JPH0652486B2 - 無人車誘導システム - Google Patents
無人車誘導システムInfo
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- JPH0652486B2 JPH0652486B2 JP61026225A JP2622586A JPH0652486B2 JP H0652486 B2 JPH0652486 B2 JP H0652486B2 JP 61026225 A JP61026225 A JP 61026225A JP 2622586 A JP2622586 A JP 2622586A JP H0652486 B2 JPH0652486 B2 JP H0652486B2
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- Japan
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- output
- section
- saturable
- circuit
- signal
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人車を軌道に沿って走行するように制御す
る無人車誘導システムに関するものである。
る無人車誘導システムに関するものである。
無人車の誘導方式としては、床に埋設した電線に高周波
電流を流し、車に設置した検出コイルで交流電圧を検出
する電磁誘導方式が最も広く使用されている。この方式
は、電線埋設及び制御装置が複雑で高価になるうえ、床
面が金属板の場合には使用できない欠点がある。
電流を流し、車に設置した検出コイルで交流電圧を検出
する電磁誘導方式が最も広く使用されている。この方式
は、電線埋設及び制御装置が複雑で高価になるうえ、床
面が金属板の場合には使用できない欠点がある。
第２の方法として、床面に光の反射テープを貼り付け光
学的に軌道制御を行う方式がある。この方式は、軌道の
設置は簡単にできるが、汚れや外光による妨害を受け易
く悪い環境では使用できない。
学的に軌道制御を行う方式がある。この方式は、軌道の
設置は簡単にできるが、汚れや外光による妨害を受け易
く悪い環境では使用できない。
第３の方法として、ベルト状のゴム磁石を床面に貼り、
これを軌道として、磁気検出器でゴム磁石ベルトの位置
を検出する磁気誘導制御方式が提案されている。本方式
に用いる磁気検出器としては、多重磁気検出スイッチが
ある（特願昭 59-241738号参照）。これは、多数の高感
度の磁気検出スイッチを狭い間隔で直線上に配列し、ス
イッチ出力を互いに抵抗で結合し、磁石の変位に対しス
テップ状の出力電圧を生ずるものである。この装置の欠
点は、検出器の出力電圧がステップ状であるために細か
いサーボ制御を行う場合にやや不満足であるうえ、数十
個の磁気近接スイッチを使うために検出器が複雑で高価
になることである。
これを軌道として、磁気検出器でゴム磁石ベルトの位置
を検出する磁気誘導制御方式が提案されている。本方式
に用いる磁気検出器としては、多重磁気検出スイッチが
ある（特願昭 59-241738号参照）。これは、多数の高感
度の磁気検出スイッチを狭い間隔で直線上に配列し、ス
イッチ出力を互いに抵抗で結合し、磁石の変位に対しス
テップ状の出力電圧を生ずるものである。この装置の欠
点は、検出器の出力電圧がステップ状であるために細か
いサーボ制御を行う場合にやや不満足であるうえ、数十
個の磁気近接スイッチを使うために検出器が複雑で高価
になることである。
発磁体と磁気センサを組合せて非接触式のポテンショメ
ータを作ることは既に行われているが、従来の方式で
は、ポテンショメータの全変化域にわたって発磁体を設
ける必要があるほか、直線的な出力を生ずるためには発
磁体の磁気の強さを場所によって変える必要があった。
したがって、このままでは、発磁体が高価になり、無人
車誘導システムには適さなかった。
ータを作ることは既に行われているが、従来の方式で
は、ポテンショメータの全変化域にわたって発磁体を設
ける必要があるほか、直線的な出力を生ずるためには発
磁体の磁気の強さを場所によって変える必要があった。
したがって、このままでは、発磁体が高価になり、無人
車誘導システムには適さなかった。
電磁誘導方式、光方式及び磁気方式のいずれにおいて
も、軌道の分岐又は合流点における制御が複雑になるこ
とが共通の問題であった。
も、軌道の分岐又は合流点における制御が複雑になるこ
とが共通の問題であった。
また、従来から、軌道に対して、より広い範囲で無人車
の軌道走行制御が行えることが望ましいとされている。
の軌道走行制御が行えることが望ましいとされている。
したがって、本発明は、床面に貼り付けたベルト状ゴム
磁石の軌道上を走る車に検出器を取付け軌道からのずれ
を検出して、より広い範囲での軌道走行制御を行うと共
に分岐又は合流点においても連続的に確実な走行制御を
行いうる無人車誘導システムを提供しようとするもので
ある。
磁石の軌道上を走る車に検出器を取付け軌道からのずれ
を検出して、より広い範囲での軌道走行制御を行うと共
に分岐又は合流点においても連続的に確実な走行制御を
行いうる無人車誘導システムを提供しようとするもので
ある。
本発明は、上記の目的を達成するために床面にベルト状
のゴム磁石を貼り付けて車の走行軌道を作り、車にはベ
ルト状磁石の位置を検出する検出器を設ける。検出器は
４つの出力をもち、第１は中央部分にほぼ直線的な傾斜
をもつアナログ出力Ａ、第２はアナログ出力Ａの傾斜区
間を確認するためのオンオフ信号Ｇ、第３はアナログ出
力Ａの傾斜区間を越えて右側にずれたことを検出する第
２のオンオフ信号Ｒ、第４図は同様に左側にずれたこと
を検出する第３のオンオフ信号Ｌである。このため、検
出器に直線的に配列した複数個の可飽和コイルに接続さ
れた磁気センサ回路及びスイッチ回路を設けた。
のゴム磁石を貼り付けて車の走行軌道を作り、車にはベ
ルト状磁石の位置を検出する検出器を設ける。検出器は
４つの出力をもち、第１は中央部分にほぼ直線的な傾斜
をもつアナログ出力Ａ、第２はアナログ出力Ａの傾斜区
間を確認するためのオンオフ信号Ｇ、第３はアナログ出
力Ａの傾斜区間を越えて右側にずれたことを検出する第
２のオンオフ信号Ｒ、第４図は同様に左側にずれたこと
を検出する第３のオンオフ信号Ｌである。このため、検
出器に直線的に配列した複数個の可飽和コイルに接続さ
れた磁気センサ回路及びスイッチ回路を設けた。
さらに具体的に、第１の発明は、床上に設けたベルト状
磁石と、これを軌道としてその上を走行する無人搬送車
に取り付けた検出器とを備え、 この検出器は、それぞれ直線的に配列された可飽和コイ
ルを有する磁気センサ回路ＤＡ、中央部検出スイッチ回
路ＤＧ、右部検出スイッチ回路ＤＲ、左部検出スイッチ
回路ＤＬ及びこれらの回路に接続されるインタフェース
回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルＡ１，
