JPH0525620B2 - - Google Patents

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JPH0525620B2
JPH0525620B2 JP59232871A JP23287184A JPH0525620B2 JP H0525620 B2 JPH0525620 B2 JP H0525620B2 JP 59232871 A JP59232871 A JP 59232871A JP 23287184 A JP23287184 A JP 23287184A JP H0525620 B2 JPH0525620 B2 JP H0525620B2
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JP
Japan
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signal
movable base
robot
output
conveyor
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Kinichi Tamura
Yoshitada Sekine
Fumiki Yokota
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Nissan Motor Co Ltd
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Nissan Motor Co Ltd
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Publication of JPH0525620B2 publication Critical patent/JPH0525620B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Program-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49302—Part, workpiece, code, tool identification
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T29/00—Metal working
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    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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  • Automatic Assembly (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、コンベアによつて搬送されつつあ
る車体に所要のワークを組み付ける作業を自動化
し得るロボツトによる組立装置に関するものであ
る。
〔従来の技術〕
現在の自動車製造工場における車体組立ライン
では、例えばスラツトコンベアによつて所定の速
度で搬送されつつある車体に対する各種ワーク
（ウインドガラス、コンビランプ、シート等々）
の組み付けは、各作業ステージの作業員が各車体
に対応する生産指示カードを見て選んだワークを
スラツトコンベアに同期して動くマンコンベアに
乗りながら組み付けるようにしているが、近時こ
の作業員が行なつている各種の組付作業をロボツ
トに代行させて自動化したいとする要請がある。
そこで、この要請に応えるべく直ちに考えられ
るのは、例えば近時各種製造工場で盛んに実用化
されつつある製造ライン全体のフアクトリオート
メーシヨン（FA）化技術を応用することである。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、製造ライン全体のFA化技術を
応用するのでは、上記のような車体組立ラインで
作業員が行なつている一連の作業を全てロボツト
に代行させるようにするには、新たに開発すべき
高度な知能ロボツトを含む非常に大規模且つシス
テムマテイツクなFA化ラインを構築する必要が
あるため、技術面のみならずコスト面でも多くの
問題があつた。
また、自動車製造工場は設備が他の製造工場
（例えば家電製品の製造工物）に比べて比較的大
規模で、設備を改良するにの厖大なコストがかか
るため、工場を新設する場合を除いてなるべく設
備を弄らなくて済むようにすることが肝要である
が、上記のような遣り方ではこれを満足すること
ができない。
このような背景から、次の(イ)〜(ホ)の条件を満足
するような自動車製造工場に適した技術が望まれ
ていた。
(イ) 設備変更を殆んど要しないこと (ロ) 現有ラインに直ちに実施可能なこと (ハ) 現在開発されているロボツトをそのまま使
え、改造を要しないこと (ニ) ロボツトの種類を問わず適用可能なこと (ホ) 低コストであること そこで、本発明は上記諸条件を満足しつつ、高
い精度でロボツトを車体の搬送に追従させてロボ
ツトのアームに把持させたワークを車体に組立て
得るようにすることを目的とする。
かかる目的を達成するための本発明は、車体を
搬送するコンベアと、該コンベアに沿つて配置さ
れた並流走行域、及び前記車体の車型に応じた複
数種類のワークを供給するワーク供給装置に沿つ
て配置されたワーク取出走行域を有する軌道と、
前記ワーク供給装置のワークを取出して前記車体
に組付ける手首部を有するロボツトが取付けら
れ、前記軌道を走行する可動ベースと、前記コン
ベアにより搬送された車体の車型を検出する車型
検出手段と、該車型検出手段により検出された車
型に対応するワークを有する前記ワーク供給装置
の位置まで前記可動ベースを移動させ、所定のワ
ークが取出された後に前記可動ベースを前記並流
走行域の追従開始用の待機位置まで走行させ、更
に前記待機位置から前記可動ベースを前記コンベ
アに沿つて駆動する可動ベース駆動手段と、前記
可動ベースに設けられると共に前記コンベアの搬
送方向に沿つて伸びるラインイメージセンサーを
有し、前記ラインイメージセンサーの基準位置と
前記コンベア側の追従点との相対位置偏差を検出
して該偏差値が零となるように前記可動ベース駆
動手段にフイードバツク信号を送る追従位置検出
器と、前記可動ベースを前記車体に追従走行させ
た状態の下で、前記ロボツトの手首部をプレーバ
ツクしてワークを前記車体に組み付けるロボツト
制御手段とを有するロボツトによる組立装置であ
る。
［作用］ 上記構成の本発明にあつては、車体はコンベア
によつて搬送される一方、この車体に組付けられ
るワークは車体の種類に対応させて複数の種類が
ワーク供給装置によつて準備されている。このワ
ーク供給装置に沿うワーク取出走行域とコンベア
に沿う並流走行域とを有する軌道には、可動ベー
スが走行するようになつており、この可動ベース
に取付けられたロボツトの手首部は、車型検出手
段により検出された所定のワークを把持して可動
ベースと共にロボツトは、追従開始用の待機位置
まで走行する。
この待機位置からは、車体の位置に対応してロ
ボツトが可動ベースと共に移動することになる
が、そのときには、ラインイメージセンサーを有
する追従位置検出器により、これの基準位置とコ
ンベア側の追従点との相対位置偏差が検出され、
この偏差が零となるように可動ベースを駆動する
駆動手段がフイードバツク制御される。したがつ
て、コンベアの搬送速度がチエーンの伸び等によ
つて変動しても、その変動に確実に可動ベースつ
まりロボツト自体を追従移動させることができ、
ロボツトの手首部に把持されたワークをテイーチ
