JPS6035653A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPS6035653A JPS6035653A JP14351983A JP14351983A JPS6035653A JP S6035653 A JPS6035653 A JP S6035653A JP 14351983 A JP14351983 A JP 14351983A JP 14351983 A JP14351983 A JP 14351983A JP S6035653 A JPS6035653 A JP S6035653A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- guided vehicle
- automatic guided
- attached
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は工場、倉庫などにおいて用いられる無人搬送
車に関する。
車に関する。
周知のように、工場などにおいて、ワーク等の搬送を行
なう無人搬送車は、走行路上に布設された型出誘導線等
に誘導されて移動する。また、無人搬送車の荷物の積み
降しを行なうステーションには光線または誘導磁気信号
を発する装置を設け、この信号により無人搬送車を停車
させるようになっている。しかし、荷物の積載状態およ
び走行路面の状態等種々の条件により、停車位置がずれ
てしまう場合がある。そこで、停車位置の精度を高める
ため、例えば、床面に凹状または凸状の構造物を設置し
、無人搬送車の位置決めを行なう方法が従来から知られ
ている。ところが、上述した方法によれば、停止個所が
多数になると、床面に多数の凹状または凸状の構造物を
設置しなければならず、地上工事が煩雑となり、コスト
が重み、また、位置決めの際に振動等が生じ安全上にも
問題があった。
なう無人搬送車は、走行路上に布設された型出誘導線等
に誘導されて移動する。また、無人搬送車の荷物の積み
降しを行なうステーションには光線または誘導磁気信号
を発する装置を設け、この信号により無人搬送車を停車
させるようになっている。しかし、荷物の積載状態およ
び走行路面の状態等種々の条件により、停車位置がずれ
てしまう場合がある。そこで、停車位置の精度を高める
ため、例えば、床面に凹状または凸状の構造物を設置し
、無人搬送車の位置決めを行なう方法が従来から知られ
ている。ところが、上述した方法によれば、停止個所が
多数になると、床面に多数の凹状または凸状の構造物を
設置しなければならず、地上工事が煩雑となり、コスト
が重み、また、位置決めの際に振動等が生じ安全上にも
問題があった。
そこで、この発明は、停止位置からずれて停車した場合
においても、被搬送物を正規の積み降し位置へ降すこと
ができる無人搬送車を提供するもので、被搬送物の積み
降し位置て対する偏位を検出する検出手段と、前記被搬
送物を前後方向へ移動させる移動機構と、前記検出手段
の出力に基づき前記移動機構を駆動する駆動手段とを具
備することを特徴としている。
においても、被搬送物を正規の積み降し位置へ降すこと
ができる無人搬送車を提供するもので、被搬送物の積み
降し位置て対する偏位を検出する検出手段と、前記被搬
送物を前後方向へ移動させる移動機構と、前記検出手段
の出力に基づき前記移動機構を駆動する駆動手段とを具
備することを特徴としている。
以下、図面を参照し、この発明のパ−実施例について説
明する。
明する。
第１図において、１は無人搬送車であシ、２はワーク等
を載せたパレット３（被搬送物）の積み降しが行なわれ
るステーションである。ステーション２はパレット３の
移送を行なう駆動ローラコンベア４および５と、駆動ロ
ーラコンベア４および５を固定するコ字状の固定台６と
から構成されている。また、駆動ローラコンベア５の端
部には反射板７がその反射面を無人搬送車１の走行路へ
向けて取り付けられている。また、９は床面に布設され
た誘導線である。無人搬送車１はこの誘導線９から発せ
られる誘導磁気を第２図に示す無人誘導車１の車体前部
の下面に取り付けられた磁気センサ１０によって検出し
、磁気センサ１０の検出信号に基づき、前輪１１の動輪
装置およびステアリング機構を駆動して、前輪１１の方
向および回転を制御し、これにより、誘導線９に沿って
走行するようになっている。また、ステーション２の前
方の床面には誘導磁気信号を発する信号線が布設されて
おり、無人搬送車１はこの誘導磁気信号を車体の下面に
敗シ付けられた磁気センサ１２によって検出した時、動
輪装置によって前輪１１の回転を制動し、所定の停止位
置に停車するようになっている。また、１３ａ、１３ｂ
は後輪である。１５は荷台であり、荷台１５の下面の進
