JPS60308B2 - エレベ−タの制御装置 - Google Patents
エレベ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS60308B2 JPS60308B2 JP51124443A JP12444376A JPS60308B2 JP S60308 B2 JPS60308 B2 JP S60308B2 JP 51124443 A JP51124443 A JP 51124443A JP 12444376 A JP12444376 A JP 12444376A JP S60308 B2 JPS60308 B2 JP S60308B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- distance
- signal
- landing
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はェレベータの制御装置にかかり、特にェレベー
夕が停止のため速度基準を階床選択器を用いた距離基準
速度パターンから着床パターンに切換えるとき、階床選
択器の位置設定の誤差による速度の急変を防止し寒心特
と着床精度を向上することに関するものである。
夕が停止のため速度基準を階床選択器を用いた距離基準
速度パターンから着床パターンに切換えるとき、階床選
択器の位置設定の誤差による速度の急変を防止し寒心特
と着床精度を向上することに関するものである。
第１図は従来の高速ェレベー夕の速度制御回路の一例で
ある。
ある。
高速ェレベータにおいては精度の高い制御を行なうため
に速度帰還の他にいくつかの局部帰還制御が行なわれて
いる。すなわち速度指令信号発生装置１から出た速度指
令信号ｌａは速度制御増幅器（ＡＳＲ）２で速度発電機
８で検出された速度帰還信号４ａと比較増幅されて電流
基準信号２ａとして電流制御増幅器（ＡＣＲ）３に入力
され主回路に設けられた電流検知装置９からの電流帰還
信号５ａと比較増幅されて位相制御装置４のサィリスタ
のゲート信号３ａとして出力される。第１図はワードレ
オナード方式の発電機界磁制御による電動機速度制御の
場合を示しており、上記のゲート信号３ａにより発電機
６の界磁５の電流を調整して発電機６の発生電圧を制御
し電動機７の回転速度を制御している。速度指令信号ｌ
ａは出発から定格速度までは予定の加速度に対応する時
間基準速度パターンｌｂを、減速から着床手前までは機
械室に設けられた階床選択器１２のかごの動きに同期し
て動く同期移動体の動きにより着床点附近までの残り距
離に相等する距離基準速度パターン２ｂを出力する。
に速度帰還の他にいくつかの局部帰還制御が行なわれて
いる。すなわち速度指令信号発生装置１から出た速度指
令信号ｌａは速度制御増幅器（ＡＳＲ）２で速度発電機
８で検出された速度帰還信号４ａと比較増幅されて電流
基準信号２ａとして電流制御増幅器（ＡＣＲ）３に入力
され主回路に設けられた電流検知装置９からの電流帰還
信号５ａと比較増幅されて位相制御装置４のサィリスタ
のゲート信号３ａとして出力される。第１図はワードレ
オナード方式の発電機界磁制御による電動機速度制御の
場合を示しており、上記のゲート信号３ａにより発電機
６の界磁５の電流を調整して発電機６の発生電圧を制御
し電動機７の回転速度を制御している。速度指令信号ｌ
ａは出発から定格速度までは予定の加速度に対応する時
間基準速度パターンｌｂを、減速から着床手前までは機
械室に設けられた階床選択器１２のかごの動きに同期し
て動く同期移動体の動きにより着床点附近までの残り距
離に相等する距離基準速度パターン２ｂを出力する。
パターン２ｂは残り距離信号６ａに対して演算回路１３
を用いて平方根演算を行なうことにより一定減速度のパ
ターンとなる。さらに着床では昇降路に設けられた着床
検出装置１１により、着床位置偏差に対応した着床速度
パターン３ｂがあたえられ、着床位置制御が行なわれる
。第２図は第１図に対応した制御系のブロック図である
。一番内側のループは電流制御ループ、二番目は速度制
御ループ、外側は位置制御ループである。
を用いて平方根演算を行なうことにより一定減速度のパ
