JPS6027910A - 無人誘導車用誘導線検出器 - Google Patents
無人誘導車用誘導線検出器Info
- Publication number
- JPS6027910A JPS6027910A JP58137261A JP13726183A JPS6027910A JP S6027910 A JPS6027910 A JP S6027910A JP 58137261 A JP58137261 A JP 58137261A JP 13726183 A JP13726183 A JP 13726183A JP S6027910 A JPS6027910 A JP S6027910A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coils
- detection
- detector
- coil
- guide wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人誘導車用の誘導線の検出器に関するもので
ある。
ある。
従来、誘４線としてアルミ、銅または鉄等の金属テープ
を使用した無人誘導車の誘導においては、話４線の検出
器として、２個の独立した検出器を使用していたが検出
器の構造ならびに検出器間の（１） ＊” ｕＤ ｆｉ
’ Ｌ□よっ□８３ ｍ （７）よ付″）１，１ケう０
，６゜へ とが困那であった。したがって、検出器と検出器との間
において検出器の感度のおよばない部分が生じ、幅の狭
い誘導線を使用したとき検出不能となり、また広い検出
範囲を得るためには大型の検出器を２飼必要とし、検出
器間の間隔を近づけることが困邪であることから検出機
構が大型となって取扱いが不便であった。
を使用した無人誘導車の誘導においては、話４線の検出
器として、２個の独立した検出器を使用していたが検出
器の構造ならびに検出器間の（１） ＊” ｕＤ ｆｉ
’ Ｌ□よっ□８３ ｍ （７）よ付″）１，１ケう０
，６゜へ とが困那であった。したがって、検出器と検出器との間
において検出器の感度のおよばない部分が生じ、幅の狭
い誘導線を使用したとき検出不能となり、また広い検出
範囲を得るためには大型の検出器を２飼必要とし、検出
器間の間隔を近づけることが困邪であることから検出機
構が大型となって取扱いが不便であった。
本発明は上記のような欠点を除去するもので、同一形状
に巻かれた矩形状の２つのコイルを同一平面上に同一長
さの一辺が接するように並べた検出コイルを２辺とする
ブリッジを構成することにより、デッドハンドのない、
小型で検出範囲の広い無人誘導車用誘導線の検出器を提
供しようとするものである。
に巻かれた矩形状の２つのコイルを同一平面上に同一長
さの一辺が接するように並べた検出コイルを２辺とする
ブリッジを構成することにより、デッドハンドのない、
小型で検出範囲の広い無人誘導車用誘導線の検出器を提
供しようとするものである。
本発明は同一形状に巻かれた矩形状の２つのコイルを同
一平面上に同一長さの１辺が接するように並べ検出コイ
ルとし、この２つの検出コイルを２辺とする、ブリッジ
回路を構成する。該ブリッジ回路からの出力は誘導線が
２つのコイルの接する真下にあるとき零出力となり、そ
れから左右に離れるにしたがって零出力近辺においては
０°または１８０°の位相を持ち、出力の増加する出力
を得る。
一平面上に同一長さの１辺が接するように並べ検出コイ
ルとし、この２つの検出コイルを２辺とする、ブリッジ
回路を構成する。該ブリッジ回路からの出力は誘導線が
２つのコイルの接する真下にあるとき零出力となり、そ
れから左右に離れるにしたがって零出力近辺においては
０°または１８０°の位相を持ち、出力の増加する出力
を得る。
上記により、零出力近辺における誘導線に対する検出器
の左右に移動したときの移動距離と出力電圧特性の曲り
や、デッドバントが幅の狭い誘導線企 を使用したときでも生することがなく、直線性の△ 良い検出特性が得られるものである。
の左右に移動したときの移動距離と出力電圧特性の曲り
や、デッドバントが幅の狭い誘導線企 を使用したときでも生することがなく、直線性の△ 良い検出特性が得られるものである。
本発明の一実施例を説明する。第１図中１は無人ａｈａ
車に取付けられる検出π（，２は検出器１の中に巻かれ