行方向左右両側部には長板状の支持部材１７．１８が各
々進行方向と平行に取り付けられており、支持部材１．
７の前端および後端にはローラ１９ａ。
を載せたパレット３（被搬送物）の積み降しが行なわれ
るステーションである。ステーション２はパレット３の
移送を行なう駆動ローラコンベア４および５と、駆動ロ
ーラコンベア４および５を固定するコ字状の固定台６と
から構成されている。また、駆動ローラコンベア５の端
部には反射板７がその反射面を無人搬送車１の走行路へ
向けて取り付けられている。また、９は床面に布設され
た誘導線である。無人搬送車１はこの誘導線９から発せ
られる誘導磁気を第２図に示す無人誘導車１の車体前部
の下面に取り付けられた磁気センサ１０によって検出し
、磁気センサ１０の検出信号に基づき、前輪１１の動輪
装置およびステアリング機構を駆動して、前輪１１の方
向および回転を制御し、これにより、誘導線９に沿って
走行するようになっている。また、ステーション２の前
方の床面には誘導磁気信号を発する信号線が布設されて
おり、無人搬送車１はこの誘導磁気信号を車体の下面に
敗シ付けられた磁気センサ１２によって検出した時、動
輪装置によって前輪１１の回転を制動し、所定の停止位
置に停車するようになっている。また、１３ａ、１３ｂ
は後輪である。１５は荷台であり、荷台１５の下面の進
行方向左右両側部には長板状の支持部材１７．１８が各
々進行方向と平行に取り付けられており、支持部材１．
７の前端および後端にはローラ１９ａ。
２０ａが各々回動自在に取り付けられ、また、支持部材
１８にも同様にローラ１９ｂ、２０ｂが取り付けられて
いる。また無人搬送車１の車体の左右両側部にはガイド
２１ａ 、２２ａ 、２１ｂ 。
１８にも同様にローラ１９ｂ、２０ｂが取り付けられて
いる。また無人搬送車１の車体の左右両側部にはガイド
２１ａ 、２２ａ 、２１ｂ 。
２２ｂ（ガイド２１ａ 、２２ａは図示を省略する）が
各々取り付けられ、上述したローラ１９ａ。
各々取り付けられ、上述したローラ１９ａ。
２、Ｏａ、１９ｂ、２０ｂが各々これらのガイド２１ａ
、２２ａ、２１ｂ、２２ｂの案内部上に載置されている
。これにより、荷台１５が前後方向へ移動自在となって
いる。なお、上述した構成要素１５，１７．１８＊１９
ａ、１９ｂ、２０ａ。
、２２ａ、２１ｂ、２２ｂの案内部上に載置されている
。これにより、荷台１５が前後方向へ移動自在となって
いる。なお、上述した構成要素１５，１７．１８＊１９
ａ、１９ｂ、２０ａ。
２０ｂ、２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂが移動機ｍを
構成している。また、無人搬送車１０車体内部に設けら
れた幅方向の側壁２３にはシリンダ２４が後方へ向けて
回動自在に取シ付けられている。このシリンダ２４のロ
ンド２４ａの先端には回転アーム２５の下端が回動自在
に敗υ付けられ、回転アーム２５の中央部が底板２６に
設けられた軸受２７に回動自在に取シ付けられ、回転ア
ーム２５の１喘に水平アーム２８の前端が回動自在に取
シ付けられている。また、水平アーム２８の後端が荷台
１５の後部下面に嘔り伺けられた金具２９に回動自在に
取り付けられている。とれら、シリンダ２４１回転アー
ム２５、軸受２７および水平アーム２８によシ荷台移動
装置３０（駆動手段）が構成され、制御装置によりシリ
ンダ２４を駆動することにより、荷台１５が前方向また
は後方向へ移動するようになっている。また、荷台１５
の上面の前部および後部には、各々、複数個のローラ３
１，３１・・・を有するパレット支持台３２および３３
が幅方向に取り付けられている。
構成している。また、無人搬送車１０車体内部に設けら
れた幅方向の側壁２３にはシリンダ２４が後方へ向けて
回動自在に取シ付けられている。このシリンダ２４のロ
ンド２４ａの先端には回転アーム２５の下端が回動自在
に敗υ付けられ、回転アーム２５の中央部が底板２６に
設けられた軸受２７に回動自在に取シ付けられ、回転ア
ーム２５の１喘に水平アーム２８の前端が回動自在に取
シ付けられている。また、水平アーム２８の後端が荷台
１５の後部下面に嘔り伺けられた金具２９に回動自在に
取り付けられている。とれら、シリンダ２４１回転アー
ム２５、軸受２７および水平アーム２８によシ荷台移動
装置３０（駆動手段）が構成され、制御装置によりシリ
ンダ２４を駆動することにより、荷台１５が前方向また
は後方向へ移動するようになっている。また、荷台１５
の上面の前部および後部には、各々、複数個のローラ３
１，３１・・・を有するパレット支持台３２および３３
が幅方向に取り付けられている。
また、パレット支持台３３の後面上部にはパレット位置
検出装＠３４（検出手段）を支持するＬ字状のブラケッ
ト３５が取シ付けられている。パレット位置検出装置３
