JPS6031621A - 自走式台車の誘導方法 - Google Patents
自走式台車の誘導方法Info
- Publication number
- JPS6031621A JPS6031621A JP58139933A JP13993383A JPS6031621A JP S6031621 A JPS6031621 A JP S6031621A JP 58139933 A JP58139933 A JP 58139933A JP 13993383 A JP13993383 A JP 13993383A JP S6031621 A JPS6031621 A JP S6031621A
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- JP
- Japan
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- line
- closed loop
- guide line
- guide
- main
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、床面下に埋設した誘導線に交流電流を通電
し、該交流電流により生じる誘導磁界を検出せしめて台
車を適正な走行コースに誘導する自走式台車の誘導方法
に関する。
し、該交流電流により生じる誘導磁界を検出せしめて台
車を適正な走行コースに誘導する自走式台車の誘導方法
に関する。
上記のような誘導方法をとる自走式台車のシステムにお
いて、台車を幹線から分岐した支線へとコース変更せし
める方法としては従来広のような方法が採られていた。
いて、台車を幹線から分岐した支線へとコース変更せし
める方法としては従来広のような方法が採られていた。
すなわち、第１図に示したように誘導線（Ｔ、）を予め
幹線の誘導線（Ｌｌ）に対して支線の誘導線（Ｌ２）を
分岐点で結線（１）シた状態で埋設して、ａ点から結線
（１）を経てｂ点へ通じる第１の閉ループと、同じくａ
点から結線（１）を経て０点へ通じる第２の閉ループを
形成しておき、上記ａ１ｂ１ ｃの各点のスイッチを切
換えることによって第１の閉ループに通電した状態と、
第２の閉ループに通電した状態を切換え、もってＡ位置
へ進行してきた台車（ＴＩ）を、そのまま直線の幹線路
（Ｌｌ）を進行させるか、あるいは分岐点で進路変更し
て支線路（Ｌ２）へ進行させるかしていた。しかし、上
記の方法では第２の閉ループに通電している際には結線
（１）とｂ点間に電流が流れないために、幹線路（Ｌｌ
）上に２右目の台車（Ｔ２）を走行せしめることができ
ず、当該不都合を解消するために、新たにｄ点にターミ
ナルをもった補助線（１）を結線した場合にはａ１１〕
、ｃ、ｄ各点での大切を調整するために各点のターミナ
ルにリレーおよびリレーの調整回路を接続しなければな
らないといった新たな欠点が生じる。要するに上記従来
方法では実際上分岐点の数を相当数以上増やすことが困
難であったのである。
幹線の誘導線（Ｌｌ）に対して支線の誘導線（Ｌ２）を
分岐点で結線（１）シた状態で埋設して、ａ点から結線
（１）を経てｂ点へ通じる第１の閉ループと、同じくａ
点から結線（１）を経て０点へ通じる第２の閉ループを
形成しておき、上記ａ１ｂ１ ｃの各点のスイッチを切
換えることによって第１の閉ループに通電した状態と、
第２の閉ループに通電した状態を切換え、もってＡ位置
へ進行してきた台車（ＴＩ）を、そのまま直線の幹線路
（Ｌｌ）を進行させるか、あるいは分岐点で進路変更し
て支線路（Ｌ２）へ進行させるかしていた。しかし、上
記の方法では第２の閉ループに通電している際には結線
（１）とｂ点間に電流が流れないために、幹線路（Ｌｌ
）上に２右目の台車（Ｔ２）を走行せしめることができ
ず、当該不都合を解消するために、新たにｄ点にターミ