Ａ２と、これら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１
の発振器ＯＳＣ（第２図）と、これら可飽和コイルの出
力側に接続される検波回路とを有し、この検波回路の出
力側には上記ベルト状磁石との相対位置変化に応じて中
央に直線的な傾斜部分をもつアナログ出力（Ａ）が得ら
れる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力す
る、 上記検出器の出力（Ｘ）によりアナログサーボをかけ、
このアナログサーボは、上記無人搬送車を上記直線的な
傾斜部分では傾斜の中央部分になるように誘導制御し、
上記オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応する上記ピー
ク値に近い一定電圧を検出したときには右側に誘導制御
して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記オンオ
フ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記ピーク値に近い
一定電圧を検出したときには左側に誘導制御して上記直
線的な傾斜部分に入るようにし、誘導制御できる区間を
広くしたものである。
磁石と、これを軌道としてその上を走行する無人搬送車
に取り付けた検出器とを備え、 この検出器は、それぞれ直線的に配列された可飽和コイ
ルを有する磁気センサ回路ＤＡ、中央部検出スイッチ回
路ＤＧ、右部検出スイッチ回路ＤＲ、左部検出スイッチ
回路ＤＬ及びこれらの回路に接続されるインタフェース
回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルＡ１，
Ａ２と、これら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１
の発振器ＯＳＣ（第２図）と、これら可飽和コイルの出
力側に接続される検波回路とを有し、この検波回路の出
力側には上記ベルト状磁石との相対位置変化に応じて中
央に直線的な傾斜部分をもつアナログ出力（Ａ）が得ら
れる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力す
る、 上記検出器の出力（Ｘ）によりアナログサーボをかけ、
このアナログサーボは、上記無人搬送車を上記直線的な
傾斜部分では傾斜の中央部分になるように誘導制御し、
上記オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応する上記ピー
ク値に近い一定電圧を検出したときには右側に誘導制御
して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記オンオ
フ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記ピーク値に近い
一定電圧を検出したときには左側に誘導制御して上記直
線的な傾斜部分に入るようにし、誘導制御できる区間を
広くしたものである。
また、第２の発明は、床上に設けたベルト状磁石と、こ
れを軌道としてその上を走行する無人搬送車に取り付け
た検出器とを備え、 この検出器は、それぞれ、直線的に配列された可飽和コ
イルを有する磁気センサ回路、中央部検出スイッチ回
路、右部検出スイッチ回路、左部検出スイッチ回路及び
これらの回路に接続されるインタフェース回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルと、こ
れら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１の発振器
と、これら可飽和コイルの出力側に接続される検波回路
とを有し、この検波回路の出力側には上記ベルト状磁石
との相対位置変化に応じて中央に直線的な傾斜部分をも
つアナログ出力（Ａ）が得られる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力する
と共に、上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力
（Ｗ）を出力する、 この論理積出力（Ｗ）がオン状態になったとき、上記無
人搬送車が上記軌道の分岐点（合流点）に到達したと判
断するものである。
れを軌道としてその上を走行する無人搬送車に取り付け
た検出器とを備え、 この検出器は、それぞれ、直線的に配列された可飽和コ
イルを有する磁気センサ回路、中央部検出スイッチ回
路、右部検出スイッチ回路、左部検出スイッチ回路及び
これらの回路に接続されるインタフェース回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルと、こ
れら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１の発振器
と、これら可飽和コイルの出力側に接続される検波回路
とを有し、この検波回路の出力側には上記ベルト状磁石
との相対位置変化に応じて中央に直線的な傾斜部分をも
つアナログ出力（Ａ）が得られる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力する
と共に、上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力
（Ｗ）を出力する、 この論理積出力（Ｗ）がオン状態になったとき、上記無
人搬送車が上記軌道の分岐点（合流点）に到達したと判
断するものである。
さらに、第３の発明は、床上に設けたベルト状磁石と、
これを軌道としてその上を走行する無人搬送車に取り付
けた検出器とを備え、 この検出器は、それぞれ、直線的に配列された可飽和コ
イルを有する磁気センサ回路、中央部検出スイッチ回
路、右部検出スイッチ回路、左部検出スイッチ回路及び
これらの回路に接続されるインタフェース回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルと、こ
れら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１の発振器
と、これら可飽和コイルの出力側に接続される検波回路
とを有し、この検波回路の出力側には上記ベルト状磁石
との相対位置変位に応じて中央に直線的な傾斜部分をも
つアナログ出力（Ａ）が得られる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力する
と共に、上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力
（Ｗ）を出力する、 上記検出器の出力（Ｘ）と上記論理積出力（Ｗ）に基づ
きアナログサーボをかけ、このアナログサーボは、上記
論理積出力（Ｗ）がオフ状態である場合、上記無人搬送
車を上記直線的な傾斜部分では傾斜の中央部分になるよ
