベア側の予め定めた複数の追従位置にそれ等の各追
従位置毎に各々の裏面反射板の板厚を異ならせて取り付
けると共に、可動ベース側からく字状の反射体に光を照
射して反射させた反射光に基づいて、可動ベースが追従
すべきコンベア側の追従位置を選択するようにしたので
、コンベアによって搬送されるワークに対するロボット
等の自動作業機械装置の作業エリアを拡大できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による追従位置選択装置を適用した
ウィンドカラス組付作業ステージまわりの斜視構成図。 第２図及び第３図は、夫々第１図のく字状の反射体６，
７の取付状態を示す拡大正面図。 第４図は、く字状の反射体６，７．スリット光ＬＬ＋反
射スリット光Ｌ２＋及びラインイメージセンサ２５の姿
勢及び位置関係を示す模式図。 第５図は、第１図の制御系のブロック図、第６図は、第
５図のタコジェネレータ２日の駆動態様を示す断面図、 第７図は、第５図の追従コントローラ２４と駆動検出回
路２６の具体的な構成を示すブロック図、 第８図は、第１図のスラットコンヘア１の搬送速度の変
動を示す線図。 第９図は、第５図の追従制御ユニット２１におけるマイ
クロコンピュータ２３のＣＰＵ２３ａか実行するプログ
ラムを示す処理フロー図。 第１０図及び第１１図は、夫々く字状の反射体６．７の
作用説明に供する説明図である。 １・・・スラットコンヘア　２・・・冶具３・・・車体
　４，５・・・ブラケット６．７・・・く字状の反射体 Ｅｉａ、７ａ・・・裏面反射板　８・・・追従ユニット
９．２９・・・タコジェネレータ １０・・モータ　１１　・可動ヘース １２°“ハント　１３・・・ロボット １４．１５・・・ウィンドカラス供給装置１６・・・リ
アウィンドカラス １７・・・フロントウィンドガラス １日・・・追従位置検出器　２０・・・スリット光源２
１・・・追従制御ユニット（選択手段）２２・・・ロボ
ット制御装置 第２図 第３図 第４図 第１０図 ＤＶ２ −上−４

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　コンベア側の追従位置とロボット等の自動作業機械
   装置を載置した可動ベース側の基準位置との間の前記コ
   ンベアの搬送方向に関する相対位置偏差を逐次検出しな
   がら、その検出した相対位置偏差が零になるように前記
   可動ベースの走行を制御して、前記可動ヘースを前記コ
   ンベアに追従させるようにした追従装置において、 ２枚の反射板のうちの少なくとも一方を裏面反射板とし
   て両反射板を互いに直交させて形成したく字状の反射体
   を５前記コンベア側の予め定めた複数の追従位置に該各
   追従位置毎に各々の裏面反射板の板厚を異ならせて取り
   付けると共に、前記可動ベース側から前記く字状の反射
   体に光を照射して反射させた反射光に基づいてＳ前記可
   動ベースカ１追従すべき前記コンベア側の追従位置を選
   択する選択手段を設けて構成したことを特徴とする追従
   位置選択装置。 ２　前記各く字状の反射体を、各々の２枚の反射板の合
   せ部が前記コンベアの搬送方向と直交し、且つ該搬送方
   向に直交する方向に向けて前記可動ベース側から照射し
   たスリット光と２枚の反射板によって反射された反射ス
   リット光の両光路が互いに平行となるよう・に前記コン
   ベア側の各追従位置に取り付けている特許請求の範囲第
   １項記載の追従位置選択装置。