ターンとなる。さらに着床では昇降路に設けられた着床
検出装置１１により、着床位置偏差に対応した着床速度
パターン３ｂがあたえられ、着床位置制御が行なわれる
。第２図は第１図に対応した制御系のブロック図である
。一番内側のループは電流制御ループ、二番目は速度制
御ループ、外側は位置制御ループである。
第２図においてＡＰＲは位置制御用増中器で着床用速度
パターン電圧３ｂを出力し位置帰還制御を行なっている
。又時間基準速度パターンｌｂによる運転は位置に対し
ては開ループ制御となる。ェレベータの減速指令は階床
選択器の同期移動体に先行して動く先行移動体が階床選
択器の呼び階のッメをつかむことにより発せられる。も
しツメの位置の設定が狂ったとすると階床選択器の縮尺
が１／１００であるならッメの１柳の設定誤差は実距離
に対して１０仇肋の誤差をあたえる。この誤差により残
り距離信号もｌｏｗ帆の誤差をもって出力されるためこ
れによる距離基準速度信号の大きさも異なって着床速度
信号への乗り移り速度が異なってくる。乗り移りの不具
合は上記両信号の切換え方式により異なるが例えばある
点で強制的に乗り移る方法では第３図に示すようになる
。
パターン電圧３ｂを出力し位置帰還制御を行なっている
。又時間基準速度パターンｌｂによる運転は位置に対し
ては開ループ制御となる。ェレベータの減速指令は階床
選択器の同期移動体に先行して動く先行移動体が階床選
択器の呼び階のッメをつかむことにより発せられる。も
しツメの位置の設定が狂ったとすると階床選択器の縮尺
が１／１００であるならッメの１柳の設定誤差は実距離
に対して１０仇肋の誤差をあたえる。この誤差により残
り距離信号もｌｏｗ帆の誤差をもって出力されるためこ
れによる距離基準速度信号の大きさも異なって着床速度
信号への乗り移り速度が異なってくる。乗り移りの不具
合は上記両信号の切換え方式により異なるが例えばある
点で強制的に乗り移る方法では第３図に示すようになる
。
第３図においてＰ点は強制切換え点を示し、速度パター
ンａは上記階床選択器のツメによる減速開始が遅い場合
、｛ｂ｝は適当な場合、ｔｄは早すぎる場合を示してい
る。上記｛ａ｝および（ｃ｝のような不具合を解消する
方法としてまず速度修正が考えられる。
ンａは上記階床選択器のツメによる減速開始が遅い場合
、｛ｂ｝は適当な場合、ｔｄは早すぎる場合を示してい
る。上記｛ａ｝および（ｃ｝のような不具合を解消する
方法としてまず速度修正が考えられる。
すなわち走行路の一点又は数点でその点における設定速
度と指令速度とを比較しその偏差を修正するものでこれ
は第２図の速度指令信号２ｂに修正信号を入力する考え
である。ところがこの方法ではうまくいかない。その理
由を次に説明する。周知の通り残り距離Ｓにおいて一定
の減速度８で減速制御する場合、残り距離Ｓと速度Ｖと
の関係はＶ＝ノ２８Ｓである。この様な位置を基準とし
て速度制御を行っている状態で、残り距離Ｓにおける速
度Ｖに対し速度△Ｖを補正しようとすると、Ｖ＝ゾ２８
Ｓ±△Ｖとなり、この補正速度△Ｖに対し速度Ｖ、即ち
残り距離Ｓが充分に大きい間はほぼ一定の減速度８で減
速制御することができるが、残り距離Ｓの値が小さくな
ると補正速度△Ｖの影響を受ける度合が大きく、乗心地
に悪影響を及ぼす。
度と指令速度とを比較しその偏差を修正するものでこれ
は第２図の速度指令信号２ｂに修正信号を入力する考え
である。ところがこの方法ではうまくいかない。その理
由を次に説明する。周知の通り残り距離Ｓにおいて一定
の減速度８で減速制御する場合、残り距離Ｓと速度Ｖと
の関係はＶ＝ノ２８Ｓである。この様な位置を基準とし
て速度制御を行っている状態で、残り距離Ｓにおける速
度Ｖに対し速度△Ｖを補正しようとすると、Ｖ＝ゾ２８
Ｓ±△Ｖとなり、この補正速度△Ｖに対し速度Ｖ、即ち
残り距離Ｓが充分に大きい間はほぼ一定の減速度８で減
速制御することができるが、残り距離Ｓの値が小さくな
ると補正速度△Ｖの影響を受ける度合が大きく、乗心地
に悪影響を及ぼす。
上記のとおり距離基準による運転は位置帰還制御である
ため、速度制御系に対して修正信号を外部から入力して
も外側の位置制御系が優先されてしまうからである。す