うに誘導制御し、オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応
する上記ピーク値に近い一定電圧を検出したときには右
側に誘導制御して上記直線的な傾斜部分に入るように
し、上記オンオフ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記
ピーク値に近い一定電圧を検出したときには左側に誘導
制御して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記論
理積出力（Ｗ）がオン状態である場合、上記出力（Ｘ）
に＋または−の一定の直流バイアス電圧を加えて分岐の
誘導制御を行なうようにしたものである。
これを軌道としてその上を走行する無人搬送車に取り付
けた検出器とを備え、 この検出器は、それぞれ、直線的に配列された可飽和コ
イルを有する磁気センサ回路、中央部検出スイッチ回
路、右部検出スイッチ回路、左部検出スイッチ回路及び
これらの回路に接続されるインタフェース回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルと、こ
れら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１の発振器
と、これら可飽和コイルの出力側に接続される検波回路
とを有し、この検波回路の出力側には上記ベルト状磁石
との相対位置変位に応じて中央に直線的な傾斜部分をも
つアナログ出力（Ａ）が得られる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力する
と共に、上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力
（Ｗ）を出力する、 上記検出器の出力（Ｘ）と上記論理積出力（Ｗ）に基づ
きアナログサーボをかけ、このアナログサーボは、上記
論理積出力（Ｗ）がオフ状態である場合、上記無人搬送
車を上記直線的な傾斜部分では傾斜の中央部分になるよ
うに誘導制御し、オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応
する上記ピーク値に近い一定電圧を検出したときには右
側に誘導制御して上記直線的な傾斜部分に入るように
し、上記オンオフ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記
ピーク値に近い一定電圧を検出したときには左側に誘導
制御して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記論
理積出力（Ｗ）がオン状態である場合、上記出力（Ｘ）
に＋または−の一定の直流バイアス電圧を加えて分岐の
誘導制御を行なうようにしたものである。
上記のＡ，Ｇ，Ｌ，Ｒの４つの出力を組合わせることに
より、より広い範囲で、安全、確実且つ高精度の無人車
軌道走行制御ができるばかりでなく、軌道の分岐又は合
流点における確実な制御が可能となる。
より、より広い範囲で、安全、確実且つ高精度の無人車
軌道走行制御ができるばかりでなく、軌道の分岐又は合
流点における確実な制御が可能となる。
さらに具体的には、第１の発明によれば、インタフェー
ス回路から、磁気センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾
斜部分の外側に上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区
間だけ上記アナログ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電
圧を加えた出力（Ｘ）を出力し、この出力（Ｘ）により
アナログサーボをかけ、このアナログサーボは、上記直
線的な傾斜部分では傾斜の中央部分になるように誘導制
御し、上記オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応する上
記ピーク値に近い一定電圧を検出したときには右側に誘
導制御して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記
オンオフ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記ピーク値
に近い一定電圧を検出したときには左側に誘導制御して
上記直線的な傾斜部分に入るようにして、誘導制御でき
る区間を広くしている。このため無人車を誘導制御でき
る区間が、従来の技術による直線的な傾斜部分に対応す
る区間に加えてその両側の区間にまで広がる。
ス回路から、磁気センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾
斜部分の外側に上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区
間だけ上記アナログ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電
圧を加えた出力（Ｘ）を出力し、この出力（Ｘ）により
アナログサーボをかけ、このアナログサーボは、上記直
線的な傾斜部分では傾斜の中央部分になるように誘導制
御し、上記オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応する上
記ピーク値に近い一定電圧を検出したときには右側に誘
導制御して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記
オンオフ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記ピーク値
に近い一定電圧を検出したときには左側に誘導制御して
上記直線的な傾斜部分に入るようにして、誘導制御でき
る区間を広くしている。このため無人車を誘導制御でき
る区間が、従来の技術による直線的な傾斜部分に対応す
る区間に加えてその両側の区間にまで広がる。
また、第２図の発明によれば、上記インタフェース回路
から、磁気センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾斜部分
の外側に上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ
上記アナログ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電圧を加
えた出力（Ｘ）を出力すると共に、上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力（Ｗ）を出力し、この論理積
出力（Ｗ）がオン状態になったとき、上記軌道の分岐点
（合流点）に到達したと判断している。このようにすれ
ば、軌道上の分岐点（合流点も分岐点と同じと考えるこ
とができる。）を検出するのに、その分岐点の近くに番
地マークを貼っていた従来の技術に比較して、そのよう