ングされた通りにプレイバツクすることにより、
ワークを車体に対して高い精度で位置決めして組
付けることができる。
特に、ラインイメージセンサーによつて、待機
位置での可動ベースの位置まで車体の特定の部位
が到達したことを検出すると共に、上述した偏差
の量を検出するようにすると、これらの検出が１
つのラインイメージセンサーで共用化され、同一
の位置でこれらを検出することが可能となる。
［実施例］ 以下、この発明の実施例を添付図面を参照しな
がら説明する。
第１図は、この発明のロボツトによる組立装置
を適用したウインドガラス組付作業ステージまわ
りの斜視構成図である。
同図において、１はスラツトコンベアであり、
図に現われないチエーンによつてスラツト１ａを
矢示Ｙ方向に所定の速度（例えば2.2ｍ／min）
で駆動するようになつている。
そして、このスラツトコンベア１のスラツト１
ａ上には、所定間隔毎に図示しない車体載置用の
治具を取り付けてあり、この治具上の予め定めた
位置に車体２を所定の着座姿勢で載置して、その
車体２を矢示Ｙ方向に所定の搬送速度で順次搬送
するようになつている。
なお、同図においてスラツトコンベア１の搬送
方向前方側の車体２の車型はハードトツプであ
り、その後方側の車体２の車型はセダンである。
以後、ハードトツプの車体２の方を２Ａとし、セ
ダンの車体２の方を２Ｂとする。
次に、３は後述する可動ベース４が走行する軌
道（モノレール）であり、その並流走行域Lyが
スラツトコンベア１の搬送方向である矢示Ｙ方向
に沿い、この走行域Lyにカーブ(R)部LRを介して
繋がるワーク取出走行域Lxがスラツトコンベア
１からそれに交直する矢示Ｘ方向に沿うようにフ
ロアに設置してある。
そして、この軌道３上を可動ベース４が自由に
走行し得るようになつている。
すなわち、この可動ベース４は、例えばその下
面部側に取り付けた図に現われないモータの回転
を減速機を介してピニオンギアに伝達して、その
ピニオンギアを軌道３側に付設した図示しないラ
ツクギアに噛み合せながら回転させることによつ
て、走行域Lyでは矢示Y1，Y2方向に走行し、走
行域Lxでは矢示X1，X2方向に走行するようにな
つている。
なお、この可動ベース４は軌道３を挟む４組
（図では片側２組が図示されている）のガイドロ
ーラ４ａによつて安定した走行が保証されてい
る。
また、この可動ベース４を駆動するモータの出
力軸には、モータコントロール用のタコジエネレ
ータをパルスジエネレータが取り付けられてい
る。
さらに、この可動ベース４の原点位置は、走行
域Lxの一端部付近の図示の位置P0とし、この原
点位置P0には可動ベース４が復帰した時にオン
する図示しない原点検出用リミツトスイツチを設
けてある。
そして、この可動ベース４上には、先端の手首
部５ａに吸着式のハンド６の取り付けた多関節型
の公知のロボツト５を載置固定してある。
このロボツト５は、その吸着式のハンド６を利
用して、図示のようにリアウインドガラス１２
（又はリアウインドガラス１３）を吸着把持する
が、この事に就ては後述する。
次に、可動ベース４には、ポスト７をロボツト
５の動きの邪摩にならないように固定してあり、
このポスト７の上端に後述するラインイメージセ
ンサと駆動検出処理回路等からなる追従位置検出
器８及びスポツト光源９を取り付けてある。
なお、この追従位置検出器８におけるラインイ
メージセンサは、可動ベース４が走行域Lyを走
行している時にその長手方向が矢示Ｙ方向と平行
になるように配置してあり、そのライン状の受光
部の中央位置を可動ベース４側の基準点としてい
る。
また、追従位置検出器８とスポツト光源９との
配置関係は、スポツト光源９から照射されたスポ
ツト光が車体２で反射された時に、その反射光が
追従位置検出器８におけるラインイメージセンサ
に入射されるような関係となつている。
１０，１１は走行域Lxに沿う予め定めた図示
の位置に配置したリアウインドガラス供給装置で
あり、リアウインドガラス供給装置１０は車型が
ハードトツプの車体２Ａ用のリアウインドガラス
１２を順次間欠的に供給し、リアウインドガラス
供給装置１１は車型がセダンの車体２Ｂ用のリア
ウインドガラス１３を順次間欠的に供給するよう
になつている。
なお、両装置１０，１１ともその間欠供給タイ
ミングは、例えばロボツト５がハンド６によつて
リアウインドガラスを吸着把持して取り出した時
のタイミングに基づくインターロツクが取られて
いる。
１４はウインドガラス接着用の接着剤を塗布す
る接着剤塗布機であり、走行域Lxに沿う予め定
めた図示の位置に立設したポスト１５に取り付け
てある。
この接着剤塗布機１４は、後述する塗布機コン
トローラからの指令で、そのノズル１４ａから接
着剤を流すようになつている。
１６，１７は投光器と受光器であり、両者で１
台の透過型光電スイツチを構成している。
これ等の投光器１６と受光器１７は、走行域
Lyより上流の予め定めた図示の第１の位置P1に
スラツトコンベア１を挟んで対向するように立設
したポスト１８，１９の上端に夫々互いに対向す
るように取り付けてあり、その高さ位置は、投光
器１６から投光された光が受光器１７に受光され
るまでの光路が車体２Ａ，２Ｂのフロントボテイ
２ａによつて遮られる位置とする。なお、この光
電スイツチは光路が遮られる時にのみオンするも
のとする。
２０，２１も投光器と受光器であり、やはり両
者で１台の透過型光電スイツチを構成している。
これ等の投光器２０と受光器２１は、前述の第
１の位置P1に配置した投光器１６と受光器１７
からなる光電スイツチの光路にセダンの車体２Ｂ
のフロントボデイ２ａの先端が達した時に車体２
Ｂのセンタピラー２ｂが位置する位置に、スラツ
トコンベア１を挟んで対向するように立設したポ
スト２２，２３の上端に夫々互いに対向するよう
に取り付けてあり、その高さ位置は、投光器２０
から投光された光が受光器２１に受光されるまで
の光路がセンタピラー２ｂによつて遮られる位置
とする。なお、この光電スイツチも光路が遮られ
ている時にのみオンするものとする。
また、投光器１６と受光器１７とからなる光電
スイツチ及び投光器２０と受光器２１とからなる
光電スイツチによつて、車体２の車型を判別する
ためのデータを得る検出系を構成している。
２４，２５もはやり投光器と受光器であり、両
者で１台の透過型光電スイツチを構成している。
これ等の投光器２４と受光器２５は、前述の第
１の位置P1より下流の予め定めた図示の第２の
位置P2のスラツトコンベア１を挟んで対向する
ように立設したポスト２６，２７の上端に夫々互
いに対向するように取り付けてあり、その高さ位
置は、投光器２４から投光された光が受光器２５
に受光されるまでの光路が車体２Ａ，２Ｂのフロ
ントピラー２ｃによつて遮られる位置とする。な
お、この光電スイツチも光路が遮られている時に
のみオンするものとする。
そして、この光電スイツチの配置位置との関連
で可動ベース４の走行域Lyにおける追従開始用
の待機位置を説明しておくと、この光電スイツチ
の光路に車体２Ａ，２Ｂのフロントピラー２ｃが
到達した時にスポツト光源９からのスポツト光が
車体２Ａ，２Ｂのリアホイルハウス２ｄの空間内
の何れかの位置に照射されるようになる可動ベー
ス４の停止位置を以てその待機位置とする。
なお、投光器２４と受光器２５とからなる光電
スイツチは、追従開始の準備タイミングを計るた
めの準備信号を得る検出系を構成している。
また、車体２Ａ，２Ｂのリアホイルハウス２ｄ
の側縁２ｅをスラツトコンベア１側の追従点とす
る。
さらにまた、以下、投光器１６と受光器１７と
からなる光電スイツチのスイツチ信号（オンで”
１”、オフで“０”の信号）をQ1、投光器２０と
受光器２１からなる光電スイツチのスイツチ信号
