JPS6033163A - 移動装置の位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一定径路を自走する搬送台車等の移動装置を
固定側の定位置に精度良く停止させる場合や、当該移動
装置の移動経路と平行する一定経路を自走する第二移動
装置と同期走行させるために、当該第二移動装置に前記
移動装置を一定位置関係のもとで連結する場合に、有効
に活用し得る移動装置の位置決め方法を提供するもので
ある。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於て、１はワークＩ駁送ライン、２は
作業用ロボット往復移動ラインである。前記ワーク搬送
ライン１は、モルレール形式のガイドレール６と、この
ガイドレールろに支持された跨座式搬送台車４とから構
成されている。

前記作業用ロボット往復移動ライン２は、モルレール形
式のガイドレール５と、このガイドレール５に支持され
た跨座式移動台車６、及び前記ガイドレール５の始端部
に並設された組付はパーツ仮置き台７から構成され、前
記移動台車６上には、作業用ロボット８が搭載されると
共に組付はパーツ仮置き台９が設けられている。

第２図に示すように前記ガイドレール３，５は、内側に
張り出した左右一対のレール部１０．１１と一方のレー
ル部上方に設けられたラックギヤ１２．１３、及び給電
と制御信号授受のための給電レール手段１４．１５を備
えている。又、搬送台車番は、第３図及び第４図に示す
ように前記左右一対のレール部１ｏ上に乗る前後左右４
個の遊転車輪１６ａ、該レール部１０の下側面及び内側
面に当接する台車位置決め用ガイドローラー１６ｂ１前
記ラツクギヤ１２に咬合する駆動ギヤ１７、この駆動ギ
ヤ１７を減速伝動手段１８を介して駆動するモーター１
９、及び前記給電レール手段１４に摺接する集電手段２
０を備えている。前記モーター１９は解放可能なブレー
キ付きモーターであって、前記減速伝動手段１８は、ウ
オームギヤに代わるハイポイドギヤとスパーギヤとの組
合せから成り、前記モーター１９に対する給電を断った
とき自動的に作動する内蔵ブレーキを遠隔電気的操作に
よって解放することにより、搬送台車４は遊動可能な状
態となり、外力により自在に移動させることが出来る。

他方のロボット搭載移動台車６は前記ワーク搬送台車４
と同一構造のものであって、第２図に示すように前記遊
転車輪１６ａに対応する遊転車輪２１ａ、＃記台車位置
決め用ガイドローラー１６５に対応するガイドローラー
２１ｂ、前記駆動ギヤ１７に対応する駆動ギヤ２２、前
記減速伝動手段１８に対応する減速伝動手段２５、前記
モーター１９に対応するモーター（第２図では表われて
いない）、及び前記集電手段２０に対応する集電手段２
４を備え、更にこの移動台車６とガイドレール５の終端
部に並設されたロボット制御手段２５との間には、ロボ
ット制御信号授受用ケーブルベヤ２６が張設されている
。

前記作業用ロボット搭載移動台車６には、ワーク搬送台
車４に隣接する側部に於てクランプ手段２７が付設され
ている。このクランプ手段２７は、第５図乃至第７図に
示すようにベベルギヤ２８を介してモーター２９に連動
連結する垂直な回転螺軸６０、昇降案内部材ｉ５１によ
って昇降可能に支持され且つ前記螺軸５０と螺嵌する雌
螺子体６２を備えた昇降体６３、基板ｉ５４に支軸３５
によって枢着された前後一対のクランプアーム１５６ａ
、２Ｓ６ｂ、及びこの両クランプアーム６６ａ、３６ｂ
の遊端と前記昇降体６２５とを枢着ピン３７．３８を介
して連結するトラブルリンク５９ａ、５９ｂから構成さ
れ、クランプアーム６６ａ、ろ６ｂの下端内側には夫々
クランプ用アタッチメント４０ａ、４０ｂが付設されて
いる。４１ａ、４１ｂはクランプアーム５６ａ、３６ｂ
が開閉限位置に到達したことを検出するりミツトスイッ
チであって、一方のクランプアーム６６ａに付設されて
いるスイッチ操作アタッチメント４２によって操作され
る。

前記ワーク搬送台車４には、前記ロボット搭載移動台車
６のクランプ手段２７に於ける一対のクランプアーム５
６ａ、３６ｂによって前後からクランプされるビン４３
が突設されている。勿論このピン４３は、前記一対のク
ランプアーム５６８．６６ｂが第５図仮想線で示すよう
に開動限位置にあるとき、両台車４．６の相対的な通過
移動を許すことの出来る位置に突設されている。