なマークが不要となるという利点が得られるとともに、
軌道上の分岐点そのものを検出しているので、そのよう
な従来技術に比較して正確に分岐点での誘導制御ができ
るという可能性が得られる。
から、磁気センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾斜部分
の外側に上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ
上記アナログ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電圧を加
えた出力（Ｘ）を出力すると共に、上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力（Ｗ）を出力し、この論理積
出力（Ｗ）がオン状態になったとき、上記軌道の分岐点
（合流点）に到達したと判断している。このようにすれ
ば、軌道上の分岐点（合流点も分岐点と同じと考えるこ
とができる。）を検出するのに、その分岐点の近くに番
地マークを貼っていた従来の技術に比較して、そのよう
なマークが不要となるという利点が得られるとともに、
軌道上の分岐点そのものを検出しているので、そのよう
な従来技術に比較して正確に分岐点での誘導制御ができ
るという可能性が得られる。
さらに、第３の発明によれば、無人車を誘導制御できる
区間が従来の技術による直線的な傾斜部分に対応する区
間に加えてその両側の区間にまで広がるという第１の発
明の作用及び番地マークがなくても正確に分岐点の誘導
制御ができる可能性が得られるという第２の発明の作用
に加えて、論理積出力（Ｗ）がオン状態である場合、す
なわち、軌道（誘導用ベルト状磁石）の分岐点では、上
記検出器の出力（Ｘ）に＋または−の一定の直流バイア
ス電圧を加えて分岐の誘導制御を行うようにしているの
で、従来の技術に比較して分岐点での誘導制御が正確に
できる。
区間が従来の技術による直線的な傾斜部分に対応する区
間に加えてその両側の区間にまで広がるという第１の発
明の作用及び番地マークがなくても正確に分岐点の誘導
制御ができる可能性が得られるという第２の発明の作用
に加えて、論理積出力（Ｗ）がオン状態である場合、す
なわち、軌道（誘導用ベルト状磁石）の分岐点では、上
記検出器の出力（Ｘ）に＋または−の一定の直流バイア
ス電圧を加えて分岐の誘導制御を行うようにしているの
で、従来の技術に比較して分岐点での誘導制御が正確に
できる。
第１図は、本発明に使用する軌道走行制御用検出器（以
下単に「検出器」と呼ぶ。）の構成を示す略図である。
Ｍは、軌道用のベルト状ゴム磁石で、床面に貼り付けて
使用する。例えば幅50ミリ厚さ0.8 ミリのゴム磁石を用
い、これを車が走行する全区間にわたり切れ目なく貼り
廻す。
下単に「検出器」と呼ぶ。）の構成を示す略図である。
Ｍは、軌道用のベルト状ゴム磁石で、床面に貼り付けて
使用する。例えば幅50ミリ厚さ0.8 ミリのゴム磁石を用
い、これを車が走行する全区間にわたり切れ目なく貼り
廻す。
Ａ１，Ａ２，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｒ
１，Ｒ２，Ｒ３は、いずれも高感度の高周波の可飽和コ
イルでＩ型のパーマロイ・コアに同一形状の厚さ約０．
５ミリ〜１ミリ程度の樹脂板を重ねたものに200 回の巻
線を施してある。動作する磁界の強さはパーマロイ・コ
アの形状寸法で異なるが、実施例では幅4 ミリ高さ 5ミ
リ厚さ0.05ミリの寸法のパーマロイ・コアを用いてい
る。
１，Ｒ２，Ｒ３は、いずれも高感度の高周波の可飽和コ
イルでＩ型のパーマロイ・コアに同一形状の厚さ約０．
５ミリ〜１ミリ程度の樹脂板を重ねたものに200 回の巻
線を施してある。動作する磁界の強さはパーマロイ・コ
アの形状寸法で異なるが、実施例では幅4 ミリ高さ 5ミ
リ厚さ0.05ミリの寸法のパーマロイ・コアを用いてい
る。
各コイルは直線上に配列され、図では分かり易く示した
が、実際はＡ１，Ａ２の間隔は 100ミリ、Ｇ２，Ｇ３の
間隔は70ミリ、Ｒ１，Ｒ３及びＬ１，Ｌ３の間隔は70ミ
リ、Ｌ１とＲ１の間隔は90ミリである。ＤＡは、可飽和
コイルＡ１，Ａ２を接続し、出力にアナログ電圧Ａを生
ずる磁気センサ回路である。ＤＧ，ＤＬ，ＤＲはそれぞ
れ（Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３）、（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）、（Ｒ
１，Ｒ２，Ｒ３）の３つの可飽和コイルを接続し、発磁
体の位置を検出してそれぞれオンオフ信号Ｇ，Ｌ，Ｒを
生ずるスイッチ回路である。
が、実際はＡ１，Ａ２の間隔は 100ミリ、Ｇ２，Ｇ３の
間隔は70ミリ、Ｒ１，Ｒ３及びＬ１，Ｌ３の間隔は70ミ
リ、Ｌ１とＲ１の間隔は90ミリである。ＤＡは、可飽和
コイルＡ１，Ａ２を接続し、出力にアナログ電圧Ａを生
ずる磁気センサ回路である。ＤＧ，ＤＬ，ＤＲはそれぞ
れ（Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３）、（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）、（Ｒ
１，Ｒ２，Ｒ３）の３つの可飽和コイルを接続し、発磁
体の位置を検出してそれぞれオンオフ信号Ｇ，Ｌ，Ｒを
生ずるスイッチ回路である。
第２図は、可飽和コイルＡ１，Ａ２を接続してアナログ
出力Ａを生ずる磁気センサ回路ＤＡの詳細を示す回路図
である。ＯＳＣは高周波（例えば50K Hz）のパルス発振
器で、パルス幅は例えば１μs である。Ｒｓは直列抵
抗、Ｄ１及びＤ２はダイオード、ｒ１及びｒ２は出力抵
抗、Ｃ１，Ｃ２及びＣ３は容量である。
出力Ａを生ずる磁気センサ回路ＤＡの詳細を示す回路図
である。ＯＳＣは高周波（例えば50K Hz）のパルス発振
器で、パルス幅は例えば１μs である。Ｒｓは直列抵
抗、Ｄ１及びＤ２はダイオード、ｒ１及びｒ２は出力抵
抗、Ｃ１，Ｃ２及びＣ３は容量である。
発磁体Ｍから20〜40ミリ離れた位置に検出器を設置し、
発磁体Ｍを移動させたとき、検出器のＡ出力には第４図
に示すように中央に直線的な傾斜部分をもつアナログ出
力が得られる。同図において、ｄは発磁体Ｍと検出器の
距離を示す。直線部分の長さはほぼ70ミリで、山と谷の
間隔はコイルＡ１，Ａ２の間隔と同じく 100ミリであ
る。発磁体Ｍは、幅50ミリ厚さ 0.8ミリの断面を有し厚
さ方向に一様に磁化されており、Ｍの中心部で30ミリ離
れた場所の磁界の強さは８ガウスであった。
発磁体Ｍを移動させたとき、検出器のＡ出力には第４図
に示すように中央に直線的な傾斜部分をもつアナログ出
力が得られる。同図において、ｄは発磁体Ｍと検出器の
距離を示す。直線部分の長さはほぼ70ミリで、山と谷の
間隔はコイルＡ１，Ａ２の間隔と同じく 100ミリであ
る。発磁体Ｍは、幅50ミリ厚さ 0.8ミリの断面を有し厚