ナルをもった補助線（１）を結線した場合にはａ１１〕
、ｃ、ｄ各点での大切を調整するために各点のターミナ
ルにリレーおよびリレーの調整回路を接続しなければな
らないといった新たな欠点が生じる。要するに上記従来
方法では実際上分岐点の数を相当数以上増やすことが困
難であったのである。
そこで、この発明は上記のような各ターミナルでの大切
の調整回路を必要とせず、回路を複雑化することなしに
分岐点の数を任意に増設することができる自走式台車の
新規な誘導方法を提供するものであり、要旨とするとこ
ろは、上記走行コースの分岐点において、幹線の閉ルー
プ誘導線に近接して並走する部分を有した支線の閉ルー
プ誘導線に、幹線の閉ループ誘導線とは位相が１８０度
ずれた交流電流を通電する点にある。
の調整回路を必要とせず、回路を複雑化することなしに
分岐点の数を任意に増設することができる自走式台車の
新規な誘導方法を提供するものであり、要旨とするとこ
ろは、上記走行コースの分岐点において、幹線の閉ルー
プ誘導線に近接して並走する部分を有した支線の閉ルー
プ誘導線に、幹線の閉ループ誘導線とは位相が１８０度
ずれた交流電流を通電する点にある。
以下、図面に基づいて実施例を説明する。
すなわち、まず第３図において自走式台車（Ｔ）の構造
の１例を説明すると、該台車（Ｔ）は車体（Ｔａ）下面
に左右１対のモータ（２）直結型駆動車輪（３）を有し
、該駆動車輪（３）の回転速度を左右で異らせることに
より任意の方向に旋回しうるようになっており、該駆動
車輪（３）の左右の回転速度を調整して、該台車（Ｔ）
が常に誘導線（■、）上を走行するようになす装置とし
て、車体（Ｔａ’）下面に設けた１対のピックアップコ
イル（４）からなるアンテナ（５）と、該アンテナ（５
）からの信号を受信して各駆動車輪（３）の回転速度制
御装置（６）へ回転数の指令信号を発するＣ Ｐ Ｕ
（７）と、該指令信号に従って前記モータ（２）の回転
を制御する回転速度制御装置（６）とが搭載されている
。そして、該台車（Ｔ）は誘導線（Ｌ）上の所定コース
を外れて床面下に鯉設した誘導線（Ｌ）を流れる交流電
流によりピックアップコイル（４）に誘起される電流値
が左右で異れば、該電流値の相異に基づいてＣＰ Ｕ
（７）が回転速度制御装置（６）へと指令を発し、左右
の駆動車輪（３）の回転速度を異らしめて該台車（Ｔ）
を再び元の適正な誘導線（Ｌ）上のコースへと戻し走行
を続けるようになっている。（８）は床面の適当な地点
に敷設した鉄片（９）を検知するための近接スイッチで
あり、該近接スイッチ（８）により床面に敷設した鉄片
（９）の配置パターンを複数の近接スイッチ（８）のＯ
Ｎ・ＯＦＦ信号としてＣＰ Ｕ （７）へと送り、当該
配置パターンの信号をＣＰ Ｕ （７）が解析して、該
信号に基づいて台車（Ｔ）の停止動作、前後進の切換動
作、または台車（Ｔ）上の物品移載装置等の付帯装置の
動作等種々の動作を行わせるものである。
の１例を説明すると、該台車（Ｔ）は車体（Ｔａ）下面
に左右１対のモータ（２）直結型駆動車輪（３）を有し
、該駆動車輪（３）の回転速度を左右で異らせることに
より任意の方向に旋回しうるようになっており、該駆動
車輪（３）の左右の回転速度を調整して、該台車（Ｔ）
が常に誘導線（■、）上を走行するようになす装置とし
て、車体（Ｔａ’）下面に設けた１対のピックアップコ
イル（４）からなるアンテナ（５）と、該アンテナ（５
）からの信号を受信して各駆動車輪（３）の回転速度制
御装置（６）へ回転数の指令信号を発するＣ Ｐ Ｕ
（７）と、該指令信号に従って前記モータ（２）の回転
を制御する回転速度制御装置（６）とが搭載されている
。そして、該台車（Ｔ）は誘導線（Ｌ）上の所定コース
を外れて床面下に鯉設した誘導線（Ｌ）を流れる交流電
流によりピックアップコイル（４）に誘起される電流値
が左右で異れば、該電流値の相異に基づいてＣＰ Ｕ
