JPS59136814A - 無人誘導車用誘導線の検出器 - Google Patents
無人誘導車用誘導線の検出器Info
- Publication number
- JPS59136814A JPS59136814A JP58010844A JP1084483A JPS59136814A JP S59136814 A JPS59136814 A JP S59136814A JP 58010844 A JP58010844 A JP 58010844A JP 1084483 A JP1084483 A JP 1084483A JP S59136814 A JPS59136814 A JP S59136814A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coils
- bridges
- guide
- output
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人誘導車用誘導線の検出器化間するものであ
る。
る。
従来、無人誘導車用誘導線として、アルミ箔または鉄板
等を使用した磁気的検出誘導方式畳こおいては、無人誘
導車の検出器の出力が零になるように誘導していたため
に検出器の出力信号のみでは正常誘導状態と誘導線から
逸脱した暴走状態との区別が困難であった。
等を使用した磁気的検出誘導方式畳こおいては、無人誘
導車の検出器の出力が零になるように誘導していたため
に検出器の出力信号のみでは正常誘導状態と誘導線から
逸脱した暴走状態との区別が困難であった。
すなわち、第１図中１は無人誘導車に取付けられる検出
器、２は誘導線を磁気的に検出するための検出器ｌの中
に巻かれた２つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレ
ス箔、鉄箔等からなる誘導線、４は無人誘導車か走行す
る床であり、床４に貼付けられた誘導線３から一定距離
を隔てた検出器目こより誘導線３の位置を検出し、無人
誘導車を誘導するためには、誘導線３に対し検出器１を
左右に移動したとき、２つの検出コイル２が隣接する位
置の真下に誘導線３がある場合、零出力となり、また、
第２図中Ａのように左（−ｅ）に移動した場合は、マイ
ナスの出力電圧（−■）が、また右（＋ｅ）に移動した
場合はプラスの出力電圧（＋Ｖ）が必要となる。しかし
、誘導線３に対する検出器ｌの移動が太き（なって誘導
線３が検出器ｌの検出範囲から逸脱しても検出器ｌは零
出力となるので、２つの検出コイル２が隣接する位置の
真下に誘導線３がある場合（正常誘導状態）と、検出器
１の検出範囲から逸脱した場合（暴走状態）との区別が
困難であった。
器、２は誘導線を磁気的に検出するための検出器ｌの中
に巻かれた２つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレ
ス箔、鉄箔等からなる誘導線、４は無人誘導車か走行す
る床であり、床４に貼付けられた誘導線３から一定距離
を隔てた検出器目こより誘導線３の位置を検出し、無人
誘導車を誘導するためには、誘導線３に対し検出器１を
左右に移動したとき、２つの検出コイル２が隣接する位
置の真下に誘導線３がある場合、零出力となり、また、
第２図中Ａのように左（−ｅ）に移動した場合は、マイ
ナスの出力電圧（−■）が、また右（＋ｅ）に移動した
場合はプラスの出力電圧（＋Ｖ）が必要となる。しかし
、誘導線３に対する検出器ｌの移動が太き（なって誘導
線３が検出器ｌの検出範囲から逸脱しても検出器ｌは零
出力となるので、２つの検出コイル２が隣接する位置の
真下に誘導線３がある場合（正常誘導状態）と、検出器
１の検出範囲から逸脱した場合（暴走状態）との区別が
困難であった。
そのため本発明は、第２図中のＢで示すように、誘導線
３が検出器１の検出範囲内では出力電圧が得られ、検出
範囲外では零出力となる出力を誘導信号と同時に得るこ
とにより正常と暴走状態の区別をしようとするために、
同一平面上に並べて巻かれた２つの検出コイルを１辺と
する２つの検出ブリッジ回路を構成し、この２つの検出
ブリ・７ジ回路からの出力をそれぞれ整流したのち加減
算回路で加算と減算を行ない減算された信号を無人誘導
車の誘導のための零位置検出信号とし、加算された信号
を誘導線の有無を検知する誘導線検出信号とすることを
特徴とするものである。
３が検出器１の検出範囲内では出力電圧が得られ、検出
範囲外では零出力となる出力を誘導信号と同時に得るこ
とにより正常と暴走状態の区別をしようとするために、
同一平面上に並べて巻かれた２つの検出コイルを１辺と
する２つの検出ブリッジ回路を構成し、この２つの検出