さ方向に一様に磁化されており、Ｍの中心部で30ミリ離
れた場所の磁界の強さは８ガウスであった。
第３図は、３個の可飽和コイルＧ１，Ｇ２及びＧ３を接
続してオンオフ信号Ｇを生ずるスイッチ回路ＤＧの詳細
の示す回路図である。可飽和コイルＧ１，Ｇ２及びＧ３
に発振器ＯＳＣから高周波正弦波（例えば 500K Hz）の
交流電圧がそれぞれ抵抗ＲＳを通して供給され、これら
の可飽和コイルに発磁体Ｍが接近するとコアが飽和して
コイルの端子電圧は小さくなる。コイルの端子電圧の変
化は、整流回路Ｂ１，Ｂ２及びＢ３で直流に変換され増
幅器ＡＭＰに接続される。このＡＭＰはオア回路と増幅
回路を組合せたもので、可飽和コイルＧ１，Ｇ２，Ｇ３
のいずれかが発磁体Ｍにより飽和される区間で、出力信
号Ｇがオンになる。実施例第（１図）のＧ２とＧ３０の
間隔が70ミリで発磁体Ｍの幅が50ミリの場合は、Ｇ出力
がオンになる区間は約 100ミリになる。これは、アナロ
グ出力Ａの山と谷の間隔にほぼ一致する。他のスイッチ
回路ＤＬ，ＤＲも、第３図と全く同じく回路構成できほ
ぼ 100ミリの動作区間をもつ。第４図には、Ａ出力信号
と合わせてＧ，Ｌ，Ｒ出力信号も示してある（なお、第
４図に示すＧ，Ｌ，Ｒ出力信号は、第３図に示す出力信
号の反転信号である）。各スイッチ回路ＤＧ，ＤＬ及び
ＤＲは、実施例では約５ガウスの磁界でオンになる。発
磁体Ｍの幅が50ミリ厚さが 0.8ミリのゴム磁石では、30
ミリ離れた貼所の磁界は８ガウスであるが40ミリ離れる
と５ガウスになるので、実施例の場合40ミリ以下の間隔
で使用することになる。
続してオンオフ信号Ｇを生ずるスイッチ回路ＤＧの詳細
の示す回路図である。可飽和コイルＧ１，Ｇ２及びＧ３
に発振器ＯＳＣから高周波正弦波（例えば 500K Hz）の
交流電圧がそれぞれ抵抗ＲＳを通して供給され、これら
の可飽和コイルに発磁体Ｍが接近するとコアが飽和して
コイルの端子電圧は小さくなる。コイルの端子電圧の変
化は、整流回路Ｂ１，Ｂ２及びＢ３で直流に変換され増
幅器ＡＭＰに接続される。このＡＭＰはオア回路と増幅
回路を組合せたもので、可飽和コイルＧ１，Ｇ２，Ｇ３
のいずれかが発磁体Ｍにより飽和される区間で、出力信
号Ｇがオンになる。実施例第（１図）のＧ２とＧ３０の
間隔が70ミリで発磁体Ｍの幅が50ミリの場合は、Ｇ出力
がオンになる区間は約 100ミリになる。これは、アナロ
グ出力Ａの山と谷の間隔にほぼ一致する。他のスイッチ
回路ＤＬ，ＤＲも、第３図と全く同じく回路構成できほ
ぼ 100ミリの動作区間をもつ。第４図には、Ａ出力信号
と合わせてＧ，Ｌ，Ｒ出力信号も示してある（なお、第
４図に示すＧ，Ｌ，Ｒ出力信号は、第３図に示す出力信
号の反転信号である）。各スイッチ回路ＤＧ，ＤＬ及び
ＤＲは、実施例では約５ガウスの磁界でオンになる。発
磁体Ｍの幅が50ミリ厚さが 0.8ミリのゴム磁石では、30
ミリ離れた貼所の磁界は８ガウスであるが40ミリ離れる
と５ガウスになるので、実施例の場合40ミリ以下の間隔
で使用することになる。
第５図は、上述の検出器を無人車の軌道走行制御に使用
する場合の例を示す平面図である。同図は、床面に幅50
ミリ厚さ 0.8ミリの断面をもつゴム磁石のベルトを貼り
付け、この磁石ベルトに沿って無人車の移動を制御する
場合を示す。無人車には車の駆動部や制御部が含まれる
が、同図には検出器とインターフェース回路のみを示し
てある。この検出器は、上述したような作用を有するも
のである。この検出器は、高感度で床面から30ミリ離し
て取付けた場合、床面との間隔が20ミリから40ミリに変
化しても正常に動作する。
する場合の例を示す平面図である。同図は、床面に幅50
ミリ厚さ 0.8ミリの断面をもつゴム磁石のベルトを貼り
付け、この磁石ベルトに沿って無人車の移動を制御する
場合を示す。無人車には車の駆動部や制御部が含まれる
が、同図には検出器とインターフェース回路のみを示し
てある。この検出器は、上述したような作用を有するも
のである。この検出器は、高感度で床面から30ミリ離し
て取付けた場合、床面との間隔が20ミリから40ミリに変
化しても正常に動作する。
第６図は、検出器の出力である４つの信号Ａ，Ｇ，Ｌ及
びＲを適当に信号処理して制御に適した形のＸ，Ｙ，Ｗ
信号を生ずるインターフェース回路の機能を説明する図
である。信号Ｘは、Ａ信号の傾斜部分（Ｇ信号がオンの
区間）の外側に、Ｌ信号及びＲ信号の区間だけＡ信号の
ピーク値に近い一定電圧を加えた形の出力信号である。
Ｙ信号は、Ｇ，Ｌ及びＲのオン区間を合せた区間（論理
式では（Ｇ＋Ｌ＋Ｒ））でオンになるスイッチ信号出力
である。無人車に対しベルト状磁石がＹ信号のオン区間
内にあれば、車は軌道から±150 ミリの中にあり軌道制
御が行われる。Ｙ信号のオン区間外にあれば、事故又は
暴走としてアラームを発生させることができる。Ｘ信号
をサーボ制御信号として舵とり制御器に加えると、車が
Ｙ信号のオン区間内にあればサーボ制御により軌道の中
心に誘導される。
びＲを適当に信号処理して制御に適した形のＸ，Ｙ，Ｗ
信号を生ずるインターフェース回路の機能を説明する図
である。信号Ｘは、Ａ信号の傾斜部分（Ｇ信号がオンの
区間）の外側に、Ｌ信号及びＲ信号の区間だけＡ信号の
ピーク値に近い一定電圧を加えた形の出力信号である。
Ｙ信号は、Ｇ，Ｌ及びＲのオン区間を合せた区間（論理
式では（Ｇ＋Ｌ＋Ｒ））でオンになるスイッチ信号出力
である。無人車に対しベルト状磁石がＹ信号のオン区間
内にあれば、車は軌道から±150 ミリの中にあり軌道制
御が行われる。Ｙ信号のオン区間外にあれば、事故又は
暴走としてアラームを発生させることができる。Ｘ信号
をサーボ制御信号として舵とり制御器に加えると、車が
Ｙ信号のオン区間内にあればサーボ制御により軌道の中
心に誘導される。
第６図において、Ｗ信号は、Ｌ信号とＲ信号が同時にオ
ン（Ｌ×Ｒ）になる区間でオンになるスイッチ信号で、
分岐又は合流点の近くで軌道となるゴム磁石の幅が広く
なったときに生ずる信号である。Ｗ信号は、次に述べる
分岐制御を行うのに使用される。同図のＬとＲ信号の状
態ではＷ信号は生じないので、同図で破線で示した。
ン（Ｌ×Ｒ）になる区間でオンになるスイッチ信号で、
分岐又は合流点の近くで軌道となるゴム磁石の幅が広く
なったときに生ずる信号である。Ｗ信号は、次に述べる
分岐制御を行うのに使用される。同図のＬとＲ信号の状
態ではＷ信号は生じないので、同図で破線で示した。
第７図は、分岐点近くの軌道を示す平面図である。位置
Ｐ１ではゴム磁石の幅は50ミリであるが、分岐位置Ｐ２
では幅が 100ミリに拡がる。Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，‥‥の
各位置では、軌道が２つに分かれ、20ミリ，40ミリ，60
ミリ，‥‥の隙間を生じる。
Ｐ１ではゴム磁石の幅は50ミリであるが、分岐位置Ｐ２
では幅が 100ミリに拡がる。Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，‥‥の