（オンで“１”、オフで“０”の信号）をQ2、投
光器２４と受光器２５とからなる光電スイツチ信
号（オンで“１”、オフで“０”の信号）をQ3と
夫々呼ぶことにする。
そして、２８はロボツト５を制御するロボツト
制御装置であり、２９はその他のものを制御する
制御ユニツトである。
すなわち、この制御ユニツト２９は、可動ベー
ス４の駆動用のモータの回転を制御して可動ベー
ス４の走行を制御する後述する走行制御装置、接
着剤塗布機１４を制御する塗布機コントローラ、
及びロボツト制御装置２８を含む各制御系の総括
的な制御を行なうマイクロコンピユータ等によつ
て構成されている。
次に、第２図乃至第５図を参照して、制御系の
構成を説明する。
先ず第２図において、マイクロコンピユータ３
０、走行制御装置３１及び塗布機コントローラ３
２は第１図の制御ユニツト２９を構成している。
マイクロコンピユータ３０は、中央処理装置
（CPU）３３、リードオンリメモリ（プログラム
メモリ）〔ROM〕３４、ランダムアクセスメモ
リ（データメモリ）〔RAM〕３５、入出力装置
（Ｉ／Ｏ）３６等によつて構成されている。
このマイクロコンピユータ３０とロボツト制御
装置２８との間では、マイクロコンピユータ３０
からのロボツト動作プログラム指示データRP及
びロボツト動作開始指令SSRと、ロボツト制御装
置２８からの作業完了信号SE及び全作業完了信号
SEEとの信号の授受が行なわれる。
また、マイクロコンピユータ３０は、クロツク
スタート・ストツプ指令S1、検出開始指令S2、及
び検出停止指令S3を追従位置検出器８におけるラ
インイメージセンサ３７を制御する駆動検出処理
回路３８に、追従モードオン信号STを走行制御装
置３１のアナログスイツチ４６に、位置決めモー
ドオン信号Spを走行制御装置３１のアナログス
イツチ４１に、位置決めモード信号SM1、追従モ
ード信号SM2、及び移動点（目標位置）データ
〔Px〕を走行制御装置３１の位置決めコントロー
ラ３９に夫々出力する。
また、マイクロコンピユータ３０には、起動信
号SS、車型データ信号SA、基準信号SB、駆動検出
処理回路３８からの追従開始タイミング信号Sc、
位置決めコントローラ３９からの位置決め完了信
号SNと現在位置データ〔PPx〕、及び第１図の原
点位置P0に取り付けた原点検出用リミツトスイ
ツチ４７からの原点信号S0が入力されるようにな
つている。
走行制御装置３１には、マイクロコンピユータ
３０からの位置決めモードオン信号SP、追従モー
ドオン信号ST、位置決めモード信号SM1、追従モ
ード信号SM2、移動点データ〔Px〕の他に、駆動
検出処理回路３８からの相対位置偏差信号ΔSy、
ライン速度検出用のタコジエネレータ４８からの
第１図のスラツトコンベア１の搬送速度に応じた
基準速度信号Sv、第１図の可動ベース４を走行
させるモータ４９の出力軸に取り付けたタコジエ
ネレータ５０とパルスジエネレータ５１からの速
度フイードバツク信号Sυと位置フイードバツク
用のパルス信号Fp、及び原点検出用リミツトス
イツチ４７からの原点信号S0が夫々入力される。
なお、ライン速度検出用のタコジエネレータ４
８は、例えば第１図のスラツトコンベア１の図示
しないラインエンドの回転ホイール軸に増速機を
介して連結されており、それによつてスラツトコ
ンベア１の搬送速度に応じた基準速度信号Svを
出力するようになつている。
走行制御装置３１は、位置決めコントローラ３
９、Ｄ／Ａ変換器４０、アナログスイツチ４１、
加算器４２、アンプ４３、ゲイン調整アンプ４
４、加算器４５、及びアナログスイツチ４６等に
よつて構成されている。
位置決めコントローラ３９は、マイクロコンピ
ユータ３０から追従モード信号SM2が入力されて
いる時は、位置決め制御を停止して唯パルスジエ
ネレータ５１からのパルス信号Fpに基づいて可
動ベース４の現在位置〔PPx〕を求めている。
また、マイクロコンピユータ３０から位置決め
モード信号SM1が入力されている時は、マイクロ
コンピユータ３０からの移動点データ〔Px〕が
示す目標位置まで可動ベース４が移動して位置決
め（停止）されるようにモータ４９の回転を制御
するべく、〔Px〕とパルスジエネレータ５１から
のパルス信号Fpによつて求めた可動ベース４ａ
の現在位置データ〔PPx〕との偏差に応じた速度
指令データVDを逐次出力する。
なお、この位置決めコントローラ３９は、原点
検出用リミツトスイツチ４７からの原点信号S0に
よつて可動ベース４が原点位置に復帰したことを
確認すると共に、その原点較正を行なう。
Ｄ／Ａ変換器４０は、位置決めコントローラ３
９からの速度指令データVDをアナログの速度指
令信号Sυ0にＤ／Ａ変換する。
アナログスイツチ４１は、マイクロコンピユー
タ３０から位置決めモードオン信号SPが入力され
ている間のみオンして、その間Ｄ／Ａ変換器４０
からの速度指令信号Sυ0を加算器４２に出力す
る。
加算器４２は、アナログスイツチ４１からの速
度指令信号Sυ0又はアナログスイツチ４６からの
後述する加算信号SFと、モータ４９の出力軸に取
り付けたタコジエネレータ５０からの速度フイー
ドバツク信号Sυとの差に基づく偏差信号ΔSを出
力し、アンプ４３がその偏差信号ΔSを増幅して
モータ４９に出力する。
ゲイン調整アンプ４４は、タコジエネレータ４
８からの基準速度信号Svをゲイン調整して出力
する。
加算器４５は、ゲイン調整アンプ４４からゲイ
ン調整されて出力される基準速度信号Svに駆動
検出処理回路３８から出力される相対位置偏差信
号ΔSyを加算して、その加算信号SFとして出力す
る。
なお、相対位置偏差信号ΔSyは正の時と負の時
があるため、ΔSyが正の時はSF＞Svとなり、
ΔSyが負の時はSF＜Svとなる。
アナログスイツチ４６は、マイクロコンピユー
タ３０から追従モードオン信号STが入力されてい
る間のみオンして、その間加算器４５からの加算
信号SFを加算器４２に出力する。
次に、追従位置検出器８のラインイメージセン
サ３７は、例えば2048画素（ビツト）のMOS型
又はCCD型のイメージセンサからなり、第３図
に示す受光部３７ａで受光した光に応じたビデオ
出力VSを内部の走査回路によつて順次出力する
ようになつている。
追従位置検出器８の駆動検出処理回路３８は、
第３図に示すように、クロツク発生器５２、カウ
ンタ５３、２値化回路５４、セツト・リセツト型
のフリツプフロツプ回路（FF）５５、AND回路
５６，５８、比較回路５７、OR回路６０、ラツ
チ回路５９、減算回路６１、ラツチ回路６２、
Ｄ／Ａ変換器６３、及びゲイン調整アンプ６４等
によつて構成されている。
クロツク発生器５２は、マイクロコンピユータ
３０からのクロツクスタート・ストツプ指令S1が
クロツクスタート（例えば“１”）であると作動
し、所定周波数（例えば2.5MHz）のクロツク信
号cpをラインイメージセンサ３７のクロツク入
力端子に出力し、S1がクロツクストツプ（例えば
“０”）になると停止する。
カウンタ５３は、クロツク発生器５２からのク
ロツク信号cpをカウントして、ラインイメージ
センサ３７における走査画素位置を検出し、ライ
ンイメージセンサ３７からの最終ビツト出力PE
によつてカウント値Nxがリセツトされる。
なお、このカウンタ５３は、少なくとも12ビツ
ト容量のバイナリカウンタであり、「2048」
（800H）以上カウントできるものとする。
２値化回路５４は、ラインイメージセンサ３７
からクロツク信号cpに同期して逐次出力される
各画素毎のビデオ出力VSを所定のスライスレベ
ル（２値化レベル）と比較して、ビデオ出力VS
がスライスレベル以上の時に“１”でスライスレ
ベル未満の時“０”となる２値化ビデオデータ
Dvを出力する。
FF５５は、マイクロコンピユータ３０からの
検出開始指令S2によつてセツトされ、やはりマイ