４は、ブラケット３５の上面に取り付けられた支持金具
３６と、支持金具３６に回動自在に覗・１り付けられた
リンク３７と、ブラケット３５の上面に固定された回動
機構３８と、この回動機構３８の回転軸に取り付けられ
たリンク３９と、これらリンク３７および３９の各々の
上部に回動自在に取り付けられたＬ字状の板体４０とか
ら構成されており、板体４０の下面には反射型光電スイ
ッチ４１および４２が各り取り付けられている。これら
反射型光電スイッチ４１および４２は前述したステーシ
ョン２の反射板７と対向するように、無人搬送車１の右
方向へ検出端を向け、かつ、反射板７の横幅と略同じ間
隔を置いて各々取り付けられている。そして、制御装置
により回動機構３８が駆動されると、リンク３９が回動
し、これによυ、板体４０が光電スイッチ４１および４
２と共に前方向または後方向へ移動するようになってい
る。また、荷台１５の上面のパレット支持台３２および
３３の間には移載装置４３が設けられている。この移載
装置４３は両端に爪部４４ａおよび４４ｂを有する可動
部４４と、可動部４４を左右方向および上下方向へ移動
させる駆動部４５とから構成されている。そして、例え
ば、第１図において、ステーション２上のパレット３を
私み込む場合は、可動部４４を下限位置のママパレット
３の方向へ押し出し、次いで、パレット３の下方に達し
た時点で、可動部４４を上限位置まで上方へ移動し、次
いで、パレット３が爪部４４ａ、４４ｂで挾まれた時点
で、可動部４４を上限位置のまま、初期位置の方向へ引
き込む。これにより、パレット３はパレット支持台３２
および３３のａ−ラ３１，３１・・・上を横方向へ滑り
ながら無人搬送車１上に積み込まれる。その後、可動部
４４は上限位置のまま固定され、爪部４４ａおよび４４
ｂによシバレット３の横方向の移動が抑止される。また
、無人搬送車１上に積み込まれたパレット３をステーシ
ョン２上へ降す場合は、前述した動作と逆の動作により
行なわれる。
検出装＠３４（検出手段）を支持するＬ字状のブラケッ
ト３５が取シ付けられている。パレット位置検出装置３
４は、ブラケット３５の上面に取り付けられた支持金具
３６と、支持金具３６に回動自在に覗・１り付けられた
リンク３７と、ブラケット３５の上面に固定された回動
機構３８と、この回動機構３８の回転軸に取り付けられ
たリンク３９と、これらリンク３７および３９の各々の
上部に回動自在に取り付けられたＬ字状の板体４０とか
ら構成されており、板体４０の下面には反射型光電スイ
ッチ４１および４２が各り取り付けられている。これら
反射型光電スイッチ４１および４２は前述したステーシ
ョン２の反射板７と対向するように、無人搬送車１の右
方向へ検出端を向け、かつ、反射板７の横幅と略同じ間
隔を置いて各々取り付けられている。そして、制御装置
により回動機構３８が駆動されると、リンク３９が回動
し、これによυ、板体４０が光電スイッチ４１および４
２と共に前方向または後方向へ移動するようになってい
る。また、荷台１５の上面のパレット支持台３２および
３３の間には移載装置４３が設けられている。この移載
装置４３は両端に爪部４４ａおよび４４ｂを有する可動
部４４と、可動部４４を左右方向および上下方向へ移動
させる駆動部４５とから構成されている。そして、例え
ば、第１図において、ステーション２上のパレット３を
私み込む場合は、可動部４４を下限位置のママパレット
３の方向へ押し出し、次いで、パレット３の下方に達し
た時点で、可動部４４を上限位置まで上方へ移動し、次
いで、パレット３が爪部４４ａ、４４ｂで挾まれた時点
で、可動部４４を上限位置のまま、初期位置の方向へ引
き込む。これにより、パレット３はパレット支持台３２
および３３のａ−ラ３１，３１・・・上を横方向へ滑り
ながら無人搬送車１上に積み込まれる。その後、可動部
４４は上限位置のまま固定され、爪部４４ａおよび４４
ｂによシバレット３の横方向の移動が抑止される。また
、無人搬送車１上に積み込まれたパレット３をステーシ
ョン２上へ降す場合は、前述した動作と逆の動作により
行なわれる。
次に、荷台１５に積載されたパレット３をステーション
２へ降す場合を第３図および第４図を参照して説明する
。
２へ降す場合を第３図および第４図を参照して説明する
。
まず、無人搬送車１がステーション２の停止位置で停車
した時点において、制御装置はパレット位置検出装置３
４の回動機構３８を起動し、第３図に示すように、板体
４０をパレット３の後端に当接させる。次いで、反射型
光電スイッチ４１および４２の検出信号に基づき、荷台
移動装置３０を駆動し、荷台１５を前方向または後方向
へ移動することにより、パレット３の位置決めを行なう
。
した時点において、制御装置はパレット位置検出装置３
４の回動機構３８を起動し、第３図に示すように、板体