ブリ・７ジ回路からの出力をそれぞれ整流したのち加減
算回路で加算と減算を行ない減算された信号を無人誘導
車の誘導のための零位置検出信号とし、加算された信号
を誘導線の有無を検知する誘導線検出信号とすることを
特徴とするものである。
本発明の一実施例を説明する。
第３図に示すように、同一形状に巻かれた矩形状の２つ
のコイルを同一平面上に同一長さの１辺が接するように
並べ検出コイル２１°、２２とする。
のコイルを同一平面上に同一長さの１辺が接するように
並べ検出コイル２１°、２２とする。
第４図のように検出コイル２１と基準コイル５１および
バランス抵抗器６１．６２により第１のブリッジを構成
し、検出コイル２２と基準コイル５２およびバランス抵
抗器７１．７２により第２のブリッジを構成する。第１
および第２のブリッジへは高周波電源８から電源を供給
し、検出コイル２１．２２に誘導線３が離れているとき
第１および第２のブリッジの出力を零とし、誘導線３が
検出コイル２１．２２に近づくにしたがって出力信号が
増加するようにしておく。この第１および第２のブリッ
ジからの出力信号を増幅器９１．９２でそれぞれ増幅し
、整流回路１０１，１０２で復調したのち減算増幅器１
１へ加え第１のブリ、ジからの出力と第２のブリッジか
らの出力との差を取る。この差の値は検出コイル２１．
２２の接する位＠２３の真下に誘導線３があるとき零出
力とし、それから左右に離れるにしたがってプラスまた
はマイナスに増加するような出力を取出し、第２図のＡ
の特性を持もた零位置検出信号Ｉｌｌを得ている。−力
、整流回路１０１，１０２で復調した第１のブリッジと
第２のブリッジからの出力信号を加算増幅器１２へ加え
加算することにより、検出コイル２１．２２の検出範囲
から誘導線３が逸脱したとき加算増幅器１２からの出力
が零となり、検出範囲内に誘導線３があるときには加算
増幅器１２からの出力信号か得られるような第２図のＢ
の特性を持った誘導線検出信号１２１を取出している。
バランス抵抗器６１．６２により第１のブリッジを構成
し、検出コイル２２と基準コイル５２およびバランス抵
抗器７１．７２により第２のブリッジを構成する。第１
および第２のブリッジへは高周波電源８から電源を供給
し、検出コイル２１．２２に誘導線３が離れているとき
第１および第２のブリッジの出力を零とし、誘導線３が
検出コイル２１．２２に近づくにしたがって出力信号が
増加するようにしておく。この第１および第２のブリッ
ジからの出力信号を増幅器９１．９２でそれぞれ増幅し
、整流回路１０１，１０２で復調したのち減算増幅器１
１へ加え第１のブリ、ジからの出力と第２のブリッジか
らの出力との差を取る。この差の値は検出コイル２１．
２２の接する位＠２３の真下に誘導線３があるとき零出
力とし、それから左右に離れるにしたがってプラスまた
はマイナスに増加するような出力を取出し、第２図のＡ
の特性を持もた零位置検出信号Ｉｌｌを得ている。−力
、整流回路１０１，１０２で復調した第１のブリッジと
第２のブリッジからの出力信号を加算増幅器１２へ加え
加算することにより、検出コイル２１．２２の検出範囲
から誘導線３が逸脱したとき加算増幅器１２からの出力
が零となり、検出範囲内に誘導線３があるときには加算
増幅器１２からの出力信号か得られるような第２図のＢ
の特性を持った誘導線検出信号１２１を取出している。
上述したように、銹導線としてアルミ箔または鉄板等を
使用した磁気的検出誘導方式においでは、従来、無人誘
導車を誘導する誘導信号である零位置検出信号のみであ
ったが、本発明によれば、誘導線の有無をも検知するこ
とができるので、無人誘導車が銹導線か１ら逸脱したと
きに無人誘導車を誘導線の検知信号である一誘導線検出
信号によって停止させることにより無人誘導車の暴走を
防止することが可能となり、また、誘導線の一部分を切
ることにより任意の場所へ無人誘導車を停止させること
が可能となる等の優れた効果を奏する。
使用した磁気的検出誘導方式においでは、従来、無人誘
導車を誘導する誘導信号である零位置検出信号のみであ
ったが、本発明によれば、誘導線の有無をも検知するこ
とができるので、無人誘導車が銹導線か１ら逸脱したと
きに無人誘導車を誘導線の検知信号である一誘導線検出
信号によって停止させることにより無人誘導車の暴走を
防止することが可能となり、また、誘導線の一部分を切
ることにより任意の場所へ無人誘導車を停止させること
が可能となる等の優れた効果を奏する。
第１図は検出器と誘導線の配置関係を示す説明図、第２
図は誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出特
性を示す曲線図、第３図は本発明の一実施例における検