次に上記の設備を使用した作業方法を説明すると、ロボ
ット搭載移動台車６をその往復移動経路の始端位置、即
ち組付はパーツ仮置き台７に隣接する所定位置に停止さ
せた状態で、当該組付はパーツ仮置き台７上の所定位置
に手作業又は自動装置によって予め供給載置されている
パーツを、移動台車６．上の組付はパーツ仮置き台９に
於ける所定位置に搭載作業ロボット８を稼動させて自動
的に移載させる。この移動台車６側の組付はパーツ仮置
き台？上へのパーツ移載作業は、当該移動台車６上のロ
ボット８を使用しないで、固定側のパーツ移載専用ロボ
ット又は他の移載装置を使用して行うことも出来る。又
、パーツを個々に組付はパーツ仮置き台？上へ移載する
代りに、パーツを所定位置に保持するパレットを組付は
パーツ仮置き台？上の所定位置に移載することも勿論可
能である。

一方、所定位置にワークを搭載されたワーク搬送台車４
は、前記°のように往復移動経路の始端位置で停止待機
しているロボット搭載移動台車６の真横位置で停止させ
る。この搬送台車４が所定位置で停止すれば、モーター
１９のブレーキを解放させた後に移動台車６側のクラン
プ手段２７を作動させる。即ち、モーター２９により螺
軸３０を回動させて昇降体３ｉ５を下降限位置から上昇
移動させることにより、トソグルリンク５９ａ、１５９
ｂを介して前後一対のクランプアーム５６ａ、１５６ｂ
互いに接近させるべく支軸６５の周りで閉動させ、第５
図に示すように当該クランプアーム３６ａ、５６ｂのク
ランプ用アタッチメント４０８．４０ｂにより搬送台車
番側のピン４：６を前後からクランプさせる。このとき
搬送台車番の停止位置が停止している移動台車６に対し
て前後方向に若干ずれていても、前記のようにモーター
１９のブレーキが解放されて当該搬送台車４は外力によ
り自在に移動し得る状態となっているので、一対のクラ
ンプアーム１５６ａ、５６ｂによるピン４６のり、ラン
プ作用によって搬送台車４が前後に移動せしめられ、搬
送台車番は移動台車６に対する所定位置に精度良く位置
調整された状態でクランプ手段２１により移動台車６に
連結される。

かかる状態に於て、駆動力の大きな方の台車であるロボ
ット搭載移動台車６を、モーターにより駆動ギヤ２２を
回動させて前進移動させることにより、クランプ手１１
２７で連結されている他方の搬送台車４も移動台車６と
一体に前進移動させることが出来る。この場合、搬送台
車４例の駆動力伝達系に一定以上の負荷が作用したとき
にスリップする伝動手段が介装されているときは、移動
台車６と搬送台車４の両方を駆動することも出来る。又
、ワーク搬送台車４を駆動走行させ、クランプ手段２７
を介してロボット搭載移動台車６を引き連れて走行させ
ることも可能である。

上記のようにロボット搭載移動台車６とワーク搬送台車
番とを同期移動させている状態で、移動台車６上の作業
ロボット８をプログラム制御により稼動させ、移動台車
６０組付はパーツ仮置き台？上に載置されているパーツ
を搬送台車番上のワークに対して組付けるパーツ組付は
作業をロボット８により自動的に行わせる。このパーツ
組付は作業は移動台車６がその往復移動経路の終端に到
達する以前に完了する。パーツ組付は作業の完了後、一
旦移動台車６を停止させ、クランプ手段２７に於ける一
対のクランプアーム５６ａ、５６ｂを、モーター２９に
より螺軸５０を逆転させて昇降体５３を下降限位置まで
下降させることにより、第５図仮想線で示ずように開動
させ、搬送台車４と移動台車６との連結を解いた状態で
移動台車６を再び往復移動経路の始端位置まで後退移動
させる。一方、搬送台車４は再びモーター１９により前
進移動させ、パーツを組付けられたワークを所定場所へ
搬送する。

尚、クランプ手段２７をワーク搬送台車４側に設け、ピ
ン４５をロボット搭載移動台車６側に設けることも出来
る。

又、第２図仮想線で示すようにロボット搭載移動台車６
に前記クランプ手段２７とは別の第二クランプ手段４４
を付設しておき、この移動台車６の組付はパーツ受は取
りのための停止位置（上記実施例では組付はパーツ仮置
き台７に隣接する停止位置）に前記第二クランプ手段４
４にょっ゛Ｃクランプし得るピンを固定側から突設して
おくことにより、前記組付はパーツ受は取り位置に停止
させた移動台車６の走行駆動用モーターをブレーキ解放
した後、前記第二クランプ手段４４により前記固定側の
ピンをクランプさせて、当該組付はパーツ受は取り位置
での移動台車６の停止位置精度を高めることが出来る。