（７）が回転速度制御装置（６）へと指令を発し、左右
の駆動車輪（３）の回転速度を異らしめて該台車（Ｔ）
を再び元の適正な誘導線（Ｌ）上のコースへと戻し走行
を続けるようになっている。（８）は床面の適当な地点
に敷設した鉄片（９）を検知するための近接スイッチで
あり、該近接スイッチ（８）により床面に敷設した鉄片
（９）の配置パターンを複数の近接スイッチ（８）のＯ
Ｎ・ＯＦＦ信号としてＣＰ Ｕ （７）へと送り、当該
配置パターンの信号をＣＰ Ｕ （７）が解析して、該
信号に基づいて台車（Ｔ）の停止動作、前後進の切換動
作、または台車（Ｔ）上の物品移載装置等の付帯装置の
動作等種々の動作を行わせるものである。
台車（Ｔ）は上述のようにして誘導線（Ｌ）を検出し、
該誘導線（Ｔ、）上を走行するが、走行コースの分岐点
ではこの発明にしたがって次のようにして誘導される。
該誘導線（Ｔ、）上を走行するが、走行コースの分岐点
ではこの発明にしたがって次のようにして誘導される。
−
すなわち、誘導線（Ｌ）は第２図に示したように、幹線
の閉ループ誘導線（ＬＭ）に対して、各分岐点位置にお
いて幹線に最近接する別の閉ループ誘導線（ＬＳ Ｉ
） （ＬＳ ２ ）を支線として埋設してあり、各閉ル
ープ誘導線（ＬＳＩ）（、ＬＳ２）の幹線誘導線（ＬＭ
）に近接した部分には、幹線誘導線（ＬＭ ）に極く接
近して並走する部分（ＬＳａ）と幹線誘導線（ＬＭ）に
漸近するようになした円弧状部分（ＬＳｂ）とを設けて
あり、各閉ループ誘導線（ＬＳＩ）（ＬＳ２）の各ター
ミナルｃ、ｄ、ｃ’、ｄ′の中央制御装置（１１）への
接続は、幹線の閉ループ誘導線（ＬＭ）のターミナルａ
１ｂの該中央制御装置（１１）への接続とは高圧側と低
圧側が逆になるよう互いに入れ換えて接続してあり（第
４図）中央制御装置（１１）から発信される交流電流が
、幹線の誘導線（ＬＭ）と支線の誘導線（ＬＳ Ｉ ）
’（ＬＳ ２）とでは位相が第５図のように１８０度ず
れて流れるようになっている。（図においては位相の相
異を便宜上短い矢印の向きで表わしている）。
の閉ループ誘導線（ＬＭ）に対して、各分岐点位置にお
いて幹線に最近接する別の閉ループ誘導線（ＬＳ Ｉ
） （ＬＳ ２ ）を支線として埋設してあり、各閉ル
ープ誘導線（ＬＳＩ）（、ＬＳ２）の幹線誘導線（ＬＭ
）に近接した部分には、幹線誘導線（ＬＭ ）に極く接
近して並走する部分（ＬＳａ）と幹線誘導線（ＬＭ）に
漸近するようになした円弧状部分（ＬＳｂ）とを設けて
あり、各閉ループ誘導線（ＬＳＩ）（ＬＳ２）の各ター
ミナルｃ、ｄ、ｃ’、ｄ′の中央制御装置（１１）への
接続は、幹線の閉ループ誘導線（ＬＭ）のターミナルａ
１ｂの該中央制御装置（１１）への接続とは高圧側と低
圧側が逆になるよう互いに入れ換えて接続してあり（第
４図）中央制御装置（１１）から発信される交流電流が
、幹線の誘導線（ＬＭ）と支線の誘導線（ＬＳ Ｉ ）
’（ＬＳ ２）とでは位相が第５図のように１８０度ず
れて流れるようになっている。（図においては位相の相
異を便宜上短い矢印の向きで表わしている）。
したがって、上記のように誘導線（■、）を敷設した台
車走行システムでは、台車（Ｔ）を幹線に沿って走行せ
しめる場合には、中央制御装置（１１）から該幹線の閉
ループ誘導線（ＬＭ）に１流を流し、各閉ループ誘導線
（ＬＳＩ）（Ｌ！１ｌｉ２）への通電を停止しておけば
、台車（Ｔ）は該幹線に沿って走行し、台車（′Ｉ゛）
を各支線に誘導する場合には、幹線の誘導線（ＬＭ）へ
の通電を停止することなく、所望の支線の誘導線（ｒ−
ｓ １） （ＬＳ ２）へ交流電流を通電すれば、該支
線の誘導線（ＬＳＩ）（ＬＳ２）と幹線の誘導線（ＬＭ
）とが並走している部分（ＬＳａ）で該２本の線によ
る誘導磁界同士が打ち消し合い、台車（Ｔ）は所望の支
線へと誘導される。
車走行システムでは、台車（Ｔ）を幹線に沿って走行せ
しめる場合には、中央制御装置（１１）から該幹線の閉
