JPS6029294A - ロボツトハンドによる把持方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボットハンドによる被把持物の把持方法の改
、良に関Ｉ１、特に重量物を小さい把持力で把持するの
に好適なものである。

最近ロボットの普及は目ざましく、作業者が直接行うこ
とが危険な作業や狭隘で入ることのできない場所での作
業あるいは連続して同一作業を繰シ返す場合等に広く利
用されている一従来のロボットのハンドによる被把持物
の把持は、例えば第１図および第２図に示すように、ロ
ボットの手首部１先端に一対の手指部２がガイド３に沿
って平行に開閉可能に設けられると共に一本のねじ棒４
に形成された右ねじおよび左ねじに手指部２がそれぞれ
螺合されモータ５および歯車６によって開閉駆動される
ようになっておシ、大きい把持力を加えると変形しやす
くかつ重量のある被把持物８をこれら手指部２内側に取
付けられたクッション材７を介して把持している。この
ため、重量が大きい工具等を把持しようとすると、クッ
ション材７と工具との間の摩擦力のみでは十分に把持す
ることができず、工具等がずれたり、また、ずれないよ
うにするため把持力を大きくすると被把持物８が変形し
て所定の作業ができないという欠点がある。特に、原子
力施設の蒸気発生器の内部検査ならびに補修を行なう検
査補修装置を下部水室内に設置し、この装置に磨製でか
つ変形するのであ１シ大きな把持力を与えられない工具
を作異者が一旦ロピットに受渡し、このロボットによシ
マンホールを介して検査補修装置に取付ける場合には、
ロボットのハンドで把持する位置の正確さと小さい把持
力でも重刑のあるものを把持できることが要求され、従
来の把持方法をそのまま適用できないという問題がある
。

本発明はかかる従来の問題に鑑みてなされたもので、重
量があシかつ大きい把持力に耐えられない被把持物であ
っても確実かつ一定位置を把持できるロボットハンド（
（よる把持方法の提供を目的とする。かかる目的を達成
する本発明の構成は、ロボットのハンドで被把持物を把
持するに際し、前記被把持物の外側把持部分と前記ハン
ドの内側把持部分とのいずれか一万に突起を形成すると
共にいずれか他方にこの突起が嵌合する凹部を形成し、
これら突起と凹部とを互いに嵌合して被把持物を把持す
ることを特徴とする。

以下、本発明の冥施例を図面姉基づき詳細に説明する。

第３図は本発明の把持原理を示す分解斜視図であシ、工
具等の被把持物１０にはその周囲に２分割され被把持物
１０の外形に沿った円弧状の当て板１１が肖てられるが
、この当て板１１の対角位置には平行に把持用座１２が
当て板１１裏側から皿ねじ１３で取付けられこの把持用
座１２の表面に截頭円錐状の位置決め用の突起１４が形
成しである。そして、当て板１１と把持用座１２との間
に形成された溝内に締付用バンド１５が押通され締付ね
じ１６を締付けることで当て板１１　’（ｉ−７’／Ｔ
定の位置に固定する。

一方、ロボットのハンド側においては、手指部１７の同
ｆｌｌｌΩ把持部分に被把持物１０側の突起１４に対応
した截頭円錐状の凹部１８が形成され、突起１４が嵌ｔ
ｂ込むようになっている。

この手指部１７社第４図に示したように従来同様カイト
１９に沿って平行に開閉可能に設けられると共に左ねじ
および右ねじが両端部に形成されたねじ棒２０にそれぞ
れ螺合され　このねじ棒２０をモータ２１および歯車２
２を介して回転駆動することで開閉さ°れるようになっ
ている。

したがって、被把持物１０を把持するには、モータ２１
を駆動して手指部１７を閉じて行き被把持物１０に取付
けた突起１４と手指部１７の凹部１８とを嵌め込んで確
実に把持する。との把持状態では突起１４と凹部１８と
の嵌合によシ械械的に把持されるので従来のクッション
材を介してその摩擦力によって把持するのに比べ確実に
把持でき、特に小さい把持力で重量のある工具等の被把
持物であっても確実に把持できる。また、突起１４およ
び凹部１８のプーパ部分で多少の位置ずれも吸収できる
。