た誘う線を磁気的に検出するだめの２つの検出コイル、
３はアルミ箔、ステンレス箔、鉄箔等のテープ状の誘導
線、４は無人誘導車が走行する床である。
車に取付けられる検出π（，２は検出器１の中に巻かれ
た誘う線を磁気的に検出するだめの２つの検出コイル、
３はアルミ箔、ステンレス箔、鉄箔等のテープ状の誘導
線、４は無人誘導車が走行する床である。
第１図のように床４に貼（＝Ｊけられた誘導線３を誘導
線３から一定距離をおいた検出器１により誘４線３の位
置を検出し、無人誘導車を誘導するために、誘導線３に
対し検出器１を左右に移動したとぎ、ｊ４４線３か２つ
の検出コイル２の接する■ドにあるとき零出力となり、
第２図のように左（−１に移動したときはマイナスの出
力電圧（−Ｖ）を、また、右（＋Ｑ）に移動したときは
プラスの出力電圧（＋Ｖ）を得るようにし、第３図は検
出コイル２のコイル配置を示した図で、図中２１．２２
は誘導線３の位置を検出するための検出コイル２を措成
する複数のコイルで、これらのコイルは同一平面上でコ
イルの同一長さの１辺が接するように配置ξされている
。これにより、誘導線３が２つの検出コイル２の接する
貫ドにある零出ノｌ近辺において、誘導線３に対する検
出器１の左右に移動したときの移動距離と出力電圧特性
の曲りや、プツトバント とぎでも発生することがなく、直線性の良い検出特性が
得られる。
線３から一定距離をおいた検出器１により誘４線３の位
置を検出し、無人誘導車を誘導するために、誘導線３に
対し検出器１を左右に移動したとぎ、ｊ４４線３か２つ
の検出コイル２の接する■ドにあるとき零出力となり、
第２図のように左（−１に移動したときはマイナスの出
力電圧（−Ｖ）を、また、右（＋Ｑ）に移動したときは
プラスの出力電圧（＋Ｖ）を得るようにし、第３図は検
出コイル２のコイル配置を示した図で、図中２１．２２
は誘導線３の位置を検出するための検出コイル２を措成
する複数のコイルで、これらのコイルは同一平面上でコ
イルの同一長さの１辺が接するように配置ξされている
。これにより、誘導線３が２つの検出コイル２の接する
貫ドにある零出ノｌ近辺において、誘導線３に対する検
出器１の左右に移動したときの移動距離と出力電圧特性
の曲りや、プツトバント とぎでも発生することがなく、直線性の良い検出特性が
得られる。
第４図は検出器１の接続４１ａ成例で、図中、２１およ
び２２は検出コイル２を構成する複数のコイル、３は誘
導線５１および５２はブリッジを１１轟成するためのバ
ランス（バ抗器、６はブリッジに電源を供給するための
高周波電源、７は誘導線３の位置を検出した交流信号を
増幅し、０°および１８０°の位相変化をプラスおよび
マイナスの極性変化に変換する信号＃ｉ調四回路７１は
信号ＰＪ．Ｘ’！４回路７から出力された誘４線３の位
１６を示す零位置検出信号である。
び２２は検出コイル２を構成する複数のコイル、３は誘
導線５１および５２はブリッジを１１轟成するためのバ
ランス（バ抗器、６はブリッジに電源を供給するための
高周波電源、７は誘導線３の位置を検出した交流信号を
増幅し、０°および１８０°の位相変化をプラスおよび
マイナスの極性変化に変換する信号＃ｉ調四回路７１は
信号ＰＪ．Ｘ’！４回路７から出力された誘４線３の位
１６を示す零位置検出信号である。
第４図のようにコイル２１および°２２とバランス抵抗
ｉ５１および５２によりブリッジ回路を措成し、該ブリ
ッジ回路へは高周波電源６から電源を供給し、コイル２
１おび２２の接する真下に誘′４線３があるとぎには零
出力が、それから左右に８１１れるに従って０゛または
１８０°の位相をもって増加するような出）Ｊを１［ソ
出し、これを信号複訓回路７を通すことにより第２図の
ような特性を持った零位置検出信号７１を取出している
。
ｉ５１および５２によりブリッジ回路を措成し、該ブリ
ッジ回路へは高周波電源６から電源を供給し、コイル２
１おび２２の接する真下に誘′４線３があるとぎには零
出力が、それから左右に８１１れるに従って０゛または
１８０°の位相をもって増加するような出）Ｊを１［ソ
出し、これを信号複訓回路７を通すことにより第２図の
ような特性を持った零位置検出信号７１を取出している
。
本発明の実施により、零出力近辺において誘導線に対し
検出器か左右に移動したとき、（］）移移動距離と出力