ループ誘導線（ＬＭ）に１流を流し、各閉ループ誘導線
（ＬＳＩ）（Ｌ！１ｌｉ２）への通電を停止しておけば
、台車（Ｔ）は該幹線に沿って走行し、台車（′Ｉ゛）
を各支線に誘導する場合には、幹線の誘導線（ＬＭ）へ
の通電を停止することなく、所望の支線の誘導線（ｒ−
ｓ １） （ＬＳ ２）へ交流電流を通電すれば、該支
線の誘導線（ＬＳＩ）（ＬＳ２）と幹線の誘導線（ＬＭ
）とが並走している部分（ＬＳａ）で該２本の線によ
る誘導磁界同士が打ち消し合い、台車（Ｔ）は所望の支
線へと誘導される。
すなわち、幹線の誘導線（ＬＭ）と支線の誘導線（ＬＳ
Ｉ）（ＬＳ２）とは前述のように位相の１８０度ずれ
た交流電流が流れるようになっており、しかも接続線を
入れ換えただけなので同一電圧であるので、前記並走し
ている部分（ＬＳａ）では２本の誘導線により誘導され
る磁界が同−強さで正反対の向きとなって打ち消し合い
、前述のように誘導磁界を検出しながら進行して来た台
車（Ｔ）は、当該分岐点に到達すると、幹線の誘導線（
ＬＭ） カラ支線ノ誘導線（ＬＳ １）（ＬＳ ２）の
前記円弧状部分（ＬＳ Ｉ））によって誘起されている
誘導磁界を検出して、該円弧状部分（Ｌｓｂ）によって
案内され支線へとコース変更さ藷するのである。なお、
この間幹線の誘導線（ＬＭ）には交流電流が流れ続けて
いるので、他の台車（Ｔ１）もコースを外れることなく
該幹線上を走行することができ、当該能の台車（Ｔ１）
を誘導線（ＬＳＩ）に交流電流を通電することによって
支線へ誘導することもできる。
Ｉ）（ＬＳ２）とは前述のように位相の１８０度ずれ
た交流電流が流れるようになっており、しかも接続線を
入れ換えただけなので同一電圧であるので、前記並走し
ている部分（ＬＳａ）では２本の誘導線により誘導され
る磁界が同−強さで正反対の向きとなって打ち消し合い
、前述のように誘導磁界を検出しながら進行して来た台
車（Ｔ）は、当該分岐点に到達すると、幹線の誘導線（
ＬＭ） カラ支線ノ誘導線（ＬＳ １）（ＬＳ ２）の
前記円弧状部分（ＬＳ Ｉ））によって誘起されている
誘導磁界を検出して、該円弧状部分（Ｌｓｂ）によって
案内され支線へとコース変更さ藷するのである。なお、
この間幹線の誘導線（ＬＭ）には交流電流が流れ続けて
いるので、他の台車（Ｔ１）もコースを外れることなく
該幹線上を走行することができ、当該能の台車（Ｔ１）
を誘導線（ＬＳＩ）に交流電流を通電することによって
支線へ誘導することもできる。
以上のようにこの発明の方法にしたがえば、各分岐点に
おいて別の閉ループを設け、該閉ループに幹線の閉ルー
プとは１８０度位相のずれた交流電流の通電を入切する
だけでよいので、該誘導線の回路を複雑にすることなく
分岐点を所望の数だけ増設することができるが、例えば
第６図に示したような十字に交差する誘導線（Ｌｘ）（
Ｌｙ）間で台車（Ｔ）をコース変更せしめる場合、冒頭
に述べた従来方法では円弧状の補助線によって誘導線（
Ｌｘ）（’Ｌｙ）同士が導通してしまって不可能である
が、この発明に従って次のように支線の誘導線を設けれ
ば可能である。
おいて別の閉ループを設け、該閉ループに幹線の閉ルー
プとは１８０度位相のずれた交流電流の通電を入切する
だけでよいので、該誘導線の回路を複雑にすることなく
分岐点を所望の数だけ増設することができるが、例えば
第６図に示したような十字に交差する誘導線（Ｌｘ）（
Ｌｙ）間で台車（Ｔ）をコース変更せしめる場合、冒頭
に述べた従来方法では円弧状の補助線によって誘導線（
Ｌｘ）（’Ｌｙ）同士が導通してしまって不可能である
が、この発明に従って次のように支線の誘導線を設けれ
ば可能である。
すなわち、第６図に示したように該誘導線（Ｌｘ） （
Ｌｙ）の交差点に、該誘導線（Ｌｘ）（Ｌｙ）に並走す
る部分（ＬＳ ａ ）と、各誘導線（Ｌｘ） （Ｌｙ）
間に渡る円弧状部分（ＬＳｂ）とを有するコース変更用