クロコンピユータ３０からの検出停止指令S3によ
つてリセツトされる。
AND回路５６は、FF５５のＱ出力が“１”
で、且つ２値化回路５４からの２値化ビデオ出力
Dvも“１”の時にのみ出力を“１”にする。
比較回路５７は、カウンタ５３のカウント値
Nxとラインイメージセンサ３７の中心画素位置
（可動ベース４側の基準点）を示す「400H」
（1024）とを比較し、Nx＝400Hの時にのみ出力
を“１”にする。
AND回路５８は、比較回路５７の出力が“１”
で、且つ２値化回路５４からの２値化ビデオ出力
Dvも“１”の時にのみ出力を“１”にする。
なお、このAND回路５８の“１”なる出力は、
追従開始タイミング回路Scとしてマイクロコン
ピユータ３０に出力される。
ラツチ回路５９は、OR回路６０を介して入力
されるAND回路５６又は５８の出力が、“０”か
ら“１”に立ち上つた時点のカウンタ５３のカウ
ント値Nxをラツチする。
減算回路６１は、ラツチ回路５９にラツチされ
ているカウント値Nxから前述したラインイメー
ジセンサ３７の中心画素位置を示す「400H」を
減算して、その減算結果を相対位置偏差データ
Δyとして出力する。
ラツチ回路６２は、減算回路６１からの相対位
置偏差データΔy（正の時と負の時がある）を、ラ
インイメージセンサ３７から最終ビツト出力PE
が出力される毎にそのタイミングでラツチする。
Ｄ／Ａ変換器６３は、ラツチ回路６２にラツチ
されている相対位置偏差データΔyをアナログの
相対位置偏差信号ΔSyにＤ／Ａ変換し、ゲイン調
整アンプ６４はそのＤ／Ａ変換して得た相対位置
偏差信号ΔSyをゲイン調整して第２図の走行制御
装置３１における加算器４５に出力する。
第２図に戻つて、 マイクロコンピユータ３０に入力される起動信
号SS、車型データ信号SA、及び準備信号SBは、次
のようにして形成される。
起動信号SSは、第１図の制御ユニツト２９に設
けた図示しない起動スイツチを作業員がオンする
ことによつて形成される信号である。
車型データ信号SAは、第１図の投光器１６と
受光器１７とからなる光電スイツチ及び投光器２
０と受光器２１とからなる光電スイツチのスイツ
チ信号Q1，Q2を例えば第４図に示すゲート回路
６５、ラツチ回路６６、ワンシヤツトマルチバイ
ブレータ（OS）６７、及びタイマ回路６８から
なる処理回路によつて処理することにより得られ
る信号である。
すなわち、ゲート回路６５は、タイマ回路６８
の出力が“１”の時に開いて、“０”の時に閉じ
るゲートであり、タイマ回路６８は通常は出力を
常に“１”にしており、ゲート回路６５を通過し
たスイツチ信号Q1が“０”から“１”に立ち上
つた時点t1、すなわち車体２Ａ又は２Ｂのフロン
トボデイ２ａの先端が第１の位置P1の光電スイ
ツチの光路に達して該光電スイツチがオンした時
点t1で起動して、この時点t1から一定時間τ1経過
した時点から車体２Ａ又は２Ｂが先の第１の位置
P1の光電スイツチの光路を完全に通過しきるの
に要する時間τ2の間だけ出力を“０”にする。
そして、ラツチ回路６６は、ゲート回路６５を
通過しているスイツチ信号Q1の“０”から“１”
への立ち上りでトリガされて出力されるOS６７
からのパルス幅τ3（τ3＜τ1で投光器２０と受光器
２１とからなる光電スイツチの光路をセンタピラ
ー２ｂが遮つている間の時間より短かい時間）の
パルスの“１”から“０”への立ち下りのタイミ
ングでゲート回路６５を通過しているスイツチ信
号Q1，Q2をラツチして、そのラツチした信号を
次のラツチタイミングまで車型データ信号SAと
して出力する。
したがつて、この車型データ信号SAは、第１
の位置P1を通過する車体２の車型がセダンなら
“11”（Q1，Q2＝“１”）となり、ハードトツプな
ら、“10”（Q1＝“１”、Q2＝“０”）となる。
準備信号SBは、第１図の投光器２４と受光器２
５とからなる第２の位置P2の光電スイツチ信号
Q3を例えば第５図に示すＲ／Ｓ端子付Ｄ型フリ
ツプフロツプ回路（FF）６９及びタイマ回路７
０からなる処理回路によつて処理することにより
得られる信号である。
すなわち、FF６９はＤ端子を“１”に、Ｓ端
子を“０”にした状態でポジテイブエツジゴーイ
ングのクロツク端子CKにスイツチ信号Q3が入力
されると共に、準備信号SBとなるそのＱ出力が
“０”から“１”に立ち上つた時点t2、すなわち
車体２Ａ又は２Ｂのフロントピラー２ｃが第２の
位置P2の光電スイツチの光路に達して該光電ス
イツチがオンした時点t2で起動して、この時点t2
から一定時間τ4経過した時点から車体２Ａ又は２
Ｂが先の第２の位置P2の光電スイツチの光路を
完全に通過しきるのに要する時間τ5の間のみ出力
を“０”にするタイマ回路７０の出力がＲ端子に
入力されるようになつている。
したがつて、このFF６９のＱ出力である準備
信号SBは、第２の位置P2の光電スイツチの光路
を車体２Ａ又は２Ｂのフロントピラー２ｃが遮つ
た時点で“０”から“１”に立ち上つて、その立
ち上つた時点から一定時間τ4経過するまで“１”
となり、以後再びフロントピラー２ｃが前記光路
を遮るまで“０”となる。
第２図に戻つて、 塗布機コントローラ３２は、ロボツト制御装置
２８から塗布指令SGが出力されている間のみ第１
図の接着剤塗布機１４を駆動して接着剤をノズル
１４ａから流す。
次に、この実施例の作用を説明する前に、第１
図に示したスラツトコンベア１の稼動時の挙動に
就て説明する。
このスラツトコンベア１は、チエーン駆動によ
つて一定速度で動いているように見えるが、実際
にはチエーン等のバネ定数や可動部に摩擦係数な
どの種々の要因によつて例えば第６図に示すよう
にその搬送速度は時間の経過と共に激しく変動し
ている。
そのため、可動ベース４を走行域Lyで追従走
行させる場合、スラツトコンベア１の設定搬送速
度（例えば2.2ｍ／min）で走行させたのでは、
ロボツト５にリアウインドガラスの組付作業を正
確に行なわせることができない。
そこで、この実施例では、追従位置検出器８が
検出した相対位置偏差信号ΔSyによつてスラツト
コンベア１の速度に略対応するタコジエネレータ
４８からの基準速度信号SVを逐次補正すること
により、上記速度変動に対処しようとするもので
ある。この事に就ては後述する。
以下、第７図以降の図面をも参照しながら、本
実施例の作用を説明する。
先ず、前提として、第１図の各光電スイツチは
例えばスラツトコンベア１を起動した時点で作動
しているものとし、又第１図に示す可動ベース４
は原点位置P0に、ロボツト５は作業原点に夫々
復帰しているものとする。また、スラツトコンベ
ア１には、ハードトツプとセダンの車型の車体し
か流さないものとする。
制御ユニツト２９におけるマイクロコンピユー
タ３０のCPU３３は、電源が投入されると所定
の図示しない初期化処理を行なつた後、第７図に
示すプログラムの処理フローにおけるSTEP1で
起動信号SSが入力されるのを待ち、起動信号SSが
入力されると直ちにSTEP2に進んで車型データ
信号SAの取り込みを行なう。但し、このSTEP2
の取込処理は、第５図のOS６７の出力パルスの
立ち下りから若干遅れたタイミングに同期して行
なわれるものとする。
そして今は、仮に最初にハードトツプの車体２
Ａがスラツトコンベア１によつて搬送されてきた
ものとして、この車体２Ａのフロントボデイ２ａ
の先端が第１の位置P0を通過する時点で前述の
２台の光電センサによつてその車型がハードトツ
プであると判別されて第４図のラツチ回路６６の
出力である車型データ信号SAが“10”となつて
いるものとし、この信号SAがSTEP2で取り込ま
れたものとする。
次に、CPU３３は、次のSTEP3でSTEP2にて
取り込んだ車型データ信号SAに基づいて、車型
