JPH0323319B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一定経路を自走する搬送台車等の移
動装置を固定側の定位置に精度良く停止させる場
合や、当該移動装置の移動経路と平行する一定経
路を自走する第二移動装置と同期走行させるため
に、当該第二移動装置に前記移動装置を一定位置
関係のもとで連結する場合に、有効に活用し得る
移動装置の位置決め方法を提供するものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於て、１はワーク搬送
ライン、２は作業用ロボツト往復移動ラインであ
る。前記ワーク搬送ライン１は、モノレール形式
のガイドレール３と、このガイドレール３に支持
された跨座式搬送台車４とから構成されている。
前記作業用ロボツト往復移動ライン２は、モノレ
ール形式のガイドレール５と、このガイドレール
５に支持された跨座式移動台車６、及び前記ガイ
ドレール５の始端部に並設された組付けパーツ仮
置き台７から構成され、前記移動台車６上には、
作業用ロボツト８が塔載されると共に組付けパー
ツ仮置き台９が設けられている。

第２図に示すように前記ガイドレール３，５
は、内側に張り出した左右一対のレール部１０，
１１と一方のレール部上方に設けられたラツクギ
ヤ１２，１３、及び給電と制御信号授受のための
給電レール手段１４，１５を備えている。又、搬
送台車４は、第３図及び第４図に示すように前記
左右一対のレール部１０上に乗る前後左右４個の
遊転車輪１６ａ、該レール部１０の下側面及び内
側面に当接する台車位置決め用ガイドローラー１
６ｂ、前記ラツクギヤ１２に咬合する駆動ギヤ１
７、この駆動ギヤ１７を減速伝動手段１８を介し
て駆動するモーター１９、及び前記給電レール手
段１４に摺接する集電手段２０を備えている。前
記モーター１９は解放可能なブレーキ付きモータ
ーであつて、前記減速伝動手段１８は、ウオーム
ギヤに代わるハイポイドギヤとスパーギヤとの組
合せから成り、前記モーター１９に対する給電を
断つたとき自動的に作動する内蔵ブレーキを遠隔
電気的操作によつて解放することにより、搬送台
車４は遊動可能な状態となり、外力により自在に
移動させることが出来る。

他方のロボツト塔載移動台車６は前記ワーク搬
送台車４と同一構造のものであつて、第２図に示
すように前記遊転車輪１６ａに対応する遊転車輪
２１ａ、前記台車位置決め用ガイドローラー１６
ｂに対応するガイドローラー２１ｂ、前記駆動ギ
ヤ１７に対応する駆動ギヤ２２、前記減速伝動手
段１８に対応する減速伝動手段２３、前記モータ
ー１９に対応するモーター（第２図では表われて
いない）、及び前記集電手段２０に対応する集電
手段２４を備え、更にこの移動台車６とガイドレ
ール５の終端部に並設されたロボツト制御手段２
５との間には、ロボツト制御信号授受用ケーブル
ベヤ２６が張設されている。

前記作業用ロボツト塔載移動台車６には、ワー
ク搬送台車４に隣接する側部に於てクランプ手段
２７が付設されている。このクランプ手段２７
は、第５図乃至第７図に示すようにベベルギヤ２
８を介してモーター２９に連動連結する垂直な回
転螺軸３０、昇降案内部材３１によつて昇降可能
に支持され且つ前記螺軸３０と螺嵌する雌螺子体
３２を備えた昇降体３３、基板３４に支軸３５に
よつて枢着された前後一対のクランプアーム３６
ａ，３６ｂ、及びこの両クランプアーム３６ａ，
３６ｂの遊端と前記昇降体３３とを枢着ピン３
７，３８を介して連結するトツグルリンク３９
ａ，３９ｂから構成され、クランプアーム３６
ａ，３６ｂの下端内側には夫々クランプ用アタツ
チメント４０ａ，４０ｂが付設されている。４１
ａ，４１ｂはクランプアーム３６ａ，３６ｂが開
閉限位置に到達したことを検出するリミツトスイ
ツチであつて、一方のクランプアーム３６ａに付
設されているスイツチ操作アタツチメント４２に
よつて操作される。

前記ワーク搬送台車４には、前記ロボツト塔載
移動台車６のクランプ手段２７に於ける一対のク
ランプアーム３６ａ，３６ｂによつて前後からク
ランプされるピン４３が突設されている。勿論こ
のピン４３は、前記一対のクランプアーム３６
ａ，３６ｂが第５図仮想線で示すように開動限位
置にあるとき、両台車４，６の相対的な通過移動
を許すことの出来る位置に突設されている。