の閉ループ誘導線（ＬＳ）を埋設し、台車■のコースを
変更したい場合には、該コース変更用誘導線（ＬＳ）に
各誘導線（Ｌｘ） （Ｌｙ）とは位相が１８０度ずれた
同一電圧の交流電流を流せば、前述の例と同様にして台
車（Ｔ）が円弧状部分（ＬＳｂ）によって誘導されてコ
ースが変更される。
Ｌｙ）の交差点に、該誘導線（Ｌｘ）（Ｌｙ）に並走す
る部分（ＬＳ ａ ）と、各誘導線（Ｌｘ） （Ｌｙ）
間に渡る円弧状部分（ＬＳｂ）とを有するコース変更用
の閉ループ誘導線（ＬＳ）を埋設し、台車■のコースを
変更したい場合には、該コース変更用誘導線（ＬＳ）に
各誘導線（Ｌｘ） （Ｌｙ）とは位相が１８０度ずれた
同一電圧の交流電流を流せば、前述の例と同様にして台
車（Ｔ）が円弧状部分（ＬＳｂ）によって誘導されてコ
ースが変更される。
以上の説明で明らかなように、この発明にあっては自走
式台車の分岐点において、幹線の閉ループ誘導線に近接
して並走する部分を有した支線の閉ループ誘導線に、幹
線の閉ループ誘導線とは位相が１８０度ずれた交流電流
を通電することにより、当該分岐点での幹線の誘導線に
よる誘導磁界を消去せしめ、もって台車を支線へと誘導
するようになしたので、冒頭に述べた従来例のように幹
線を含めた各ループへの通電の大切を調整する調整装置
を必要とせず、誘導線回路が簡略であって、操作も支線
の閉ループ誘導線への通電を入切するだけでよいので簡
単であり、回路を複雑化することなく分岐点を多数設け
ることができる。
式台車の分岐点において、幹線の閉ループ誘導線に近接
して並走する部分を有した支線の閉ループ誘導線に、幹
線の閉ループ誘導線とは位相が１８０度ずれた交流電流
を通電することにより、当該分岐点での幹線の誘導線に
よる誘導磁界を消去せしめ、もって台車を支線へと誘導
するようになしたので、冒頭に述べた従来例のように幹
線を含めた各ループへの通電の大切を調整する調整装置
を必要とせず、誘導線回路が簡略であって、操作も支線
の閉ループ誘導線への通電を入切するだけでよいので簡
単であり、回路を複雑化することなく分岐点を多数設け
ることができる。
また、幹線の誘導線は通電を継続しておけるので、該幹
線に２台以上複数台の台車を走行せしめることができる
。
線に２台以上複数台の台車を走行せしめることができる
。
第１図は従来方法による台車の誘導方法を示した説明図
、第２図はこの発明の方法による台車の誘導方法を示し
た説明図、第３図は台車の構造を示した略正面図、第４
図は各誘導線の接続状態を示した説明図、第５図は各誘
導線に通電される交流電流の位相のずれを表わした図、
第６図はこの発明の方法に従った台車の走行システムの
例を示した説明図である。 （ＬＭ） ・・・・・輪、線の閉ループ誘導線（１，Ｓ
Ｌ） （ＬＳ ９ ・・支線の閉ループ誘導線（ＬＳ
ａ）・・・・・・並走部分 （Ｔ） ・・・・自走式台
車特許出願人 村田機械株式会社 袷 １ 図 菊 ４ 図 第 ３ 図 ＼ ａ 第５図 塘６図
、第２図はこの発明の方法による台車の誘導方法を示し
た説明図、第３図は台車の構造を示した略正面図、第４
図は各誘導線の接続状態を示した説明図、第５図は各誘
導線に通電される交流電流の位相のずれを表わした図、
第６図はこの発明の方法に従った台車の走行システムの
例を示した説明図である。 （ＬＭ） ・・・・・輪、線の閉ループ誘導線（１，Ｓ
Ｌ） （ＬＳ ９ ・・支線の閉ループ誘導線（ＬＳ
ａ）・・・・・・並走部分 （Ｔ） ・・・・自走式台
車特許出願人 村田機械株式会社 袷 １ 図 菊 ４ 図 第 ３ 図 ＼ ａ 第５図 塘６図
Claims (1)
- 床面下に埋設した閉ループの誘導線に交流電流を通電し
、該交流電流により生じる誘導磁界を検出せしめて台車
を適正な走行コースに誘導する自走式台車の誘導方法で
あって、上記走行コースの分岐点において、幹線の閉ル