認識処理を行なつた後、STEP4で第２図の走行
制御装置３１における位置決めコントローラ３９
に位置決めモード信号SM1を出力して、追従モー
ド信号SM2の出力を停止する。
なお、このSTEP4の最初の実行時は、SM2の停
止処理は意味がない。
次に、CPU３３は、STEP5で第２図の走行制
御装置３１におけるアナログスイツチ４１に位置
決めモードオン信号Spを出力して該スイツチ４
１をオンさせると共に、位置決めコントローラ３
９に、STEP3の認識処理に基づいて決定したそ
の認識車型に（判別車型）に対応するリアウイン
ドガラスを供給するリアウインドガラス供給装置
の配置位置に応じた走行域Lxにおける予め定め
た目標位置を示す移動点データ〔Px〕を出力す
る。今は認識車型がハードトツプであるので、ハ
ードトツプ用のリアウインドガラス１２を供給す
るリアウインドガラス供給装置１０の配置位置に
応じた走行域Lxにおける予め定めた目標位置を
示す移動点データ〔Px〕が出力される。
そしてCPU３３は、次のSTEP6に進んで走行
制御装置３１の位置決めコントローラ３９から位
置決め完了信号SNが入力されるのを待つ。
走行制御装置３１では、マイクロコンピユータ
３０から先ず位置決めモード信号SM1を受けると、
位置決めコントローラ３９が位置決め制御動作モ
ードとなり、続いてマイクロコンピユータ３０か
ら位置決めモードオン信号Spと移動点データ
〔Px〕とを受けると、アナログスイツチ４１がオ
ンすると共に、位置決めコントローラ３９が位置
決め制御を始める。
すなわち、位置決め制御の動作モードに入つた
位置決めコントローラ３９は、移動点データ
〔Px〕が入力されると、直ちに移動点データ
〔Px〕とパルスジエネレータ５１からのパルス信
号Fpによつて求めた可動ベース４の現在位置デ
ータ〔PPx〕（最初は原点位置P0を示すデータ）
との偏差に応じた速度指令データVDを出力し始
める。
そして、この速度指令データVDがＤ／Ａ変換
器４０で速度指令信号Sυ0にＡ／Ｄ変換された
後、アナログスイツチ４１を介して加算回路４２
に出力されて、そこで形成される速度指令信号
Sυ0とタコジエネレータ５０からの速度フイード
バツク信号Sυとの偏差に基づく偏差信号Δsがア
ンプ４３を介してモータ４９に出力されるように
なることによりモータ４９が回転し始め、それに
よつてロボツト５を載置した可動ベース４が
〔Px〕が示す目標位置に向つて走行し始める。
そして、可動ベース４がリアウインドガラス供
給装置１０の配置位置に応じた走行域Lxにおけ
る目標位置に到達すると、位置決めコントローラ
３９が出力していた速度指令データVDがゼロに
なつて可動ベース４はその目標位置で位置決め停
止され、その位置決めが完了した時点で位置決め
コントローラ３９はマイクロコンピユータ３０に
位置決め完了信号SNを出力する。
なお、走行制御装置３１のアナログスイツチ４
６の方は、マイクロコンピユータ３０から追従モ
ードオン信号STが出力されない限りオンしないた
め、位置決め制御中に加算信号SF（この場合SF＝
SV）が加算器４２に入力することはない。
CPU３３は、走行制御装置３１の位置決めコ
ントローラ３９から位置決め完了信号SNを受け
ると、位置決めコントローラ３９から可動ベース
４の現在位置データ〔PPx〕を取り込んで可動ベ
ース４が目標位置に位置決めされていることを確
認した後、第７図のSTEP6からSTEP7に進んで
第１図及び第２図に示すロボツト制御装置２８に
リアウインドガラスピツキング用のロボツト動作
プログラム指示データRPを出力すると共に、次
のSTEP8でやはりロボツト制御装置２８にロボ
ツト動作開始指令SSRを出力し、その後次の
STEP9でロボツト制御装置２８から作業完了信
号SEが入力されるのを待つ。なお、RPはSTEP3
での認識車型に基づくデータで、今はリアウイン
ドガラス１２をピツキングするために予め教示し
たプログラムを指示するデータである。
ロボツト制御装置２８は、マイクロコンピユー
タ３０からリアウインドガラスピツキング用のロ
ボツト動作プログラム指示データRPを受けると、
メモリに記憶した各種の教示プログラムの中から
教示データRPに対応する教示プログラムを選択
し、マイクロコンピユータ３０からロボツト動作
開始指令SSRを受けると、その選択した教示プロ
グラムに従つてロボツト５をプレーバツクさせ
る。
今はリアウインドガラス１２をピツキングする
ための教示プログラムが選択される訳であるか
ら、ロボツト５はプレーバツクすると、その吸着
式のハンド６を利用して第１図に示すようにリア
ウインドガラス供給装置１０からハードトツプ用
のリアウインドガラス１２を把持して取り出す
（ピツキングする）。
そして、その取り出したリアウインドガラス１
２を所要位置まで持ち上げてロボツト５が教示ど
おりの姿勢になり、ピツキングのための一連のプ
レーバツク動作を終了すると、ロボツト制御装置
２８はマイクロコンピユータ３０に作業完了信号
SEを出力する。
CPU３３は、ロボツト制御装置２８からの作
業完了信号SEを受けると、第７図のSTEP9から
STEP10に進んで走行制御装置３１の位置決めコ
ントローラ３９に接着剤塗布機１４の配置位置に
対応する走行域Lxにおける予め定めた目標位置
を示す移動点データ〔Px〕を出力した後、次の
STEP11で位置決めコントローラ３９から位置決
め完了信号SNが入力されるのを待つ。
走行制御装置３１の位置決めコントローラ３９
は、マイクロコンピユータ３０から接着剤塗布機
１４の配置位置に対応する移動点データ〔Px〕
を受ける時点では位置決め制御の動作モードにな
つており、又アナログスイツチ４１の方のみがオ
ンしているため、その移動点データ〔Px〕を受
けた位置決めコントローラ３９は、リアウインド
ガラス１２を把持しているロボツト５を載置した
可動ベース４をその目標位置まで走行させて位置
決めするべくモータ４９の回転を制御する。
そして、位置決めコントローラ３９は、可動ベ
ース４を移動点データ〔Px〕が示す目標位置ま
で走行させて位置決めを完了すると、マイクロコ
ンピユータ３０に位置決め完了信号SNを出力す
る。
CPU３３は、位置決めコントローラ３９から
位置決め完了信号SNを受けると、位置決めコン
トローラ３９から可動ベース４の現在位置データ
〔PPx〕を取り込んで可動ベース４が目標位置に
位置決めされていることを確認した後、第７図の
STEP11からSTEP12に進んでロボツト制御装置
２８に接着剤塗布用のロボツト動作プログラム指
示データRPを出力すると共に、次のSTEP13で
やはりロボツト制御装置２８にロボツト動作開始
指令SSRを出力し、その後次のSTEP14でロボツ
ト制御装置２８から作業完了信号SEが入力される
のを待つ。
ロボツト制御装置２８は、マイクロコンピユー
タ３０から接着塗布用のロボツト動作プログラム
指示データRPを受けると、メモリに記憶した各
記憶した各種の教示プログラムの中から指示デー
タRPに対応する教示プログラムを選択し、マイ
クロコンピユータ３０からロボツト動作開始指令
SSRを受けると、その選択した教示プログラムに
従つてロボツト５をプレーバツクさせてリアウイ
ンドガラス（今はリアウインドガラス１２）の周
縁に接着剤を塗布する作業を行なわせる。
そして、このプレーバツク時において、吸着式
のハンド６によつて把持されているリアウインド
ガラスの周縁の予め定めたポイントが例えば第１
図に示すように接着剤塗布機１４のノズル１４ａ
のところに位置した時点でロボツト制御装置２８
は第２図の塗布機コントローラ３２に塗布指令SG
を出力して、ノズル１４ａから接着剤を流出さ
せ、リアウインドガラスの周縁に接着剤を塗布し
終つた時点で塗布指令SGの出力を停止して接着剤