ところで、被把持物に突起を形成するには、上記のよう
に２つ割シの当て板１１と締付用バンド１５とを用いる
ものに限らず、例えば被把持物１０の断面形状が円形の
場合を示す第５図あるいは断面ｔｒｈ状が略角形の場合
を示す第６図のように、被把持物１０の断面外形に対応
した形状に成形され一部分に開口部が形成された当て帯
板１１ａに突起１４が形成された把持用座１２を皿ねじ
１３で互いが平行となるよう一対増伺け、被把持物１ｏ
への取付けにめたっては、開口部を押し広げて被把持物
１ｏの所定の位置に挿着した当て帯板１１ａの開口部に
連結棹３を介装して当て帯板１１ａの端部をボルト２４
で固定する。この数句けに際し、当て帯板１１ａおよび
連結板２３の内側に接着剤を塗布しておけば一層固定を
確実にできる。

尚、以上説明した突起１４では被把持物１゜とは別体と
して取付けているので、作業用ロボットの場合のように
従来がら使用している工具等を被把持物とする場合に有
効であシ、新たな工具等を作る場合には工具等と一体に
突起を形成しても良い。また、突起とこｔＬが嵌まる凹
部の形状は截頭円錐状に限らず、截頭角錐状としたシ他
の形状としても良く、その個数も１個ずつとする場合に
限らず複数ずっとしても良い。

さらに、第７図に示すように２個の突起１４を上下に配
置し、この２個の突起１４の中央側の半分ずつを利用し
、ロボットの手指部１７の上下に突起の半分に対応する
溝１８ａを形成して凹部としても良い、また、被把持物
に四部を形成し１手指部に突起を形成することも可能で
ある。

次に、本発明のロボットハンドによる把持方法を適用し
た工具交換用の四ポットを参照して被把持物である工具
の突起とロゼツトの手指部の凹部との位置関係について
説明する。

このロボット２５は、第８図に概略構成を示すように、
蒸気発生器２６外で作業者を介して受渡された工具２７
を下部氷室２８内に設置された検査補修装置２９のアタ
ッチメン）３０に着脱するものであシ、このアタッチメ
ント３゜には、第９図に示すように　上下に工具取付部
３１が設けられてお９、工具２７には、アタッチメン）
３０の工具取付部３１に対応する係止？ｉｔｉ　３２が
設けられている。そして、突起１４の固定位置は工具２
７の太きさや形状に関係なく係止部３２に対し一定の高
さＨでロボットの手指部１７の凹部１８の形成位置りと
等しい奥行きＬとすれば、手指部１７の位置を常に一定
のパターンに制御するだけでアタッチメント３０への工
具２７の受渡しができ自動化が容易となる。また、工具
２７が大きい場合には突起１４同志の間隔ＷＩを手指部
１７の最大開閉間隔Ｗ。

より狭い範囲で変更することで対処できる。

以上、実施例とともに具体的に説明したように本発明に
よれば、被把持物と手指部とのいずれか一方に突起、他
方に凹部を形成し、これらを嵌合して把持するようにし
たので大きい力で把持することができないｉｆａ：物で
あっても確実に把持できると共に位置ずれが生じること
もなく糖度良く所定の位置を把持できる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来の把持方法にかかるロボット
のハンドの斜視図および横断面図、第３図および第４図
は本発明のロボットハンドによる把持方法にかかる把持
原理を表わす分解斜視図および横断面図、第５図および
第６図は被把持物への突起の取付状態を示す斜視図、第
７図は突起の形状を変えた場合の一例の正面図、第、８
図および第９図は工具交換用口＋１”ットに適用した場
合の概略構成図および分解斜視図である。 図面中、 １０は被把持物、 １２は把持用座、 １４は突起、 １７は手指部、 １８は凹部である。 特許出願人 関西電力株式会社 株式会社　明　電　舎 代　理　人 弁理士　光　石　士　部（他１名） 第１図 第２図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 四ボットのハンドで被把持物（１０）を把持するに際し
   、前記被把持物（１０ンの外側把持部分と前記ハンドの
   内側把持部分とのいずれか一方に突起（１４）を形成す
   ると共にいずれか他方にこの突起（１４）が嵌合する凹
   部（１８）を形成し、これら突起（１４ンと凹部（１８
   ）とを互いに嵌合して被把持物（１０）を把持すること
   を特徴とするロボットハンドによる把持方法。