ープ誘導線に近接して並走する部分を有した支線の閉ル
ープ誘導線に、幹線の閉ループ誘導線とは位相が１８０
度ずれた交流電流を通電することにより、台車を上記幹
線の閉ループ誘導線から支線の閉ループ誘導線へとコー
ス変更することを特徴とする自走式台車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58139933A JPS6031621A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 自走式台車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58139933A JPS6031621A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 自走式台車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6031621A true JPS6031621A (ja) | 1985-02-18 |
Family
ID=15257044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58139933A Pending JPS6031621A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 自走式台車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6031621A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62100847U (ja) * | 1985-12-14 | 1987-06-26 | ||
| JPH0796433A (ja) * | 1993-09-06 | 1995-04-11 | Voumard Machines Co Sa | 加工方法と装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54144576A (en) * | 1978-04-30 | 1979-11-10 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | Induction track line circuit of unmanned travelling car |
-
1983
- 1983-07-29 JP JP58139933A patent/JPS6031621A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54144576A (en) * | 1978-04-30 | 1979-11-10 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | Induction track line circuit of unmanned travelling car |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62100847U (ja) * | 1985-12-14 | 1987-06-26 | ||
| JPH0796433A (ja) * | 1993-09-06 | 1995-04-11 | Voumard Machines Co Sa | 加工方法と装置 |
| US5630748A (en) * | 1993-09-06 | 1997-05-20 | Voumard Machines Co., S.A. | Machining method and apparatus |
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