なわちかごの減速を弱めようとする外部入力が加わった
とすると時間と距離の関係は修正前に比べて長い距離を
移動する。長い距離を移動したのだから当然残り距離は
少なくなるわけで位置制御系からの速度指令信号は小さ
くなるという矛盾を生ずる。本発明は上記の問題点を考
慮してなされたもので、階床選択器のッメの設定誤差に
よるェレベー夕の前記階床選択器からの残り距離信号の
ずれを修正して、距離基準速度パターンから着床パター
ンへの移り変りを円滑にし、これによって秦心特と着床
精度を向上する改善されたェレベータの制御装置を提供
するものである。
ため、速度制御系に対して修正信号を外部から入力して
も外側の位置制御系が優先されてしまうからである。す
なわちかごの減速を弱めようとする外部入力が加わった
とすると時間と距離の関係は修正前に比べて長い距離を
移動する。長い距離を移動したのだから当然残り距離は
少なくなるわけで位置制御系からの速度指令信号は小さ
くなるという矛盾を生ずる。本発明は上記の問題点を考
慮してなされたもので、階床選択器のッメの設定誤差に
よるェレベー夕の前記階床選択器からの残り距離信号の
ずれを修正して、距離基準速度パターンから着床パター
ンへの移り変りを円滑にし、これによって秦心特と着床
精度を向上する改善されたェレベータの制御装置を提供
するものである。
即ち、残り距離Ｓにおいて一定の減速度８で減速制御す
る場合の速度Ｖを、階床選択器のッメの設定誤差による
残り距離Ｓの誤差△ＳをＶ＝ゾ２８（Ｓ±△Ｓ）として
補正して、残り距離Ｓが小さくなった場合でも減速度８
に対し悪影響を少なくし、距離基準速度パターンから着
床パターンへの移り変りを円滑にし、これによって乗心
地と着床精度を向上するのである。以下本発明を図面を
参照して説明する。
る場合の速度Ｖを、階床選択器のッメの設定誤差による
残り距離Ｓの誤差△ＳをＶ＝ゾ２８（Ｓ±△Ｓ）として
補正して、残り距離Ｓが小さくなった場合でも減速度８
に対し悪影響を少なくし、距離基準速度パターンから着
床パターンへの移り変りを円滑にし、これによって乗心
地と着床精度を向上するのである。以下本発明を図面を
参照して説明する。
第６図は本発明による距離基準速度パターン修正回路の
要部を示すブロック図、第７図は第６図における修正信
号発生回路１６の具体的な実施例を示す回路図である。
第６図の修正回路は第１図における階床選択器１２と演
算回路１３との間に接続されている。以下その動作につ
いて説明する。すなわち昇降路の着床点Ｘからの一定の
距離Ｓｏだけ手前の修正開始点Ｙをェレベータが通過す
るとき、その点で残り距離がいくらであるべきかという
基準信号を設け第６図に示す修正信号発生回路１６を用
いてその点の実際の残り距離信号Ｓ，と比較し、その偏
差Ｓｏ−Ｓ，を記憶してその量を零から連続的に距離の
バイアス量として付加する。第４図は距離基準信号−距
離で修正を示したもので実線は修正しない場合、破線は
修正をした場合の速度変化を示す。第５図は時間−速度
に対して第３図のパターンが修正されることを示す。こ
のように距離補正を行なうことにより修正信号に応じて
パターンの加速度が変化して適性速度に修正される。こ
の修正を着床パターン乗り移り前に完了するように設定
すればほぼ同一速度での着床パターンへの乗り移りが可
能となる。具体的には第７図に示す修正信号発生回路に
おいて、入力端子Ａに残り距離Ｓ，に対応する信号電圧
Ｖ，が入力される。
要部を示すブロック図、第７図は第６図における修正信
号発生回路１６の具体的な実施例を示す回路図である。
第６図の修正回路は第１図における階床選択器１２と演
算回路１３との間に接続されている。以下その動作につ
いて説明する。すなわち昇降路の着床点Ｘからの一定の
距離Ｓｏだけ手前の修正開始点Ｙをェレベータが通過す
るとき、その点で残り距離がいくらであるべきかという
基準信号を設け第６図に示す修正信号発生回路１６を用
いてその点の実際の残り距離信号Ｓ，と比較し、その偏
差Ｓｏ−Ｓ，を記憶してその量を零から連続的に距離の
バイアス量として付加する。第４図は距離基準信号−距
離で修正を示したもので実線は修正しない場合、破線は