次に上記の設備を使用した作業方法を説明する
と、ロボツト塔載移動台車６をその往復移動経路
の始端位置、即ち組付けパーツ仮置き台７に隣接
する所定位置に停止させた状態で、当該組付けパ
ーツ仮置き台７上の所定位置に手作業又は自動装
置によつて予め供給載置されているパーツを、移
動台車６上の組付けパーツ仮置き台９に於ける所
定位置に塔載作業ロボツト８を稼動させて自動的
に移動させる。この移動台車６側の組付けパーツ
仮置き台９上へのパーツ移載作業は、当該移動台
車６上のロボツト８を使用しないで、固定側のパ
ーツ移載専用ロボツト又は他の移載装置を使用し
て行うことも出来る。又、パーツを個々に組付け
パーツ仮置き台９上へ移載する代りに、パーツを
所定位置に保持するパレツトを組付けパーツ仮置
き台９上の所定位置に移載することも勿論可能で
ある。

一方、所定位置にワークを塔載されたワーク搬
送台車４は、前記のように往復移動経路の始端位
置で停止待機しているロボツト搭載移動台車６の
真横位置で停止させる。この搬送台車４が所定位
置で停止すれば、モーター１９のブレーキを解放
させた後に移動台車６側のクランプ手段２７を作
動させる。即ち、モーター２９により螺軸３０を
回動させて昇降体３３を下降限位置から上昇移動
させることにより、トツグルリンク３９ａ，３９
ｂを介して前後一対のクランプアーム３６ａ，３
６ｂ互いに接近させるべく支軸３５の周りで閉動
させ、第５図に示すように当該クランプアーム３
６ａ，３６ｂのクランプ用アタツチメント４０
ａ，４０ｂにより搬送台車４側のピン４３を前後
からクランプさせる。このとき搬送台車４の停止
位置が停止している移動台車６に対して前後方向
に若干ずれていても、前記のようにモーター１９
のブレーキが解放されて当該搬送台車４は外力に
より自在に移動し得る状態となつているので、一
対のクランプアーム３６ａ，３６ｂによるピン４
３のクランプ作用によつて搬送台車４が前後に移
動せしめられ、搬送台車４は移動台車６に対する
所定位置に精度良く位置調整された状態でクラン
プ手段２７により移動台車６に連結される。

かかる状態に於いて、駆動力の大きな方の台車
であるロボツト塔載移動台車６を、モーターによ
り駆動ギヤ２２を回動させて前進移動させること
により、クランプ手段２７で連結されている他方
の搬送台車４も移動台車６と一体に前進移動させ
ることが出来る。この場合、搬送台車４側の駆動
力伝達系に一定以上の負荷が作用したときにスリ
ツプする伝動手段が介装されているときは、移動
台車６と搬送台車４の両方を駆動することも出来
る。又、ワーク搬送台車４を駆動走行させ、クラ
ンプ手段２７を介してロボツト塔載移動台車６を
引き連れて走行させることも可能である。

上記のようにロボツト塔載移動台車６とワーク
搬送台車４と同期移動させている状態で、移動台
車６上の作業用ロボツト８をプログラム制御によ
り嫁動させ、移動台車６の組付けパーツ仮置き台
９上に載置されているパーツを搬送台車４上のワ
ークに対して組付けるパーツ組付け作業をロボツ
ト８により自動的に行わせる。このパーツ組付け
作業は移動台車６がその往復移動経路の終端に到
達する以前に完了する。パーツ組付け作業の完了
後、一旦移動台車６を停止させ、クランプ手段２
７に於ける一対のクランプアーム３６ａ，３６ｂ
を、モーター２９により螺軸３０を逆転させて昇
降体３３を下降限位置まで下降させることによ
り、第５図仮想線で示すように開動させ、搬送台
車４と移動台車６との連結を解いた状態で移動台
車６を再び往復移動経路の始端位置まで後退移動
させる。一方、搬送台車４は再びモーター１９に
より前進移動させ、パーツを組付けられたワーク
を所定場所へ搬送する。

尚、クランプ手段２７をワーク搬送台車４側に
設け、ピン４３をロボツト塔載移動台車６側に設
けることも出来る。

又、第２図仮想線で示すようにロボツト塔載移
動台車６に前記クランプ手段２７とは別の第二ク
ランプ手段４４を付設しておき、この移動台車６
の組付けパーツ受け取りのための停止位置（上記
実施例では組付けパーツ仮置き台７に隣接する停
止位置）に前記第二クランプ手段４４によつてク
ランプし得るピンを固定側から突設しておくこと
により、前記組付けパーツ受け取り位置に停止さ
せた移動台車６の走行駆動用モーターをブレーキ
解放した後、前記第二クランプ手段４４により前
記固定側のピンをクランプさせて、当該組付けパ
ーツ受け取り位置での移動台車６の停止位置精度
を高めることが出来る。勿論この場合、第二クラ
ンプ手段４４を固定側に設け、ピンを移動台車６
側に設けることも出来る。