出コイルの配置関係を示す説明図、第４図は本発明の一
実施例における接続構成を示す回路図である。 ｌは検出器、２．２１，２２は検出コイル、２３は検出
コイル２１．２２の接する位置、３は誘導線、４は床、
１１は減算増幅器、１２は加算増幅器、５１．５２は基
準コイル、６１．６２．７１．７２はバランス抵抗器、
８は高周波電源、９１．９２は増幅器、１０１．１０２
は整流回路、１１１は零位置検出信号、１２１は銹導線
検出信号 特許出願人 第１図 ？ ？ 第２図 第３図 ンｊ −← 詐 ＝７５− 一〜ｍ −〜１２１
図は誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出特
性を示す曲線図、第３図は本発明の一実施例における検
出コイルの配置関係を示す説明図、第４図は本発明の一
実施例における接続構成を示す回路図である。 ｌは検出器、２．２１，２２は検出コイル、２３は検出
コイル２１．２２の接する位置、３は誘導線、４は床、
１１は減算増幅器、１２は加算増幅器、５１．５２は基
準コイル、６１．６２．７１．７２はバランス抵抗器、
８は高周波電源、９１．９２は増幅器、１０１．１０２
は整流回路、１１１は零位置検出信号、１２１は銹導線
検出信号 特許出願人 第１図 ？ ？ 第２図 第３図 ンｊ −← 詐 ＝７５− 一〜ｍ −〜１２１
Claims (1)
- 同一形状に巻かれた矩形状の２つのコイルを同一平面上
に同一長さの１辺が接するように並べた検出コイルの前
記２つのコイルをそれぞれ基準コイルと抵抗器との組合
せによるブリッジの１辺としてそれぞれ第１および第２
のブリッジを構成し、該第１および第２のブリッジから
の出力は前記各コイルが誘導線から離れているときを零
出力とし、誘導線に近づくにしたがって出力か増加する
ようにしておき、この第１および第２のブリッジからの
出力信号をそれぞれ増幅、整流したのち加算ならびに減
算回路へ加え、加算された信号を誘導線検出信号とし、
減算した信号を零位置検出信号としたことを特徴とする
無人誘導車用誘導線の検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58010844A JPS59136814A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58010844A JPS59136814A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59136814A true JPS59136814A (ja) | 1984-08-06 |
Family
ID=11761655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58010844A Pending JPS59136814A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59136814A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55159144A (en) * | 1979-05-30 | 1980-12-11 | Univ Georgetown | Method of and apparatus for identifying electrically conductive matter |
| JPS5775318A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring device for traveling locus shift of selftraveling car |
-
1983
- 1983-01-26 JP JP58010844A patent/JPS59136814A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55159144A (en) * | 1979-05-30 | 1980-12-11 | Univ Georgetown | Method of and apparatus for identifying electrically conductive matter |
| JPS5775318A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring device for traveling locus shift of selftraveling car |
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