各位置では、軌道が２つに分かれ、20ミリ，40ミリ，60
ミリ，‥‥の隙間を生じる。
第８図は、検出器を床から30ミリの間隔で取付けた状態
で、車が軌道制御されないでＰ１，Ｐ２，Ｐ３‥‥の位
置に来たときのＡ，Ｇ，Ｌ，Ｒ４つの信号出力の関係を
示している。Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の各位置ではアナログＡ
信号は大差ないが、Ｐ２の位置からＬとＲ信号の重なる
部分で上述のＷ信号が生じ、Ｐ２からＰ３，Ｐ４に行く
に従ってＷ信号の区間が拡がる。無人車のインターフェ
ース回路の中でＷ信号が生じたとき、アナログ信号Ｘに
例えば＋１ボルトを加えると、第９図に示すようにアナ
ログ信号Ｘが上方にシフトし、電圧が０になる曲線の中
点が右側にシフトしこれに合せて無人車が右側に寄る。
車が右に寄ると、Ｗ信号がオフになり、Ｘ信号が元に戻
る。このようにして、サーボ制御により、無人車はＷ信
号の右端に沿って中心線から右側にシフトし徐々に右側
の分岐に移行する。同様に、Ｗ信号がオンのときＸ信号
に例えば−１ボルトを加えると、Ｘ信号が左側にシフト
して無人車を分岐の左側に移行させることができる。第
７図において、軌道上に×印で示した点がＷ信号の端の
位置である。
で、車が軌道制御されないでＰ１，Ｐ２，Ｐ３‥‥の位
置に来たときのＡ，Ｇ，Ｌ，Ｒ４つの信号出力の関係を
示している。Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の各位置ではアナログＡ
信号は大差ないが、Ｐ２の位置からＬとＲ信号の重なる
部分で上述のＷ信号が生じ、Ｐ２からＰ３，Ｐ４に行く
に従ってＷ信号の区間が拡がる。無人車のインターフェ
ース回路の中でＷ信号が生じたとき、アナログ信号Ｘに
例えば＋１ボルトを加えると、第９図に示すようにアナ
ログ信号Ｘが上方にシフトし、電圧が０になる曲線の中
点が右側にシフトしこれに合せて無人車が右側に寄る。
車が右に寄ると、Ｗ信号がオフになり、Ｘ信号が元に戻
る。このようにして、サーボ制御により、無人車はＷ信
号の右端に沿って中心線から右側にシフトし徐々に右側
の分岐に移行する。同様に、Ｗ信号がオンのときＸ信号
に例えば−１ボルトを加えると、Ｘ信号が左側にシフト
して無人車を分岐の左側に移行させることができる。第
７図において、軌道上に×印で示した点がＷ信号の端の
位置である。
以上説明したとおり、上記実施例によれば、次の如き顕
著な効果が得られる。
著な効果が得られる。
（イ）床面に貼り付けたベルト状ゴム磁石を軌道とし、
検出器より生ずるＡ，Ｇ，Ｌ及びＲの４つの出力信号に
より、無人車の軌道走行制御を正確に且つ切れ目なく行
うことができる。
検出器より生ずるＡ，Ｇ，Ｌ及びＲの４つの出力信号に
より、無人車の軌道走行制御を正確に且つ切れ目なく行
うことができる。
（ロ）検出器に高感度の可飽和コイルを使用したため
に、ゴム磁石ベルトの断面積を小さく（実施例では50×
0.8mm２）でき、経済的に軌道を作ることができる。
に、ゴム磁石ベルトの断面積を小さく（実施例では50×
0.8mm２）でき、経済的に軌道を作ることができる。
（ハ）床面が金属であっても影響されない磁気式の軌道
を使用するので、汚れや外光の影響がなく安定で確実な
無人車の誘導システムを構成できる。
を使用するので、汚れや外光の影響がなく安定で確実な
無人車の誘導システムを構成できる。
（ニ）検出器は約 300ミリの幅をカバーできこの範囲内
で誘導制御が可能であり、範囲外ではアラーム信号を出
すようにすることができる。この幅は、設計により変え
られる。
で誘導制御が可能であり、範囲外ではアラーム信号を出
すようにすることができる。この幅は、設計により変え
られる。
（ホ）検出器は、直線的な傾斜をもち且つ中心部で電圧
が０になるようなアナログ出力を生ずるので、アナログ
サーボにより確実で高精度の走行制御ができる。
が０になるようなアナログ出力を生ずるので、アナログ
サーボにより確実で高精度の走行制御ができる。
（ヘ）分岐及び合流点においても、ベルト状磁石軌道に
切れ目を作ることなく、車を任意に右又は左の軌道に移
行できる。
切れ目を作ることなく、車を任意に右又は左の軌道に移
行できる。
〔発明の効果〕 以上説明したとおり、第１の発明では、インタフェース
回路から、磁気センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾斜
部分の外側に上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区間
だけ上記アナログ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電圧
を加えた出力（Ｘ）を出力し、この出力（Ｘ）によりア
ナログサーボをかけ、このアナログサーボは、上記直線
的な傾斜部分では傾斜の中央部分になるように誘導制御
し、オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応する上記ピー
ク値に近い一定電圧を検出したときには右側に誘導制御
して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、オンオフ信
号（Ｒ）のオン区間に対応する上記ピーク値に近い一定
電圧を検出したときには左側に誘導制御して上記直線的
な傾斜部分に入るようにして誘導制御できる区間を広く
している。このため、無人車を誘導制御できる区間が、
従来の技術による直線的な傾斜部分に対応する区間に加
えてその両側の区間にまで広がるという効果が得られ
る。
回路から、磁気センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾斜
部分の外側に上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区間
だけ上記アナログ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電圧
を加えた出力（Ｘ）を出力し、この出力（Ｘ）によりア
ナログサーボをかけ、このアナログサーボは、上記直線
的な傾斜部分では傾斜の中央部分になるように誘導制御
し、オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応する上記ピー
ク値に近い一定電圧を検出したときには右側に誘導制御
して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、オンオフ信
号（Ｒ）のオン区間に対応する上記ピーク値に近い一定
電圧を検出したときには左側に誘導制御して上記直線的
な傾斜部分に入るようにして誘導制御できる区間を広く
している。このため、無人車を誘導制御できる区間が、
従来の技術による直線的な傾斜部分に対応する区間に加
えてその両側の区間にまで広がるという効果が得られ
る。
また、第２の発明では、インタフェース回路から、磁気
センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上
記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナロ
グ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電圧を加えた出力
（Ｘ）を出力すると共に、上記オンオフ信号（Ｌ）
（Ｒ）の論理積出力（Ｗ）を出力し、この論理積出力
（Ｗ）がオン状態になったとき、上記軌道の分岐点（合
流点）に到達したと判断している。このようにすれば、
軌道上の分岐点（合流点も分岐点と同じと考えることが
できる。）を検出するのに、その分岐点の近くに番地マ
ークを貼っていた従来の技術に比較して、そのような番
地マークが不要になるという利点が得られるとともに、
軌道上の分岐点そのものを検出しているので、そのよう
な従来技術に比較して正確に分岐点での誘導制御ができ
るという可能性が得られる。
センサ回路のアナログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上
記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナロ
グ出力（Ａ）のピーク値に近い一定電圧を加えた出力
（Ｘ）を出力すると共に、上記オンオフ信号（Ｌ）
（Ｒ）の論理積出力（Ｗ）を出力し、この論理積出力
（Ｗ）がオン状態になったとき、上記軌道の分岐点（合
流点）に到達したと判断している。このようにすれば、
軌道上の分岐点（合流点も分岐点と同じと考えることが
できる。）を検出するのに、その分岐点の近くに番地マ
ークを貼っていた従来の技術に比較して、そのような番
地マークが不要になるという利点が得られるとともに、
軌道上の分岐点そのものを検出しているので、そのよう
な従来技術に比較して正確に分岐点での誘導制御ができ
るという可能性が得られる。
さらに、第３の発明によれば、無人車を誘導制御できる
区間が従来の技術による直線的な傾斜部分に対応する区
間に加えてその両側の区間にまで広がるという第１の発
明の効果及び番地マークがなくても正確に分岐点の誘導
制御ができる可能性が得られるという第２の発明の効果
に加えて、論理積出力（Ｗ）がオン状態である場合、す
なわち、軌道（誘導用ベルト状磁石）の分岐点では、上
記検出器の出力（Ｘ）に＋または−の一定の直流バイア
ス電圧を加えて分岐の誘導制御を行うようにしているの
で、従来の技術に比較して分岐点での誘導制御が正確に
できるいう効果が得られる。
区間が従来の技術による直線的な傾斜部分に対応する区
間に加えてその両側の区間にまで広がるという第１の発
明の効果及び番地マークがなくても正確に分岐点の誘導
制御ができる可能性が得られるという第２の発明の効果
に加えて、論理積出力（Ｗ）がオン状態である場合、す
なわち、軌道（誘導用ベルト状磁石）の分岐点では、上
記検出器の出力（Ｘ）に＋または−の一定の直流バイア
ス電圧を加えて分岐の誘導制御を行うようにしているの
で、従来の技術に比較して分岐点での誘導制御が正確に
できるいう効果が得られる。
第１図は本発明に用いる検出器の構成を示す略図、第２
図は第１図の磁気センサ回路ＤＡの回路図、第３図は第
１図のスイッチ回路ＤＧ（ＤＬ，ＤＲ）の回路図、第４
図は第１図検出器の出力特性図、第５図は第１図検出器
を用いる無人車誘導システムを示す略図、第６図は第５
図インターフェース回路の動作を示す出力波形図、第７
図は分岐点近くの軌道を示す平面図、第８図は分岐制御
を説明するための波形図、第９図は分岐制御の原理を示
す波形図である。 Ａ１，Ａ２，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｒ
１，Ｒ２，Ｒ３……可飽和コイル、ＤＡ……磁気センサ
回路、ＤＧ，ＤＬ，ＤＲ……スイッチ回路、Ａ……アナ
ログ出力、Ｇ，Ｌ，Ｒ……オンオフ信号。
図は第１図の磁気センサ回路ＤＡの回路図、第３図は第
１図のスイッチ回路ＤＧ（ＤＬ，ＤＲ）の回路図、第４
図は第１図検出器の出力特性図、第５図は第１図検出器
を用いる無人車誘導システムを示す略図、第６図は第５
図インターフェース回路の動作を示す出力波形図、第７
図は分岐点近くの軌道を示す平面図、第８図は分岐制御
を説明するための波形図、第９図は分岐制御の原理を示
す波形図である。 Ａ１，Ａ２，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｒ
１，Ｒ２，Ｒ３……可飽和コイル、ＤＡ……磁気センサ
回路、ＤＧ，ＤＬ，ＤＲ……スイッチ回路、Ａ……アナ
ログ出力、Ｇ，Ｌ，Ｒ……オンオフ信号。
Claims (3)
- 【請求項１】床上に設けたベルト状磁石と、これを軌道
としてその上を走行する無人搬送車に取り付けた検出器
とを備え、 この検出器は、それぞれ、直線的に配列された可飽和コ
イルを有する磁気センサ回路、中央部検出スイッチ回
路、右部検出スイッチ回路、左部検出スイッチ回路及び
これらの回路に接続されるインタフェース回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルと、こ
れら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１の発振器
と、これら可飽和コイルの出力側に接続される検波回路
とを有し、この検波回路の出力側には上記ベルト状磁石
との相対位置変化に応じて中央に直線的な傾斜部分をも
つアナログ出力（Ａ）が得られる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力す
る、 上記検出器の出力（Ｘ）によりアナログサーボをかけ、
このアナログサーボは、上記無人搬送車を上記直線的な
傾斜部分では傾斜の中央部分になるように誘導制御し、
上記オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応する上記ピー
ク値に近い一定電圧を検出したときには右側に誘導制御
して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記オンオ
フ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記ピーク値に近い
一定電圧を検出したときには左側に誘導制御して上記直
線的な傾斜部分に入るようにし、誘導制御できる区間を
広くしたことを特徴とする無人車誘導システム。 - 【請求項２】床上に設けたベルト状磁石と、これを軌道
としてその上を走行する無人搬送車に取り付けた検出器
とを備え、 この検出器は、それぞれ、直線的に配列された可飽和コ
イルを有する磁気センサ回路、中央部検出スイッチ回
路、右部検出スイッチ回路、左部検出スイッチ回路及び
これらの回路に接続されるインタフェース回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルと、こ