４０をパレット３の後端に当接させる。次いで、反射型
光電スイッチ４１および４２の検出信号に基づき、荷台
移動装置３０を駆動し、荷台１５を前方向または後方向
へ移動することにより、パレット３の位置決めを行なう
。
例えば、無人搬送車１が定められた停止位置を通過して
停車した場合は、第４図（イ）に示すように、光電スイ
ッチ４１により投射された光が反射板７に当たらず、こ
れにより光電スイッチ４１の検出信号がオフとなシ、ま
た光電スイッチ４２により投射された光が反射板７で反
射され、これにより光電スイッチ４２の検出信号がオン
となる。これら、光電スイッチ４１，４２の検出信号は
制御装置に供給され、制御装置はこの検出信号に基づき
、荷台移動装置３０を駆動し、荷台１５を後方へ移動さ
せる。そして、第４図（ハ）に示すように光重スイッチ
４１．４２の検出信号が共にオフとなった時点で、荷台
１５の移動を停止させる。一方、無人搬送車１が定めら
れた停止位置の手前で停車した場合は、第４図（＋：＋
）に示すように光重スイッチ４１の検出信号がオン、光
電スイッチ４２の検出信号がオフとなる。制御装置はこ
の検出信号に基づき、荷台移動装置３０を駆動し、荷台
１５を前方へ移動させる。以後、前述した動作と同様に
第４図（−ウに示すよう（二光電スイッチ４１．４２の
検出信号が共にオフとなった時点で、荷台１５の移動を
停止させる。以上の動作により荷台１５に積載されたパ
レット３の位置決めが行なわれ、次いで、パレット３が
移載装置４３によりステーション２へ降ろされる。
停車した場合は、第４図（イ）に示すように、光電スイ
ッチ４１により投射された光が反射板７に当たらず、こ
れにより光電スイッチ４１の検出信号がオフとなシ、ま
た光電スイッチ４２により投射された光が反射板７で反
射され、これにより光電スイッチ４２の検出信号がオン
となる。これら、光電スイッチ４１，４２の検出信号は
制御装置に供給され、制御装置はこの検出信号に基づき
、荷台移動装置３０を駆動し、荷台１５を後方へ移動さ
せる。そして、第４図（ハ）に示すように光重スイッチ
４１．４２の検出信号が共にオフとなった時点で、荷台
１５の移動を停止させる。一方、無人搬送車１が定めら
れた停止位置の手前で停車した場合は、第４図（＋：＋
）に示すように光重スイッチ４１の検出信号がオン、光
電スイッチ４２の検出信号がオフとなる。制御装置はこ
の検出信号に基づき、荷台移動装置３０を駆動し、荷台
１５を前方へ移動させる。以後、前述した動作と同様に
第４図（−ウに示すよう（二光電スイッチ４１．４２の
検出信号が共にオフとなった時点で、荷台１５の移動を
停止させる。以上の動作により荷台１５に積載されたパ
レット３の位置決めが行なわれ、次いで、パレット３が
移載装置４３によりステーション２へ降ろされる。
なお、上述した実施例における移載装置４３を用いず、
パレット支持台３２．３３を駆動ローラコンベア等で構
成してもよい。また、反射型光電 ４スイッチ４１．４
２に代えて、例えば、近接スイッチ等の他の種類のセン
サーを用いてもよい。
パレット支持台３２．３３を駆動ローラコンベア等で構
成してもよい。また、反射型光電 ４スイッチ４１．４
２に代えて、例えば、近接スイッチ等の他の種類のセン
サーを用いてもよい。
以上説明したように、この発明によれば、被搬送物の積
み降し位置に対する偏位を検出する検出手段と、前記被
搬送物を前後方向へ移動させる移動線溝と、前記検出手
段の出力に基づ銹前記移動機構を駆動する駆動手段とを
設けたので、無人搬送車１上定の停止位置からずれて停
点した場合に生ずる停止誤差、あるいは被搬送物が荷台
の所定の位置からずれて櫃み込まれた場合に生ずる積み
込み誤差を、被搬送物が所定の位置に降される直前に検
出し、修正することができ、したがって被搬送物を規定
の積み降し位置に正確に降すことができる。さらに、被
搬送物の積み降しの繰シ返しによる累積誤差を生ずるこ
とがない。また、この発明によれば、床面に構造物を設
置する必要がなく、したがって、停止個所が多数になっ
た場合においても、簡単かつ安価な構成で正確な積み降
しを行なうことができる効果が得られる。
み降し位置に対する偏位を検出する検出手段と、前記被
搬送物を前後方向へ移動させる移動線溝と、前記検出手
段の出力に基づ銹前記移動機構を駆動する駆動手段とを
設けたので、無人搬送車１上定の停止位置からずれて停
点した場合に生ずる停止誤差、あるいは被搬送物が荷台
の所定の位置からずれて櫃み込まれた場合に生ずる積み
込み誤差を、被搬送物が所定の位置に降される直前に検
出し、修正することができ、したがって被搬送物を規定
の積み降し位置に正確に降すことができる。さらに、被
搬送物の積み降しの繰シ返しによる累積誤差を生ずるこ
とがない。また、この発明によれば、床面に構造物を設
置する必要がなく、したがって、停止個所が多数になっ