修正をした場合の速度変化を示す。第５図は時間−速度
に対して第３図のパターンが修正されることを示す。こ
のように距離補正を行なうことにより修正信号に応じて
パターンの加速度が変化して適性速度に修正される。こ
の修正を着床パターン乗り移り前に完了するように設定
すればほぼ同一速度での着床パターンへの乗り移りが可
能となる。具体的には第７図に示す修正信号発生回路に
おいて、入力端子Ａに残り距離Ｓ，に対応する信号電圧
Ｖ，が入力される。
また調整抵抗ＶＲＩで基準距離Ｓｏに対応する信号電圧
Ｖｏが設定される。信号電圧ＶｏとＶ，との差は比例増
幅器ＩＣＩで比較され、記憶回路ＩＣ２の出力として得
られる。ヱレベータが昇降路の修正開始点Ｙを通過する
とＩＪレーＲＲが動作し接点ＲＲ−ｂｌ，ＲＲ−ｂ２が
開き「ＩＣ２の出力電圧はコンデンサＣを介してその時
の値に記憶される。これと同時に接点ＲＲ−ａｌ，ＲＲ
−ａ２が閉ぢ、ＲＲ−ｂ３が開くのでＩＣ２に出力され
た記憶信号電圧は積分増中器ＩＣ３を通じてそのＣＲ常
数で決まる一定の時定数で立上り、出力端子Ｂに修正信
号８ａとして出力される。調整抵抗ＶＲ２はＩＣ３への
入力量を調整して修正時間を設定している。ＶＲ３はＩ
Ｃ３の出力制限を調整するもので、上記距離偏差Ｓｏ−
Ｓ，の極性に応じてリレーＲを動作させ接点Ｒ−ａおよ
びＲ−ｂを用いて電圧制御用ダイオードＤ１，Ｄ２をそ
れぞれの動作方向に切換えている。
Ｖｏが設定される。信号電圧ＶｏとＶ，との差は比例増
幅器ＩＣＩで比較され、記憶回路ＩＣ２の出力として得
られる。ヱレベータが昇降路の修正開始点Ｙを通過する
とＩＪレーＲＲが動作し接点ＲＲ−ｂｌ，ＲＲ−ｂ２が
開き「ＩＣ２の出力電圧はコンデンサＣを介してその時
の値に記憶される。これと同時に接点ＲＲ−ａｌ，ＲＲ
−ａ２が閉ぢ、ＲＲ−ｂ３が開くのでＩＣ２に出力され
た記憶信号電圧は積分増中器ＩＣ３を通じてそのＣＲ常
数で決まる一定の時定数で立上り、出力端子Ｂに修正信
号８ａとして出力される。調整抵抗ＶＲ２はＩＣ３への
入力量を調整して修正時間を設定している。ＶＲ３はＩ
Ｃ３の出力制限を調整するもので、上記距離偏差Ｓｏ−
Ｓ，の極性に応じてリレーＲを動作させ接点Ｒ−ａおよ
びＲ−ｂを用いて電圧制御用ダイオードＤ１，Ｄ２をそ
れぞれの動作方向に切換えている。
以上説明した通り、本発明によればヱレベータの速度制
御において、階床選択器を基準とした距離基準速度パタ
ーンから走行路に設けられた着床点を基準とした着床パ
ターンに切換えるとき、階床選択器の設定位置の誤差に
よって発生する切換え時の速度の急変を、あらかじめ着
床点の一定距離手前における階床選択器からの残り距離
信号のずれを走行距離の差として検出し、この距離の差
をもとにして残り距離信号を修正することによって防止
し、これによって秦心特と着床精度を向上したェレべ…
夕の制御装置を得ることが出来る。
御において、階床選択器を基準とした距離基準速度パタ
ーンから走行路に設けられた着床点を基準とした着床パ
ターンに切換えるとき、階床選択器の設定位置の誤差に
よって発生する切換え時の速度の急変を、あらかじめ着
床点の一定距離手前における階床選択器からの残り距離
信号のずれを走行距離の差として検出し、この距離の差
をもとにして残り距離信号を修正することによって防止
し、これによって秦心特と着床精度を向上したェレべ…
夕の制御装置を得ることが出来る。
第１図は従来のェレベータの制御装置の一般的構成を示
す回路図、第２図はその制御系を示すブロック図、第３
図は従来のェレベー夕の制御装置における距離基準速度
パターンから着床パターンへの乗り移りの状態を示す説
明図、第４図は本発明における距離修正を示す説明図、
第５図は本発明による距離基準速度パターンから着床パ
ターンへの乗り移りの状態を示す説明図、第６図は本発
明の基本的構成の要部を示す回路図、第７図は第６図に
おける修正信号発生回路１６の具体的構成を示す回路図
である。 １・・・・・・速度指令信号発生装置、１０・・・・・
・ェレベータかご、１１・・・・・・着床検出装置、１
２・・・・・・階床選択器、１３・・・・・・演算回路
、１６・・・・・・修正信号発生回路、ｌｂ・・・・・