上記実施例の如く本発明の移動装置の位置決め
方法は、一定経路を自走する移動装置（実施例で
はワーク搬送台車４又はロボツト塔載移動台車
６）に於ける走行駆動用回転体（実施例では駆動
ギヤ１７又は２２）を駆動するモーターとして、
解放可能なブレーキ付きモーターを使用すると共
に、当該モーターと前記走行駆動用回転体との間
の伝動手段として、前記ブレーキ付きモーターを
解放した状態に於ける外力での移動装置の移動を
許す伝動手段を使用し、この移動装置と固定側又
は当該移動装置の移動経路と平行する一定経路を
自走する第二移動装置（実施例ではロボツト塔載
移動台車６又はワーク搬送台車４）との内、一方
は走行方向前後に開閉可能なクランプ手段（実施
例ではクランプ手段２７又は４４）を設けると共
に、他方には前記クランプ手段によつてクランプ
される連結用部材（実施例ではピン４３）を設
け、この連結用部材を前記クランプ手段でクラン
プし得る位置に於て前記移動装置を停止させた
後、前記ブレーキを解放し、この後前記クランプ
手段を作動させて連結用部材をクランプさせるこ
とにより、移動装置を固定側又は前記第二移動装
置に対する定位置に位置決めする点に特徴を有す
る。

このような本発明方法によれば、最終的には前
記移動装置をクランプ手段の働きによつて固定側
の定位置、又は第二移動装置に対する定位置に高
精度に停止又は保持させることが出来るにも拘わ
らず、前記移動装置は、走行方向前後に開動した
状態のクランプ手段のクランプ範囲内に前記連結
部材が入るように停止させれば良く、しかもブレ
ーキ付きモーターを使用しているのでモーター停
止後の惰性による移動量を殆ど考慮する必要がな
く、従つてこの移動装置の停止位置制御は極めて
簡単容易に行えるのである。

尚、実施例ではワーク搬送台車４をロボツト塔
載移動台車６に連結して両者を同期走行させるた
めに本発明方法を利用したが、この実施例に於て
第二クランプ手段４４を使用して説明したよう
に、移動装置（ロボツト塔載移動台車６）を固定
側の定位置に精度良く停止させる方法として本発
明方法を利用することも勿論可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の斜視図、第２図は互いに連結さ
れたワーク搬送台車とロボツト搭載移動台車とを
示す縦断正面図、第３図はワーク搬送台車の縦断
正面図、第４図は同台車の一部切り欠き側面図、
第５図はクランプ手段の正面図、第６図は同横断
平面図、第７図は同縦断側面図である。 １…ワーク搬送ライン、２…作業用ロボツト往
復移動ライン、３，５…ガイドレール、４…ワー
ク搬送台車、６…ロボツト搭載移動台車、７，９
…組付けパーツ仮置き台、８…作業用ロボツト、
１２，１３…ラツクギヤ、１４，１５…給電レー
ル手段、１７，２２…駆動ギヤ、１８，２３…減
速伝動手段、１９…解放可能なブレーキ付きモー
ター、２７，４４…クランプ手段、２９…駆動モ
ーター、３０…螺軸、３３…昇降体、３５…支
軸、３６ａ，３６ｂ…一対のクランプアーム、３
７，３８…枢着ピン、３９ａ，３９ｂ…トツグル
リンク、４０ａ，４０ｂ…クランプ用アタツチメ
ント、４３…クランプされるピン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 一定経路を自走する移動装置に於ける走行駆
   動用回転体を駆動するモーターとして解放可能な
   ブレーキ付きモーターを使用すると共に、当該モ
   ーターと前記走行駆動用回転体との間の伝動手段
   として、前記ブレーキを解放した状態に於ける外
   力での移動装置の移動を許す伝動手段を使用し、
   この移動装置と固定側又は当該移動装置の移動経
   路と平行する一定経路を移動する第二移動装置と
   の内、一方には走行方向前後に開閉可能なクラン
   プ手段を設けると共に、他方には前記クランプ手
   段によつて挟持される連結用部材を設け、この連
   結用部材を前記クランプ手段でクランプし得る位
   置に於いて前記移動装置を停止させた後、前記ブ
   レーキを解放し、この後、前記クランプ手段を作
   動させて連結用部材をクランプさせることによ
   り、前記移動装置を固定側又は前記第二移動装置
   に対する定位置に位置決めする移動装置の位置決
   め方法。