の流出を止める。
そして、接着剤塗布後ロボツト５が教示どおり
の姿勢になつて接着剤を塗布するための一連のプ
レーバツク動作を終了すると、ロボツト制御装置
２８はマイクロコンピユータ３０に作業完了信号
SEを出力する。
CPU３３は、ロボツト制御装置２８から作業
完了信号SEを受けると、第７図のSTEP14から
STEP15に進んで、走行制御装置３１の位置決め
コントローラ３９に第１図のスラツトコンベア１
に沿う走行域Lyにおける前述した追従開始用の
待機位置を示す移動点データ〔Px〕を出力した
後、次のSTEP16で位置決めコントローラ３９か
ら位置決め完了信号SNが入力されるのを待つ。
走行制御装置３１の位置決めコントローラ３９
は、マイクロコンピユータ３０から追従開始用の
待機位置を示す移動点データ〔Px〕を受けると
直ちに可動ベース４をその待機位置まで走行させ
て位置決めするべくモータ４９の回転を制御す
る。
なお、この移動点データ〔Px〕が位置決めコ
ントローラ３９に入力される時にも、その動作モ
ードは位置決め制御の動作モードとなつており、
又アナログスイツチ４１の方のみがオンしてい
る。
そして、位置決めコントローラ３９は、可動ベ
ース４を移動点データ〔Px〕が示す待機位置ま
で走行させて位置決めを完了すると、マイクロコ
ンピユータ３０に位置決め完了信号SNを出力す
る。
CPU３３は、位置決めコントローラ３９から
位置決め完了信号SNを受けると、位置決めコン
トローラ３９から可動ベース４の現在位置データ
〔Px〕を取り込んで可動ベース４が前述待機位置
で正しく待機していることを確認した後、第７図
のSTEP16からSTEP17に進んで“１”なる準備
信号SBが入力されるのを待つ。
第１図の車体２Ａが第１の位置P1の光電スイ
ツチの光路の通過した後、略2.2ｍ／minの搬送
速度で下流側に搬送されてきて、このフロントピ
ラー２ｃが第１図の第２の位置P2の光電スイツ
チの光路に到達して該光路を遮断すると、第５図
のFF６９のＱ出力である準備信号SBが“０”か
ら“１”に立ち上る。
CPU３３は、“０”から“１”に立ち上つた準
備信号SBが入力されると、第７図のSTEP17から
STEP18に進んで、第３図に示す追従位置検出器
８の駆動検出処理回路３８におけるクロツク発生
器５２にクロツクスタートを表わすクロツクスタ
ート・ストツプ指令S1を出力すると共に、スポツ
ト光源９の図示しないドライバ回路に点灯指令を
出力してスポツト光源９を点灯した後、次の
STEP19に進んで駆動検出処理回路３８から追従
開始タイミング信号Scが入力されるのを待つ。
STEP18でクロツクスタートを表わすクロツク
スタート・ストツプ指令S1が駆動検出処理回路３
８のクロツク発生器５２に出力されると、クロツ
ク発生器５２は直ちにクロツク信号cpを出力し
始め、それによつてラインイメージセンサ３７は
ビデオ出力VSを出力し始める。
なお、この時点ではスポツト光源９のスポツト
光は、車体２Ａのリアホイルハウス２ｄの空間に
照射されているので、追従位置検出器８のライン
イメージセンサ３７にはそのスポツト光は反射し
てこない。
そして、車体２Ａが矢示Ｙ方向に進んで、リア
ホイルハウス２ｄの側縁２ｅがスポツト光源９か
らのスポツト光で照される位置まで進んでくる
と、その側縁２ｅの付近で反射されたスポツト光
が例えば第９図に示すように追従位置検出器８の
ラインイメージセンサ３７の受光部３７ａにレン
ズLZを介して入射されるようになる。
例えば、受光部３７ａにおける矢示Ｙ方向に整
列した2048個の画素の番地を図示のように流れ方
向に向つて大きくなるようにしておいた場合、車
体２Ａにおけるリアホイルハウス2dの側縁２ｅ
からの反射光は、レンズLZの作用により最初は
２点鎖線で示す経路を辿つて800Hの画素に入射
され以後側縁２ｅが矢示Ｙ方向に進むに連れて、
その側縁２ｅからの反射光の入射位置は経路を破
線及び１点鎖線で示すように逆に000Hに向つて
進むようになる。
そして、このように、車体２Ａからスポツト光
の反射光が受光部３７ａに入射されるようになる
と、第３図のクロツク発生器５２から出力される
クロツクパルスcpに基づいて逐次走査されるラ
インイメージセンサ３７からは、走査時の反射光
の入射位置に応じて、反射光が入射されていない
画素では信号レベルが低く、反射光が入射されて
いる画素では信号レベルが高くなるビデオ出力
VSが１走査毎に時系列に出力されるようになり、
このビデオ出力VSを２値化回路５４で順次２値
化することによつて、反射光が入射されている画
素に対応するデータのみが“１”となる例えば第
１０図のイ，ロ，ハに示すような１走査分の２値
化ビデオデータDVを順次得ている。
そして、車体２Ａのリアホイルハウス２ｄにお
ける端縁２ｅがちようど受光部３７ａの中央位置
の基準点（400H）に達して、２値化回路５４か
ら第１０図ハに示すような１走査分の２値化ビデ
オデータDvが出力されるようになると、クロツ
ク発生器５２からのクロツク信号cpを１走査
（2048パルス分のクロツク信号cp）毎にカウント
して、走査画素位置を検出している第３図のカウ
ンタ５３のカウント値Nxが、「400H」になつて
比較回路５７の出力が“１”になつた時点で、
AND回路５８の出力が“０”なる“１”になり、
この“１”なる出力が追従開始タイミング信号
Scとして第２図のマイクロコンピユータ３０に
出力されると共に、ラツチ回路５９に「400H」
からカウント値Nxがラツチされる。なお、ラツ
チ回路５９に「400H」なるカウント値Nxがラツ
チされた時点では、減算回路６１の出力Δyはゼ
ロであり、相対位置偏差信号ΔSyもゼロである。
第７図に戻つて、CPU３３は駆動検出処理回
路３８から追従開始タイミング信号Scを受ける
と、STEP19からSTEP20に進んで第２図の走行
制御装置３１の位置決めコントローラ３９に追従
モード信号SM2を出力して、今まで出力していた
位置決めモード信号SM1の出力を停止する。
そしてCPU３３は、STEP20の処理に引き続き
次のSTEP21で今まで走行制御装置３１のアナロ
グスイツチ４１をオンさせていた位置決めモード
オン信号Spの出力を停止してオフさせると共に、
今度はアナログスイツチ４６の方に追従モードオ
ン信号STを出力して該スイツチ４６をオンさせ、
且つ第２図及び第３図に示す駆動検出処理回路３
８に検出開始指令S2を出力する。
走行制御装置３１の位置決めコントローラ３９
は、追従モード信号SM2が入力されるようになる
と、今まで行なつていた位置決め制御を停止し
て、可動ベース４の現在位置〔PPx〕のみをパル
スジエネレーノ５１からのパルス信号Fpを利用
して検出し続ける。
そして、STEP21での処理で、追従モードオン
信号STが追従制御装置３１のアナログスイツチ４
６に出力され、且つ検出開始指令S2が追従位置検
出器８の駆動検出処理回路３８に出力されると、
両者は可動ベース４の走行を次のように制御し
て、ロボツト５をスラツトコンベア１に追従させ
る。
アナログスイツチ４６を追従モードオン信号ST
によつてオンすると、最初はリアホイルハウス２
ｄの側縁２ｅが未だちようど追従位置検出器８に
おけるラインラインイメージセンサ３７の中央位
置である可動ベース４側の基準点に達している状
態で、相対位置偏差信号ΔSyがゼロ（この事に就
ては後述する）であるので、タコジエネレータ４
８からのゲイン調整アンプ４４でゲイン調整され
た基準速度信号Svが加算器４５から加算信号SF
として加算器４２に出力される。
したがつて、アンプ４３は、加算器４２からの
加算信号SF（＝Sv）とタコジエネレータ５０から
の速度フイードバツク信号Sυ（但し、最初はゼ
ロ）との偏差に基づく偏差信号ΔS（ΔS∝Sv）を