れら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１の発振器
と、これら可飽和コイルの出力側に接続される検波回路
とを有し、この検波回路の出力側には上記ベルト状磁石
との相対位置変化に応じて中央に直線的な傾斜部分をも
つアナログ出力（Ａ）が得られる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力する
と共に、上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力
（Ｗ）を出力する、 この論理積出力（Ｗ）がオン状態になったとき、上記無
人搬送車が上記軌道の分岐点（合流点）に到達したと判
断することを特徴とする無人車誘導システム。 - 【請求項３】床上に設けたベルト状磁石と、これを軌道
としてその上を走行する無人搬送車に取り付けた検出器
とを備え、 この検出器は、それぞれ、直線的に配列された可飽和コ
イルを有する磁気センサ回路、中央部検出スイッチ回
路、右部検出スイッチ回路、左部検出スイッチ回路及び
これらの回路に接続されるインタフェース回路を有し、 上記磁気センサ回路は、左右２個の可飽和コイルと、こ
れら可飽和コイルに励磁電流を供給する第１の発振器
と、これら可飽和コイルの出力側に接続される検波回路
とを有し、この検波回路の出力側には上記ベルト状磁石
との相対位置変位に応じて中央に直線的な傾斜部分をも
つアナログ出力（Ａ）が得られる、 上記中央部・左部・右部各検出スイッチ回路は、それぞ
れ、少なくとも１個の可飽和コイルと、この各可飽和コ
イルに励磁電流を供給する第２の発振器と、この可飽和
コイルの出力側に接続されるスイッチ回路を有し、この
スイッチ回路の出力側にそれぞれ、一定の区間でオンに
なるオンオフ信号出力（Ｇ）（Ｌ）（Ｒ）が得られる、 上記オンになる一定の区間は、上記中央部検出スイッチ
回路では上記傾斜部分に対応する区間であり、上記左部
検出回路ではその傾斜部分に対応する区間を一部に含む
左部区間であり、上記右部検出回路ではその傾斜部分に
対応する区間を一部に含む右部区間である、 上記インタフェース回路は、上記磁気センサ回路のアナ
ログ出力（Ａ）の傾斜部分の外側に上記オンオフ信号
（Ｌ）（Ｒ）のオン区間だけ上記アナログ出力（Ａ）の
ピーク値に近い一定電圧を加えた出力（Ｘ）を出力する
と共に、上記オンオフ信号（Ｌ）（Ｒ）の論理積出力
（Ｗ）を出力する、 上記検出器の出力（Ｘ）と上記論理積出力（Ｗ）に基づ
きアナログサーボをかけ、このアナログサーボは、上記
論理積出力（Ｗ）がオフ状態である場合、上記無人搬送
車を上記直線的な傾斜部分では傾斜の中央部分になるよ
うに誘導制御し、オンオフ信号（Ｌ）のオン区間に対応
する上記ピーク値に近い一定電圧を検出したときには右
側に誘導制御して上記直線的な傾斜部分に入るように
し、上記オンオフ信号（Ｒ）のオン区間に対応する上記
ピーク値に近い一定電圧を検出したときには左側に誘導
制御して上記直線的な傾斜部分に入るようにし、上記論
理積出力（Ｗ）がオン状態である場合、上記出力（Ｘ）
に＋または−の一定の直流バイアス電圧を加えて分岐の
誘導制御を行うようにしたことを特徴とする無人車誘導
システム。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61026225A JPH0652486B2 (ja) | 1986-02-08 | 1986-02-08 | 無人車誘導システム |
| US07/006,439 US4788498A (en) | 1986-01-28 | 1987-01-23 | Magnetic detector for an unmanned vehicle control system |
| CA000528250A CA1265596A (en) | 1986-01-28 | 1987-01-27 | Magnetic detector |
| EP87300744A EP0242940B1 (en) | 1986-01-28 | 1987-01-28 | Magnetic detector |
| DE8787300744T DE3777435D1 (de) | 1986-01-28 | 1987-01-28 | Magnetischer detektor. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61026225A JPH0652486B2 (ja) | 1986-02-08 | 1986-02-08 | 無人車誘導システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62184507A JPS62184507A (ja) | 1987-08-12 |
| JPH0652486B2 true JPH0652486B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=12187428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61026225A Expired - Lifetime JPH0652486B2 (ja) | 1986-01-28 | 1986-02-08 | 無人車誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652486B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2741200B2 (ja) * | 1988-01-29 | 1998-04-15 | 株式会社ダイフク | 荷搬送装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59165110A (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-18 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 磁性塗料による無人台車の誘導方法 |
| JPS59202515A (ja) * | 1983-04-30 | 1984-11-16 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 無人台車の誘導方法 |
| JPS60193023A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 無人台車の誘導装置 |
-
1986
- 1986-02-08 JP JP61026225A patent/JPH0652486B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62184507A (ja) | 1987-08-12 |
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