た場合においても、簡単かつ安価な構成で正確な積み降
しを行なうことができる効果が得られる。
第１図はこの発明の一天施例による無人搬送車およびス
テーションの構成を示す平面図、第２図は同実施例によ
る無人搬送車の構成を示す一部切り欠き側面図、第３図
は同実施例による無人搬送車にパレットを載せた状態を
示す側面図、第４図は同実施例における動作を説明する
だめの説明図である。 ３・・・・・・パレット（披搬送物）、１５・・・・・
・荷台、１７ 、１８−・−・・支持部材、１９ａ、１
９ｂ、２０ａ。 ２０ｂ・・・・・・ローラ、２１ｂ、２２ｂ・・・・・
・ガイド、３０・・・・・・荷台移動装置（駆動手段）
、３４・・・・・・パレット位＠検出装置（検出手段）
。 第３図 ４１
テーションの構成を示す平面図、第２図は同実施例によ
る無人搬送車の構成を示す一部切り欠き側面図、第３図
は同実施例による無人搬送車にパレットを載せた状態を
示す側面図、第４図は同実施例における動作を説明する
だめの説明図である。 ３・・・・・・パレット（披搬送物）、１５・・・・・
・荷台、１７ 、１８−・−・・支持部材、１９ａ、１
９ｂ、２０ａ。 ２０ｂ・・・・・・ローラ、２１ｂ、２２ｂ・・・・・
・ガイド、３０・・・・・・荷台移動装置（駆動手段）
、３４・・・・・・パレット位＠検出装置（検出手段）
。 第３図 ４１
Claims (1)
- 被搬送物の積み降し位置に対する偏位を検出する検出手
段と、前記被搬送物を前後方向へ移動させる移動機構と
、前記検出手段の出力に基づき前記移動機構を駆動する
駆動手段とを具備してなる無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14351983A JPS6035653A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14351983A JPS6035653A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6035653A true JPS6035653A (ja) | 1985-02-23 |
| JPH0336713B2 JPH0336713B2 (ja) | 1991-06-03 |
Family
ID=15340622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14351983A Granted JPS6035653A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6035653A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007320473A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送台車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5618260U (ja) * | 1979-07-20 | 1981-02-18 | ||
| JPS56135331A (en) * | 1980-03-21 | 1981-10-22 | Shinko Electric Co Ltd | Freight positioning device for motormanless trailer and truck |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP14351983A patent/JPS6035653A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5618260U (ja) * | 1979-07-20 | 1981-02-18 | ||
| JPS56135331A (en) * | 1980-03-21 | 1981-10-22 | Shinko Electric Co Ltd | Freight positioning device for motormanless trailer and truck |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007320473A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送台車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0336713B2 (ja) | 1991-06-03 |
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