増幅してモータ４９に出力するようになるため、
モータ４９は可動ベース４がスラツトコンベア１
の搬送速度と略同速度で矢示Ｙ方向に走行するよ
うに回転し始める。
一方、追従位置検出器８の駆動検出処理回路３
８に検出開始指令S2が入力されると、第３図の
FF５５がセツトされてAND回路５６が開くた
め、２値化回路５４から逐次出力される２値化ビ
デオデータDvがこのAND回路５６及びOR回路
６０を介してラツチ回路５９に入力されるように
なり、それによつて２値化ビデオデータDvが
“０”から“１”に立ち上る毎にカウンタ５３の
カウント値Nxがラツチ回路５９にラツチされる
ようになる。
そのため、車体２Ａのリアホイルハウス２ｄに
おける側縁２ｅがラインイメージセンサ３７の中
央位置である可動ベース４側の基準点に達した時
点では、前述したように「400H」のカウント値
Nxがラツチ回路５９にラツチされるが、可動ベ
ース４が前述したように走行し始めて、可動ベー
ス４側の基準点であるラインイメージセンサ３７
の中央位置（400H）とスラツトコンベア１側の
追従点である車体２Ａのリアホイルハウス２ｄの
側縁２ｅとの間に、第６図に示す速度変動に基づ
く矢示Ｙ方向の微少な相対位置偏差が生じ始める
と、ラツチ回路５９にはラインイメージセンサ３
７の１走査毎に、側縁２ｅの位置に対応するライ
ンイメージセンサ３７における位置を示すカウン
ト値Nxがラツチされるようになる。
したがつて、減算回路６１によつて演算される
相対位置偏差データΔyは、最初がゼロで、後は
前述の基準点と追従点とのセンサ１走査毎の相対
位置偏差を常に示すNx−400H（正又は負の場合
とゼロの場合がある）なる値になり、この相対位
置偏差データΔyがラインイメージセンサ３７か
ら１走査終了毎に出力される最終ビツト出力PE
のタイミングでラツチ回路６２にラツチされる。
そして、このラツチ回路６２に相対位置偏差デ
ータΔyが１走査終了毎にラツチされると、この
データΔyは速度次元のデータとなり、この速度
次元ベースのデータΔyをＤ／Ａ変換器６３によ
つてＤ／Ａ変換した後、ゲイン調整アンプ６４で
ゲイン調整すれば、スラツトコンベア１の搬送速
度略に応じた基準速度信号Svを、微妙に変動す
る実際の搬送速度を示す信号に補正し得る速度次
元ベースの相対位置偏差信号ΔSyを得ることがで
きる。
したがつて、この相対位置偏差信号ΔSyを第２
図の加算器４５に入力して演算した加算信号SF＝
Sv＋ΔSyに基づいて回転するモータ４９によつ
て、可動ベース４は走行域Lyを、前述の基準点
と追従点との間の矢示Ｙ方向に相対位置偏差が零
になるように、すなわち可動ベース４上のロボツ
ト５とスラツトコンベア１上の車体２Ａとの間の
相対位置関係が常に一定になるようにスラツトコ
ンベア１に追従走行するようになる。
次に、CPU３３は可動ベース４をスラツトコ
ンベア１に追従走行させるためのSTEP21の処理
を終えると、第８図に示す次のSTEP22のロボツ
ト制御装置２８に第７図のSTEP3の認識車型に
基づくリアウインドガラス組付用のロボツト動作
プログラム指示データRPを出力すると共に、次
のSTEP23でやはりロボツト制御装置２８にロボ
ツト動作開始指令SSRを出力し、その後次の
STEP24でロボツト制御装置２８から作業完了信
号SEが入力されるのを待つ。
ロボツト制御装置２８は、マイクロコンピユー
タ３０からリアウインドガラス組付用のロボツト
動作プログラム指示データRPを受けると、メモ
リに記憶した各種の教示プログラムの中から指示
データRPに対応する教示プログラムを選択し、
マイクロコンピユータ３０からロボツト動作開始
指令SSRを受けると、その選択した教示プログラ
ムに従つてロボツト５をプレーバツクさせる。
今は車体２Ａ用のリアウインドガラス１２を車
体２Ａに組み付けるための教示プログラムが選択
される訳であるから、ロボツト５は第１図に示す
ような過程を経て車体２Ａの後窓枠に接着剤を塗
布したリアウインドガラス１２を組み付ける。
そして、その組み付けを終了すると、ロボツト
制御装置２８はマイクロコンピユータ３０に作業
完了信号SEを出力する。
このように、車体２Ａのフロントボデイ２ａが
第１図の第２の位置に到達した時点（“１”にな
る準備信号SBが発生した時点）以後の所定タイミ
ング（追従開始タイミング信号Scが発生した時
点）から可動ベース４をスラツトコンベア１に精
度良く追従走行させながら、ロボツト５をプレー
バツクすることによつて、その吸着式のハンド６
によつて把持しているリアウインドガラス１２を
車体２Ａに失敗なく組み付けることができる。
なお、可動ベース４がスラツトコンベア１に追
従走行を開始した直後は、走行が若干不安定とな
る場合があるため、ロボツト５をプレーバツクす
るタイミングを若干遅らせると良い。
また、リアウインドガラス組み付け終了後のロ
ボツト５は作業原点に復帰しているものとする。
そして、CPU３３は、ロボツト制御装置２８
から作業完了信号SEを受けると、第８図の
STEP24からSTEP25に進んで第２図の走行制御
装置３１のアナログスイツチ４６に出力していた
追従モードオン信号STの出力を停止してオフさせ
ると共に、第３図の駆動検出処理回路３８にクロ
ツクストツプを表わすクロツクスタート・ストツ
プ指令S1及び検出停止指令S3を夫々出力し、且つ
スポツト光源９の図示しないドライバ回路に消灯
指令を出力してスポツト光源９を消灯させる。
走行制御装置３１のアナログスイツチ４６が追
従モードオン信号STの出力停止によつてオフする
と、加算信号SFが遮断されるため、モータ４９が
停止して可動ベース４も停止する。
また、駆動検出処理回路３８では、クロツクス
トツプを表わすクロツクスタート・ストツプ指令
S1及び検出停止指令S3が入力されると、クロツク
発生器５２がクロツク信号cpの出力を停止する
と共に、FF５５がリセツトされてAND回路５６
が閉じるため、ラツチ回路５９に新たなカウント
値Nxがラツチされなくなる。
CPU３３は、STEP25の処理を終えた後、次の
STEP26でロボツト制御装置２８から全作業完了
SEEが入力されているか否かをチエツクし、全作
業完了信号SEEが入力されていなければ第７図の
STEP2に戻り、全作業完了信号SEEが入力されて
いればSTEP27に進む。
なお、ロボツト制御装置２８は、例えばライン
に設備されている種々の装置をシーケンシヤルに
コントロールするシーケンスコントローラ（PC）
からの指令で全作業完了信号SEEを出力するもの
とする。
第８図のSTEP26の処理で全作業完了信号SEE
が入力されていないことがチエツクされて
STEP2に戻ると、CPU３３は前述したタイミン
グで第４図のラツチ回路６６から車型データ信号
SAを取り込み、以後STEP3〜26までの処理を繰
り返す。
それによつて、次の車体２が第１図に示すよう
にセダンの車体２Ｂなら、その後窓枠にセダン用
のリアウインドガラス１３が同様に組み付けられ
る。
なお、第７図及び第８図のフロー図を見れば明
らかなように、可動ベース４は追従走行後次のリ
アウインドガラスを取り出す位置に直接走行する
（可動ベース４の追従走行後の停止位置は、位置
決めコントローラ３９が検出している）。
そして、第８図のSTEP26の処理で全作業完了
信号SEEが入力されていることがチエツクされる
と、CPU３３は次のSTEP27に進んで第２図の走
行制御装置３１における位置決めコントローラ３
９に位置決めモード信号SM1を出力して、それま
で出力していた追従モード信号SM2の出力を停止
する。
そしてCPU３３は、次のSTEP28まで走行制御
装置３１におけるアナログスイツチ４１に位置決
めモードオン信号Spを出力して該スイツチ４１
をオンさせると共に、位置決めコントローラ３９