電圧特性の曲りやデッドバントか幅の狭い誘導線を使用
したときでも発生ずることがなく、直線性の良い検出特
性が得られるので、安定刊の良い無人誘導車の誘導が可
能となり、また、 （２） ｋ１４形状のコイルとすることか：てきること
がら、小Ｊ（νの検出器で検出範囲の広い検出ができる
ため、小型の検出器でも誘導線からの逸脱のない誘導が
可能となる。
検出器か左右に移動したとき、（］）移移動距離と出力
電圧特性の曲りやデッドバントか幅の狭い誘導線を使用
したときでも発生ずることがなく、直線性の良い検出特
性が得られるので、安定刊の良い無人誘導車の誘導が可
能となり、また、 （２） ｋ１４形状のコイルとすることか：てきること
がら、小Ｊ（νの検出器で検出範囲の広い検出ができる
ため、小型の検出器でも誘導線からの逸脱のない誘導が
可能となる。
等の効果を奏することができる。
第１図は本発明の一実施例になる検出器と誘導線の配置
を示す正面図、第２図は第１図における誘導線が検出器
に対し左右に移動したときの検出特性を示す曲線図、第
３図は第１図における検出コ・ｒルのコイル配置を示す
平面図、第４図は第１図における検出器の接続構成を示
した回路図である。 １は検出器、２は検出コイル、２１． ２２は検出コイ
ルを構成するコイル、３は誘導線、４は床、５１。 ５２はバランス抵抗器、６は高周波電源、７は信号復調
回路、７１は刃位置検出信号 ４、Ｌ訂出願人
を示す正面図、第２図は第１図における誘導線が検出器
に対し左右に移動したときの検出特性を示す曲線図、第
３図は第１図における検出コ・ｒルのコイル配置を示す
平面図、第４図は第１図における検出器の接続構成を示
した回路図である。 １は検出器、２は検出コイル、２１． ２２は検出コイ
ルを構成するコイル、３は誘導線、４は床、５１。 ５２はバランス抵抗器、６は高周波電源、７は信号復調
回路、７１は刃位置検出信号 ４、Ｌ訂出願人
Claims (1)
- 高周波電源と抵抗器と同一形状に巻かれた矩形状の（〜
つのコイルを同一平面上に同一長さの１辺か接するよう
に並べた検出コイルとにより、検出コ・（ルを２辺とす
るブリッジを構成し、該ブリッジからの出ツノは誘導線
が前記２つのコイルの接する頁ドにあるとき刃出ツノと
なり、それから左右にｆｉｉＩれるにしたがって出力が
増加するようにした無人誘導車用誘導線検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58137261A JPS6027910A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 無人誘導車用誘導線検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58137261A JPS6027910A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 無人誘導車用誘導線検出器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6027910A true JPS6027910A (ja) | 1985-02-13 |
| JPH0319965B2 JPH0319965B2 (ja) | 1991-03-18 |
Family
ID=15194528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58137261A Granted JPS6027910A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 無人誘導車用誘導線検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6027910A (ja) |
-
1983
- 1983-07-27 JP JP58137261A patent/JPS6027910A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0319965B2 (ja) | 1991-03-18 |
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