・時間基準速度パターン、２ｂ・・・・・・距離基準速
度パターン、３ｂ・…・・着床パターン。 第７図 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
す回路図、第２図はその制御系を示すブロック図、第３
図は従来のェレベー夕の制御装置における距離基準速度
パターンから着床パターンへの乗り移りの状態を示す説
明図、第４図は本発明における距離修正を示す説明図、
第５図は本発明による距離基準速度パターンから着床パ
ターンへの乗り移りの状態を示す説明図、第６図は本発
明の基本的構成の要部を示す回路図、第７図は第６図に
おける修正信号発生回路１６の具体的構成を示す回路図
である。 １・・・・・・速度指令信号発生装置、１０・・・・・
・ェレベータかご、１１・・・・・・着床検出装置、１
２・・・・・・階床選択器、１３・・・・・・演算回路
、１６・・・・・・修正信号発生回路、ｌｂ・・・・・
・時間基準速度パターン、２ｂ・・・・・・距離基準速
度パターン、３ｂ・…・・着床パターン。 第７図 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- １ エレベータを停止させるとき、機械室に設けられた
階床選択器からの残り距離信号によってあたえられる距
離基準速度パターンから走行路に設けられた着床点まで
の距離によってあたえられる着床パターンへ順次速度基
準を切換えて速度制御するエレベータの制御装置におい
て、着床点から一定距離手前をエレベータが通過すると
きの実際の残り距離を前記階床選択器からの残り距離信
号により検出して記憶し、この残り距離と前記一定距離
との偏差に基いて残り距離信号を修正することを特徴と
するエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51124443A JPS60308B2 (ja) | 1976-10-19 | 1976-10-19 | エレベ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51124443A JPS60308B2 (ja) | 1976-10-19 | 1976-10-19 | エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5349747A JPS5349747A (en) | 1978-05-06 |
| JPS60308B2 true JPS60308B2 (ja) | 1985-01-07 |
Family
ID=14885620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51124443A Expired JPS60308B2 (ja) | 1976-10-19 | 1976-10-19 | エレベ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60308B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55130464A (en) * | 1979-03-31 | 1980-10-09 | Tokyo Shibaura Electric Co | Compensator for location of cage of elevator |
| JPS5670281A (en) * | 1979-11-12 | 1981-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | Generator for speed instruction of elevator |
-
1976
- 1976-10-19 JP JP51124443A patent/JPS60308B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5349747A (en) | 1978-05-06 |
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