に原点位置P0を示す移動点データ〔Px〕を出力
し、次のSTEP29で位置決めコントローラ３９か
らの位置決め完了信号SNと原点検出用リミツト
スイツチ４７からの原点信号S0とが入力されるの
を待ち、両信号が入力された時点でCPU３３は
全ての処理を終了する。
そして、本実施例のようにリアウインドガラス
の組付作業の自動化を計れば、スラツトコンベア
１及びその他の既設の設備を殆んど弄らずに、構
造の比較的簡単な若干の設備を新たに追加するだ
けで済むばかりか、既存のどのようなロボツトで
もそのまま利用でき、しかも低コスト化を計れ
る。
なお、上記実施例では、リアウインドガラスの
組み付けを例に採つて説明したが、これに限るも
のではなくフロントウインドガラスやリアコンビ
ランプ、あるいはシートを組み付ける作業を自動
化する場合にもこの発明は同様に適用できる。
また、上記実施例において、車体２側の追従点
としてリアホイルハウス２ｄの側縁２ｅだけでな
く、例えばフロントホイルハウスの側縁も追従点
として設定すると共に、両追従点の何れかに可動
ベース４を選択的にさせるようにすれば、１台の
ロボツト５によつてリア、フロント両ウインドガ
ラスの組み付けを行なうことも可能になる。
さらに、上記実施例では、Ｌ字形の軌道３を用
いた例に就て述べたが、可動ベース４の走行域の
全てがコンベア１に沿うようにしても良いし、あ
るいは走行域の一部がコンベア１に沿つていれば
走行域をループ状にエンドレスにしても良い。
さらにまた、上記実施例ではセダンとハードト
ツプの車型を判別するようにした例に就て述べた
が、必要があればクーペ、ワゴン、ハツチバツク
等の車型を判別するようにすると共に、その判別
結果に応じてワークを選択把持するようにしても
よい。
また、上記実施例では車体２の車型を第１の位
置P1で直接判別するようにした例に就て述べた
が、この他に車体２が第１の位置P1を通過する
時点で、生産管理用コンピユータから従来より用
いられる生産指示データを読み込んで、その読み
込んだデータに基づいて通過車体の車型を判別す
るようにしても良い。
また、上記実施例では、車体２が第２の位置
P2に到達した時点以降の追従開始タイミング信
号Scが発生するタイミングで可動ベース４をコ
ンベア１に追従走行させるようにした例に就て述
べたが、車体２が第２の位置P2に到達すると同
時に追従走行を開始させるようにしても良い。
また、上記実施例では、準備信号SBを第２の位
置P2光電センサのスイツチ信号Q3によつて形成
するようにした例に就て述べたが、スラツトコン
ベア１のタコジエネレータ４８を取り付けたライ
ンエンドの回転ホイールにパルスジエネレータも
取り付けておいて、スイツチ信号Q3が“１”と
なつた時点からその出力パルスをカウントしてそ
のカウント値が所要値となつた時点で“１”なる
準備信号SBを形成するようにしても良い。
また、上記実施例において、車体２のスラツト
コンベア１における着座姿勢を一定にできない場
合は、例えば車体２が可動ベース４の待機位置を
通過する直前にスラツト１ａ上での姿勢を検出し
て、その検出結果に基づいてロボツトの座標系を
座標変換するようにすれば良い。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明のロボツトによる
組立装置にあつては、コンベアにより搬送される
車体の車型に対応したリアウインドガラス等のワ
ークがロボツトのアームに把持されて、ワーク供
給装置から取出され、コンベアに沿う並流走行域
の待機位置でロボツトは待機することになる。こ
の位置まで車体が搬送されると、ロボツトはコン
ベアに搬送される車体に追従して移動を開始す
る。この追従移動時には、ロボツト側に設けられ
たラインイメージセンサーによつて、コンベア側
の所定の追従位置と、ラインイメージセンサーの
基準位置との位置ずれつまり偏差が検出されるこ
とになる。ロボツトを指示する可動ベースは独自
の駆動手段を有しており、この駆動手段に対して
は、コンベアの搬送速度の変化に追従させるよう
に、フイードバツク信号が送られるので、ロボツ
トと車体相互は相対的に静止状態となつた状態で
手首部をテイーチングされた通りに移動させるこ
とにより、ワークは高い精度で車体に組付けるこ
とができる。
特に、ラインイメージセンサーを用いて、コン
ベアとロボツト相互間の追従位置のずれのみなら
ず、追従開始位置の検出をも行なうようにした結
果、ラインイメージセンサーの高度な利用が図ら
れて、追従移動制御を確実かつ容易に行なうこと
が可能となる。
したがつて、前述した(イ)〜(ホ)の条件を満足しつ
つ比較的容易に組立て作業の自動化を達成するこ
とができた。
【図面の簡単な説明】
第１図は、この発明のロボツトによる組立装置
を適用したリアウインドガラス組付作業ステージ
まわりの斜視構成図、第２図は、第１図の制御系
のブロツク図、第３図は、第２図における駆動検
出処理回路３８の具体的な構成を示すブロツク
図、第４図は、車型データ信号SAを形成する回
路のブロツク図、第５図は、準備信号SBを形成す
る回路のブロツク図、第６図は、第１図のスラツ
トコンベア１の搬送速度の変動を示す線図、第７
図は、第２図のマイクロコンピユータ３０の
CPU３３が実行するプログラムを示す処理フロ
ー図、第８図は、同じく第２図のマイクロコンピ
ユータ３０のCPU３３が実行するプログラムを
示す第７図のSTEP21に続く処理フロー図、第９
図は、追従位置検出器８の作用説明に供する図、
第１０図は、１走査分の２値化ビデオデータDv
の異なる例を示す波形図である。 １……スラツトコンベア、２……車体、３……
軌道、４……可動ベース、５……ロボツト、８…
…追従位置検出器、９……スポツト光源、１０，
１１……リアウインドガラス供給装置（ワーク供
給装置）、１６，１７，２０，２１……車型検出
手段、２８……ロボツト制御装置、２９……制御
ユニツト、４９……モータ（可動ベース駆動手
段）、P1……第１の位置、P2……第２の位置。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 車体を搬送するコンベアと、 該コンベアに沿つて配置された並流走行域、及
    び前記車体の車型に応じた複数種類のワークを供
    給するワーク供給装置に沿つて配置されたワーク
    取出走行域を有する軌道と、 前記ワーク供給装置のワークを取出して前記車
    体に組付ける手首部を有するロボツトが取付けら
    れ、前記軌道を走行する可動ベースと、 前記コンベアにより搬送された車体の車型を検
    出する車型検出手段と、 該車型検出手段により検出された車型に対応す
    るワークを有する前記ワーク供給装置の位置まで
    前記可動ベースを移動させ、所定のワークが取出
    された後に前記可動ベースを前記並流走行域の追
    従開始用の待機位置まで走行させ、更に前記待機
    位置から前記可動ベースを前記コンベアに沿つて
    駆動する可動ベース駆動手段と、 前記可動ベースに設けられると共に前記コンベ
    アの搬送方向に沿つて伸びるラインイメージセン
    サーを有し、前記ラインイメージセンサーの基準
    位置と前記コンベア側の追従点との相対位置偏差
    を検出して該偏差値が零となるように前記可動ベ
    ース駆動手段にフイードバツク信号を送る追従位
    置検出器と、 前記可動ベースを前記車体に追従走行された状
    態の下で、前記ロボツトの手首部をプレーバツク
    してワークを前記車体に組み付けるロボツト制御
    手段とを有するロボツトによる組立装置。
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