勿論この場合、第二クランプ手段４４を固定側に設け、
ピンを移動台車６側に設けることも出来る。

上記実施例の如（本発明の移動装置の位置決め方法は、
一定径路を自走する移動装置（実施例ではワーク搬送台
車番又はロボット搭載移動台車６）に於ける走行駆動用
回転体（実施例では駆動ギヤ１７又は２２））を駆動す
るモーターとして−、解放可能なブレーキ付きモーター
を使用すると共に、当該モーターと前記走行駆動用回転
体との間の伝動手段として、前記ブレーキを解放した状
態に於ける外力での移動装置の移動を許す伝動手段を使
用し、この移動装置と固定側又は当該移動装置の移動経
路と平行する一定経路を自走する第二移動装置（実施例
ではロボット搭載移動台車６又はワーク搬送台車４）と
の内、一方には走行方向前後に開閉可能なりランプ手段
（実施例ではクランプ手段２７又は４４）を設けると共
に、他方には前記クランプ手段によってクランプされる
連結用部材（実施例ではピン４３）を設け、この連結用
部材を前記クランプ手段でクランプし得る位置に於て前
記移動装置を停止させた後、前記ブレーキを解放し、こ
の後前記クランプ手段を作動させて連結用部材をクラン
プさせることにより、移動装置を固定側又は前記第二移
動装置に対する定位置に位置決めする点に特徴を有する
。

このような本発明方法によれば、最終的には前記移動装
置をクランプ手段の働きによって固定側の定位置、又は
第二移動装置に対する定位置に高精度に停止又は保持さ
せることが出来るにも拘わらず、前記移動装置は、走行
方向前後に開動した状態のクランプ手段のクランプ範囲
内に前記連結部材が入るように停止させれば良く、しか
もブレーキ付きモーターを使用しているのでモーター停
止後の惰性による移動量を殆ど考慮する必要がなく、従
ってこの移動装置の停止位置制御は極め′Ｃ簡単容易に
行えるのである。

尚、実施例ではワーク搬送台車４をロボット搭載移動台
車６に連結して両者を同期走行させるために本発明方法
を利用したが、この実施例に於て第二クランプ手段４４
を使用して説明したように、移動装置（ロボット搭載移
動台車６）を固定側の定位置に精度良く停止させる方法
として本発明方法を利用することも勿論可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の斜視図、第２図は互いに連結されたワー
ク搬送台車とロボ・ノド搭載移動台車とを示す縦断正面
図、第３図はワーク搬送台車の縦断正面図、第４図は同
台車の一部切り欠き側面図、第５図はクランプ手段の正
面図、第６図は同横断平面図、第７図は同縦断側面図で
ある。 １・・・ワーク搬送ライン、２・・・作業用ロボット往
復移動ライン、６，５・・・ガイドレール、４・・・ワ
ーク搬送台車、６・・・ロボット搭載移動台車、７，９
・・・組付はパーツ仮置き台、８・・・作業用ロボット
、１２．１３・・・ラックギヤ、１４．１５・・・給電
レール手段、１７．２２・・・駆動ギヤ、１Ｂ、２ｉ５
・・・減速伝動手段、１９・・・解放可能なブレーキ付
きモーター、２７．４４・・・クランプ手段、２９・・
・駆動モーター、′５０・・・螺軸、３６・・・昇降体
、３５・・・支軸、１６６ａ、３６ｂ・・・一対のクラ
ンプアーム、３７．３８・・・枢着ピン、６９ａ、ｔ５
９ｂ・・・トソグルリンク、４０ａ、４０ｂ・・・クラ
ンプ用アクソチメント、４６・・・クランプされるピン
。 第４図 第５図 ２

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一定経路を自走する移動装置に於ける走行駆動用回転体
   を駆動するモーターとして、解放可能なブレーキ付きモ
   ーターを使用すると共に、当該モーターと前記走行駆動
   用回転体との間の伝動手段として、前記ブレーキを解放
   した状態に於ける外力での移動装置の移動を許す伝動手
   段を使用し、この移動装置と固定側又は当該移動装置の
   移動経路と平行する一定経路を移動する第二移動装置と
   の内、一方には走行方向前後に開閉可能なりランプ手段
   を設けると共に、他方には前記クランプ手段によって挾
   持される連結用部材を設け、この連結用部材を前記クラ
   ンプ手段でクランプし得る位置に於て前記移動装置を停
   止させた後、前記ブレーキを解放し、この後前記クラン
   プ手段を作動させて連結用部材をクランプさせることに
   より、移動装置を固定側又は前記第二移動台車に対する
   定位置に位置決めする移動装置の位置決め方法。